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Moto rettilineo
x(t)
O
vm
am
x
=
t
v
=
t
P
Z
dx
v(t) :=
dt
dx = v(t)dt
Rt
x(t) = x0 +
v(t)dt
vm =
t0
t0
dv
d2 x
a(t) :=
= 2
dt
dt
dv = a(t)dt
a(t)dt
am =
t0
d
dv dx
dv
a(x) = v[x(t)] =
= v(x)
dt
dx dt
dx
a(x)dx = vdv
s
v02 + 2
v(x) =
a(x)dx =
x0
t t0
Rt
v(t) = v0 +
v(t)dt
v(t)dv =
v0
t0
a(t)dt
t t0
1 2 1 2
v v0
2
2
a(x)dx
x0
1.1.1
dt = x0 + v(t t0 )
x(t) = x0 + v
t0
1.1.2
a(t) = k
v(t) = v0 +
t0
1.1.3
dt = v0 +a(tt0 )
v(x) =
q
v02 + 2a(x x0 )
t0
x(t) = x0 +
a(t)dt = v0 +a(t)
Z
dt + a
t0
1
(t t0 )dt = x0 + v0 (t t0 ) + a(t t0 )2
2
t0
x = 0 h gt = 0 tc =
1
x(t) = h gt2
2
s
2h
g
vc = atc = g
p
2h
= 2gh
g
s
q
v
v02
2h
0
vc = v(tc ) = v0 gt = v0 g +
+
=
v02 + 2gh
g
g2
g
v(t) = v0 gt
v(t) = v0 gt
Il punto sale fino a xMax :
v(tM ax ) = 0 v0 gt = 0 tM ax =
xM ax
v0
1
= x(tM ax ) = v0 g
g
2
v0
g
2
=
1.1.4
v0
g
v02
2g
p
vc = 2gh
v0
= 2tM ax
g
v(t) =
dx
= Acos(t + )
dt
dv
= 2 Asen(t + ) = 2 x(t)
dt
d2 x
+ 2 x = 0
dt2
x(t) = Asen(p t + )
tg =
v0 = v(0) = p Acos,
x0
v0
x(0) = 0 = 0 = k
sen2 x + cos2 x = 1
p t0 + = p t + + 2
p (t0 t) = 2
x20
v2
+ 20 2 = a
2
A
p A
T := t0 t =
2
p
A2 = x20 +
:=
1
T
v02
p2
s
v(x) =
v02 + 2
T = periodo, = f requenza
s
Z x
q
x
2
2
dx = v02 p2 (x20 x2 )
a(x)dx = v0 2p
x0
x0
Se x0 = 0 v0 = Ap v(x) =
1.1.5
A2 p2 p2 x2 = p
p
A2 x 2
x0
v0
x(t) = x0 +
ek(tt0 ) dt = x0 +
v(t)dt = x0 + v0
t0
t0
1
:= x(t) = v0 (1 et/ )
k
1
a(v) = v
x0
v0
(1 ek(tt0 ) )
k
ek(t+ )
= ek = e1 ' 0, 37 (f attore con cui si riduce la f unzione in un t = )
ekt
1.2
y(t)
r(t)
(t)
x = rcos, y = rsen, r =
d~r
dt
x(t)
O
x2 + y 2 , tg =
q
dx
dy
~ux +
~uy = vx ~ux + vy ~uy
v(t) = vx2 + vy2
dt
dt
s
2
2
d(r~ur )
dr
d~ur
dr
d
d
d~r
dr
2
=
=
~ur + r
=
~ur + r ~u = vr + v
v(t) =
+r
~v (t) =
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Z t
d~r
~v (t) =
d~r = ~v (t)dt ~r(t) = ~r(t0 ) +
~v (t)dt
dt
t0
~v (t) :=
ds = Rd
~v (t) =
d~r
ds
=
~uT = v~uT
dt
dt
y
x
d
d ds
v
=
=
dt
ds dt
R
~a(t) :=
d~v
d2~r
= 2
dt
dt
~v (t) =
d~v = ~a(t)dt
~v (t) = ~v (t0 ) +
~a(t)dt
t0
~a(t) =
d
d ds
v
=
=
dt
ds dt
R
d(v~ut )
dv
d~uT
dv
d
dv
1
dv
v2
=
~uT + v
~uT =
~uT + v ~uN =
~uT + v v~uN =
~uT + ~uT = ~aT + ~aN
dt
dt
dt
dt
dt
dt
R
dt
R
s
q
2
v4
dv
a = a2T + a2N =
+ 2
dt
R
d~v
dvx
dvy
=
~u +
~uy = ax ~ux + ay ~uy
dt
dt
dt
dv
v2
cos sen
dt
R
ax =
ay =
dv
v2
sen cos
dt
R
vr =velocit`
a radiale, v =velocit`a trasversa
