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La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.
Contenido
Contenido
Descripcin general ..........................................................................................................................
Nota de seguridad ............................................................................................................................
1
Procedimientos
1.1
1.2
1.3
7
9
11
Generalidades
25
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
25
28
35
36
37
38
41
ndice
3HAC027097-005 Revisin: H
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43
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual
Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.
Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de
robot.
Utilizacin
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del
controlador de robot IRC5 tras completar la instalacin fsica.
A quin va destinado este manual?
Este manual est dirigido a:
Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
Contenido
1Procedimientos
2Generalidades
Referencias
Referencia
ID de documento
3HAC021313-005
3HAC16590-5
3HAC032104-005
3HAC020738-005
3HAC17076-5
3HAC021272-005
Revisiones
Revisin
Descripcin
Descripcin general
Continuacin
Revisin
Descripcin
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Nota de seguridad
Nota de seguridad
Descripcin general
Recuerde que este manual no contiene ninguna informacin sobre los aspectos
de seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye informacin sobre
los aspectos siguientes:
Procedimientos detallados
Encontrar esta informacin con los Manuales de producto o los Manuales del
operador suministrados con el sistema de robot.
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1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
Descripcin general
Estas instrucciones son vlidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con un solo robot.
Accin
Informacin/figura
Realice la instalacin mecnica del robot y el controlador y conecte los cables de alimentacin elctrica y seales entre ellos. Conecte tambin la
fuente de alimentacin elctrica.
xx0500001854
11
1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
Continuacin
Accin
4
12
Informacin/figura
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1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
xx0400001042
Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un
Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien
un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive
Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta
cuatro robots con un solo sistema MultiMove.
Nota
IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.
Nota
Todos los sistemas con varios robots estn configurados como sistemas con
un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente
como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos.
La forma de hacerlo se detalla en Manual del operador - RobotStudio.
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con varios robots.
Accin
1
Informacin
13
1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
Continuacin
Accin
2
Informacin
xx0400001141
Conexiones:
A: Tarjeta de comunicacin con el
robot
B: Tarjeta Ethernet
C: Conexin Ethernet al Drive Module 1 (conectada en el momento de
la entrega)
D: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 2
E: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 3
F: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 4
3
xx0400001295
Conexiones:
X7: Cable de seales de seguridad
al Drive Module 1 (conectado en el
momento de la entrega)
X8: Cable de seales de seguridad
al Drive Module 2
X14: Cable de seales de seguridad
al Drive Module 3
X17: Cable de seales de seguridad
al Drive Module 4
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1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
Continuacin
Accin
Informacin
xx0500001854
Siga los pasos que se detallan en la seccin Procedimientos comunes para todos
los sistemas en la pgina 16.
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15
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
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1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Accin
6
En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software.
Seleccione las opciones Mnima, Completa, O bien Personalizada y siga las instrucciones del asistente de instalacin.
10 ATENCIN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Contine con la instalacin del grupo
de medios Track.
En el men Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma
se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track
y otras opciones disponibles.
11 Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuacin en el archivo setup.exe
para iniciar el asistente de instalacin y continuar.
12 Tras la instalacin de RobotStudio, proceda a la activacin de RobotStudio.
ATENCIN! La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para la funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.
Activacin de RobotStudio
Para continuar utilizando su producto con todas sus caractersticas, debe activarlo.
La activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipiratera
de Microsoft y se ha diseado para verificar que existe una licencia legtima para
los productos de software.
La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est
utilizando en ms ordenadores personales de los permitidos por la licencia de
software.
Cmo puedo activar RobotStudio?
Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le solicita que
introduzca su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).
Modo de funcionalidad Basic
En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de las
caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. El modo
Basic no afecta a los archivos o estaciones creados anteriormente. Tras activar
su software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya
adquirido.
Nota
La activacin no es obligatoria durante la instalacin Mnima para las
caractersticas Online para programacin, configuracin y monitorizacin de un
controlador real conectado a travs de Ethernet.
17
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Activacin automtica por Internet o de forma manual
El asistente de activacin le ofrece dos formas de realizar el proceso.
Activacin automtica a travs de Internet (recomendada)
Tras seleccionar la opcin Activar RobotStudio por Internet, el asistente de
activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a
travs de la conexin a Internet. Si est utilizando una clave de activacin vlida
en la que no se haya sobrepasado el nmero permitido de instalaciones, su
producto se activa inmediatamente.
Al realizar la activacin a travs de Internet, su peticin de activacin es enviada
a ABB. A continuacin, su licencia se instalar automticamente y su producto
estar listo para su uso. Si decide realizar la activacin por Internet pero no tiene
una conexin activa en ese momento, el asistente le avisa de que no hay conexin.