aT =accelerazione tangenziale, aN =accelerazione normale o centripeta
1.2.1
Moto circolare
s(t) = R(t)
:=
d
1 ds
v
=
=
dt
R dt
R
x(t) = Rcos(t)
vr = 0,
v = r
y(t) = Rsen(t)
d
dt
v(t) = R
~v (t) = (r)R~u
(t) = 0 + t
a = aN =
v2
= 2 R
R
~ac =
v2
~uN
R
T =
2R
2
=
v
dv
dt
aT =
t0
d
d d
d
=
=
dt
d dt
d
t0
d = d
()d =
0
1 2 1 2
0
2
2
aT = k
Z
dt = 0 + (t t0 )
(t) = 0 + (t)
(t) = 0 +
t0
aN =
v2
= 2 R = (0 + t)2 R,
R
aT =
~v =
~ ~r
1
[0 + (t t0 )]dt = 0 + 0 (t) + (t t0 )2
2
t0
dv
d
=R
= R,
dt
dt
v = Rsin
= R
2
1.2.2
x(t) = v0 cos0 t
t=
y=0
x
v0 cos0
x = 0 xG =
0 = M ax
tG =
=
sen20 = 1
2 =
2
4
xG
2xM ax
2v0 sen
=
=
= 2tM ax
vx
v0 cos0
g
vx (tG ) = v0 cos
P
)
z(P)
y(P
1.3
x(P)
vy (tG ) = v0 sen
Capitolo 2
Leggi di Newton
1) Principio di Inerzia Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum suum mutare.
FT OT = 0 a = 0
2) Legge fondamentale della dinamica Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et
fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
F~ = m~a
3) Principio di Azione e Reazione Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem: sive corporum
duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi.
F~A,B = F~B,A
2.1.1
p~ := m~v
F~ dt = d~
p
t0
Rt
Fm =
p
~0
J~ = 0
~
p=0
2.2
~atot =
m
i=1
i=1
Principio di indipendenza delle azioni simultanee
~ =0
R
Condizione di equlibrio statico
10
t0
F (t)dt
t t0
2.3
11
N
X
F~ d~s = FT ds = (F ds)cos
W :=
Wtot =
Rt
dW
d~r
P =
= F~
= F~ ~v = FT v
dt
dt
dW = FT ds = maT ds = m
Wi
i=1
ds
dv
ds = m dv = mvdv
dt
dt
Pm =
Z
t0
P (t)dt
t t0
vB
W =
mvdv =
vA
1
2
2
m(vB
vA
) = Ek,B Ek,A = Ek
2
W = Ep = Ek
F~ d~s = 0
F~ conservativa
W = Ep
Em = Wnc
Ep
x
Fy =
Ep
y
Fz =
Ep
z
~ p
F~ = E
2.4
2.4.1
WP =
F~ d~s = F~
2.4.2
Forza elastica
r
r
k
k
m
F
2
= x = P x
P =
T = 2
a=
m
m
m
k
Z B
Z B
1
1
W =
kx~ux dx~ux = k
xdx = k(x2B x2A ) = k(x2A x2B ) = Ep
2
2
A
A
F~ = k~x
2.4.3
Attrito statico
F > s N
Condizione per la messa in moto
F s N
Condizione di quiete
12
Attrito dinamico
F~ad = d N~uv
B
ds = d N lAB
2.4.4
Z
d N~uT ds~uT = d N
W =
~a =
b~v
m
mg b
dx
d2 x
=m 2
dt
dt
b
d2 x
b
b
y := g v dy = dv
v= 2
m
dt
m
m
Z
Z
m
b
dv
dy m
dy
b
t+C
y=
=
dt log(y) =
g v=
m
dt
dt
b
y
m
b
g
m
b
y = Ce( b )t = g v
m
Ponendo v(0) = 0 C = g:
v(t) =
2.5
bt
t
mg
1 e m := vm 1 e
b
Momenti e forze
Il momento di un vettore ~v , applicato al punto P , calcolato rispetto al polo O `e definito come: M~O = ~rOP ~v .