Activacin manual
Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe crear un archivo de licencia
seleccionando la opcin Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos
del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud
de licencia en su ordenador. Utilice un soporte extrable, como una memoria porttil
USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin
a Internet. Abra un navegador de Web, vaya a
http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones. El resultado
ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que
contiene el producto. Ejecute de nuevo el asistente de activacin y seleccione la
opcin Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando
el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio
estar activado y listo para su uso.
Cmo puedo realizar la activacin ms adelante?
Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalacin, puede
hacerlo en otro momento. Los pasos enumerados a continuacin le permitirn
iniciar el asistente de activacin.
Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con su
representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correo
electrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/robotics.
Accin
1
Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.
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1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Cmo puedo saber si mi instalacin de RobotStudio est activada?
Accin
1
Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.
Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual.
Nota
El puerto de servicio y el puerto de red local estn situados en lugares diferentes
entre el IRC5 Compact Controller y el Panel Mounted Controller.
A
Puerto de servicio
Figura
Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja
do de categora 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare.
19
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Accin
3
Figura
xx040000
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4
Informacin
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1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Accin
Informacin
en0400000793
Nota
El interruptor de alimentacin puede tener un aspecto diferente en un Panel
Mounted Controller.
Accin
Informacin
En el caso de un Dual Controller, encienda la alimen- Para todos los dems controladotacin de cada Drive Module.
res, contine en el paso 2.
21
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
Cmo cargar datos de calibracin
Los datos de calibracin suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medicin
absoluta (opcinAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna accin por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuacin. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Accin
1
Informacin
Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick La posicin de calibracin de cadel FlexPendant, hasta una posicin cercana a la da eje se indica mediante las
posicin de calibracin.
marcas de calibracin.
Cuidado!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente,
provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede
dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente
la posicin de calibracin despus de cada actualizacin.
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1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Continuacin
En la siguiente ilustracin se muestra el interruptor de alimentacin en su estado
apagado.
en1000001317_SwitchPowerOff
Accin
Informacin
En el caso de un Dual Controller, apague la alimen- Para todos los dems controladotacin de cada Drive Module.
res, contine en el paso 2.
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23
2 Generalidades
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha
2 Generalidades
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha
Figura
La ilustracin siguiente representa de forma esquemtica los distintos componentes
suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un
flujo de trabajo bsico.
en0400000766
Repuestos
Descripcin
Se describe en
Documentos especificados
en la seccin Documentacin
del producto, M2004 en la
pgina 41.
B1
25
2 Generalidades
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha
Continuacin
Descripcin
Se describe en
B2
Documentos especificados
en la seccin Documentacin
del producto, M2004 en la
pgina 41.
DVD de documentacin.
Documentos especificados
en la seccin Documentacin
del producto, M2004 en la
pgina 41 y en la seccin
Qu es RobotStudio? en la
pgina 35.
Documentos especificados
en la seccin Documentacin
del producto, M2004 en la
pgina 41.
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2 Generalidades
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha
Continuacin
Descripcin
Se describe en
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27
2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
2.2 Qu es un FlexPendant?
Introduccin al FlexPendant
El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programacin) es una unidad
de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas
en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador,
modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla tctil se limpia fcilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
Ordenador completo y parte integrante del IRC5
El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por s solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador
mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opcin de pulsador
de hot plug hace posible la desconexin del FlexPendant en el modo automtico
y seguir trabajando sin l.
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2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Componentes principales
A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
xx0900000022
Conector
Pantalla tctil
Joystick
Puerto USB
Dispositivo de habilitacin
Puntero
Pulsador de restablecimiento
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cmo
el joystick mover el manipulador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extrable en las ventanas de dilogo y en
FlexPendant Explorer.
Contina en la pgina siguiente
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2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Atencin! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.
Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant est situado en la parte posterior. Tire de
la pequea asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla tctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningn destornillador ni ningn otro objeto punzante o cortante.
Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Nota
El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que
utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarn en los sistemas anteriores.
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones fsicos dedicados. Puede asignar sus propias
funciones a cuatro de los botones.
xx0900000023
A-D
Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la seccin Teclas programables, en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Activar/desactivar incrementos.
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2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Nota
Los botones de seleccin y activacin/desactivacin funcionan en sistemas que
utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarn en los sistemas anteriores.
Cmo sostener el FlexPendant
El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas
diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla tctil. Sin embargo, las personas zurdas
pueden girar fcilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo. Para obtener ms informacin para la adaptacin del
FlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
en0400000913
31
2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Elementos de la pantalla tctil
La figura muestra los elementos importantes de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588_es
Men ABB
Ventana de operador
Barra de estado
Botn Cerrar
Barra de tareas
Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana de produccin
Editor de programas
Datos de programa
Calibracin
Panel de control
Registro de eventos
FlexPendant Explorer
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2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Etc.