MO = rOP vsen = hv
(h braccio, ovvero distanza tra la retta che contiene ~v e il punto O)
Momento angolare (o meccanico) = Momento del vettore quantit`a di moto:
~ = ~r p~ = m(~r ~v )
L
Momento della forza (o torcente):
~ = ~r F~
M
~
dL
d~r
d~v
~
=
m~v + ~r m
= ~v m~v + ~r m~a = 0 + ~r F~ = M
dt
dt
dt
Teorema del momento angolare
Z
~ dt = dL
~
M
~ dt =
M
t0
~ =
L
t0
~ dt =
M
t0
(~r F~ )dt = ~r
~ = L
~
Ldt
t0
F dt = ~r J~
t0
2.6
13
Forze centrali
F~ = F (r)~ur
~ur = ~rOP
(O centro della forza, P punto di applicazione, repulsiva per F (r) > 0, attrattiva per F (r) < 0)
Propriet`
a:
1) Il momento angolare `e costante:
~
~ = dL = ~r F~ = 0
M
dt
~ = ~r m~v = cost. (`e costante il piano della traiettoria)
(perche ~r k F~ ) L
2) Approssimando ad un triangolo larea spazzata in un istante infinitesimo ho:
1
1
1 d
dA
= r(rd) = r2
dt
2
dt
2 dt
So poi che
~ = ~r m~v = ~r m(~vr + ~v ) = ~r m~v L = mrv = mr(r) = m d r2 = 2m dA
L
dt
dt
quindi la velocit`
a areale dA
e costante. In particolare se la traiettoria `e chiusa vale lespressione T =
dt `
3) Sono forze conservative:
Z
F (r)~ur d~s =
W =
A
2mA
L .
4) Si pu`
o esprimere laccelerazione con la formula di Binet:
2
d~v
d d(r~ur )
d dr
d
d r
dr d
dr d
d2
d
d
~a =
=
=
~ur + r ~u =
~ur +
~u +
~u + r 2 ~u + r
~ur
=
dt
dt dt
dt dt
dt
dt2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
2 !
2 !
d
dr d
d2
d
1 d
d2
d2 r
2 d
~ur + r
~ur + 2
~u + r 2 ~u =
r
~ur +
r
~u =
=
dt2
dt
dt dt
dt
dt2
dt
r dt
dt
2 !
2 !
d2
d
1 d L
d2
d
=
r
~ur +
~u =
r
~ur
dt2
dt
r dt m
dt2
dt
dr
dr d
L dr
L d 1
=
=
=
dt
d dt
mr2 d
m d r
d2 r d dr d
d
L d 1
L
L2 d2 1
=
= 2 2 2
2
2
dt d dt dt
d
m d r mr
m r d r
2
2
d2 r
d
L d2 1
L
a = ar = 2 r
= 2 2 2 r
dt
dt
m r d r
mr2
Forumla di Binet
Capitolo 3
Moti relativi
d~q
dq~0
=
+
~ k~0
dt
dt
Relazione di Poisson per un vettore q 0 in rotazione rispetto ad un vettore q
~r = r~0 + ~rOO0
"
d~r
dr~0
drOO
~ 0
=
+
~ k~0 +
dt
dt
dt
~v = v~0 + v~O0 + (~
~r)
dr~ 0
d~v
dv~0
O
=
+
~ r~0 +
+
~
dt
dt
dt
dr~0
+
~ r~0
dt
d~
~a = a~0 + ~aO0 +
~ (~
r~0 ) +
r~0 + 2~
v~0 = a~0 + ~aT rascinamento +
dt
F~ m~at m~ac = F~ F~t F~c = ma~0
3.1
y0 = y
vy0 = vy
z0 = z
vz0 = vz
a~0 = ~a
3.2
3.3
y0 = y
vy0 = vy
a0y = ay
z0 = z
vz0 = vz
a0z = az
14
d~
r~0
dt
+ ~aCoriolis