33
2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Continuacin
Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningn dispositivo USB. El puerto podra romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.
CUIDADO!
34
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2 Generalidades
2.3 Qu es RobotStudio?
2.3 Qu es RobotStudio?
Descripcin general
RobotStudio es una aplicacin de ordenador destinada a la creacin, programacin
y simulacin fuera de lnea de clulas de robot.
RobotStudio est disponible con los modos de instalacin completa, personalizada
y mnima. La instalacin mnima se utiliza para trabajar en el modo en lnea en el
controlador, como complemento del FlexPendant. La instalacin completa (al igual
que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programacin y
simulacin.
Funcionalidad del modo en lnea de RobotStudio
RobotStudio en el modo en lnea est optimizado para:
1 Creacin, instalacin y mantenimiento de sistemas con ayuda de System
Builder. Programacin y edicin basadas en textos, con el Editor de
programas.
2 Administrador de archivos para el controlador.
3 Administracin del User Authorization System.
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35
2 Generalidades
2.4 Qu es RobotWare?
2.4 Qu es RobotWare?
Concepto
RobotWare un trmino genrico que engloba todo el software que debe instalarse
en el sistema de robot para hacerlo funcionar.
RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)
de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la seccin Acerca del
grupo de medios en la pgina 37.
RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos
los modelos, opciones y dems elementos disponibles.
Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso
al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento
entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control
Module y una clave para cada Drive Module.
Si necesita aadir ms funciones posteriormente, necesita una nueva clave de
licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave
de su representante local de ABB.
36
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2 Generalidades
2.5 Acerca del grupo de medios
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37
2 Generalidades
2.6 Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentacin del panel delantero del condor.
trolador.
Reinicie el controlador.
Apagar el controlador.
El interruptor de alimentacin del panel frontal del controlador, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin
Avanzada.
Utilice...
Mover el robot.
El FlexPendant
Utilice...
Confirmar eventos.
El FlexPendant.
RobotStudio o el FlexPendant.
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2 Generalidades
2.6 Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
Continuacin
Programacin de robots
Para...
Utilice...
Utilice...
RobotStudio o el FlexPendant.
Utilice...
Calibracin
Para...
Utilice...
39
2 Generalidades
2.6 Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
Continuacin
Para...
Utilice...
Informacin relacionada
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
40
Uso recomendado...
FlexPendant
RobotStudio
3HAC16590-5
3HAC027097-005 Revisin: H
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2 Generalidades
2.7 Documentacin del producto, M2004
Informacin de seguridad
Calibracin.
41
2 Generalidades
2.7 Documentacin del producto, M2004
Continuacin
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
42
Introduccin a RAPID
RobotStudio
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ndice
ndice
A
ABB, men, 32
Activacin de RobotStudio, 17
activar por Internet, 18
Activar RobotStudio
Activacin de producto, 17
Activacin manual, 18
modo de funcionalidad Basic, 17
asistente de activacin, 18
B
barra de estado, 32
barra de tareas, 32
botn Avanzar, 30
botn Cerrar, 32
botn de ejecucin de programas, 30
botn de paro de emergencia
FlexPendant, 29
botn Detener, 30
botones de activacin/desactivacin, 30
Botones de hardware, 30
botn Inicio, 30
botn Retroceso, 30
C
calibracin, 39
clave de licencia de controlador, 36
conector, 29
configuracin rpida, men, 32
D
datos de calibracin, 22
dispositivo de habilitacin, 29
E
ejecutar, botn, 30
Ethernet, 19
F
FlexPendant
botones fsicos, 30
cmo sostenerlo, 31
descripcin general, 28
limpiar, 33
pantalla, 32
partes principales, 29
zurdos, 31
G
Grupo de medios, acerca de, 37
J
joystick, 29
usar, 29
L
limpiar el FlexPendant, 33
O
operador, ventana, 32
P
pantalla tctil, 28, 32
paso
avanzar, 30
retroceder, 30
Programar un robot, 39
puerto de red local, 19
puerto USB
FlexPendant, 29
pulsador de restablecimiento
ubicacin, 29
usar, 30
puntero
ubicacin, 29
usar, 30
R
RobotStudio
Basic, 16
convertidores de CAD, 16
descripcin general, 35
Instalacin completa, 16
instalacin Mnima, 16
instalacin Personalizada, 16
PowerPacs, 16
Premium, 16
RobotWare
descripcin general, 36
RobotWare, acerca del grupo de medios, 37
S
sistema, parmetros, 39
sistema MultiMove, 22
U
unidad del operador, 28
unidad de programacin, 28
H
herramienta, descripcin general de herramientas de
control, 38
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43
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
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