IGBTs y ENCODERs

26-8-2015

Encoders

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

IGBTs y ENCODERs

Contenido
I.

INTRODUCCIN

II.

TIPOS DE ENCONDERS
ENCODER PTICO........................................................................................................................ 4
ENCODER MAGNTICO................................................................................................................ 4
PRINCIPIO INDUCTIVO................................................................................................................. 5

III. CODIFICACIN ABSOLUTA e INCREMENTAL

CODIFICACIN INCREMENTAL .................................................................................................... 5
CODIFICACIN ABSOLUTA......................................................................................................... 13
IV. RESOLUCIN Y PRECISIN
Efectos de sistema sobre la precisin y la repeticin ............................................................... 14
V.

COMUNICACIN DEL ENCODER

SALIDA PARALELA ...................................................................................................................... 15
SALIDA SERIAL ........................................................................................................................... 16
SSI (INTERFASE SINCRNICA SERIAL) ........................................................................................ 17
EnDat ......................................................................................................................................... 17
HIPERFACE ................................................................................................................................. 17
Interfases Conductoras Industriales.......................................................................................... 18

VI. APLICACIN DEL ENCODER

MEDIDA LINEAL/RECTA CON ENCODERS DE EJE ...................................................................... 20
MEDIDA DE LA LONGITUD CON TORNILLOS DE METAL ............................................................ 20
MEDICIN DE LONGITUD CON RUEDAS Y RODILLOS ................................................................ 21
ESTABLECIENDO POSICIN DE REFERENCIA ............................................................................. 22
VII. CABLEADO GENERAL Y PAUTA DE INSTALACIN
PROTEGIENDO SEALES DE RUIDO DE RADIACIN Y RUIDO CONDUCIDO .............................. 23
DISTORSIN DE SEAL .............................................................................................................. 25
INSTALACIONES CONFORME ..................................................................................................... 26
INSTALACIONES ELCTRICAS ..................................................................................................... 27

CABLES PARA MOTORES ........................................................................................................... 31

MOTORES .................................................................................................................................. 32

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INSTALACION MECNICA .......................................................................................................... 28

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I.

INTRODUCCIN

Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento.
Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento
lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranes,
ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir
movimientos lineales, velocidad y posicin.
Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los
ENCODER INCREMENTABLES, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para
medir la velocidad, o la trayectoria de posicin. El otro tipo son los ENCODERS ABSOLUTOS
que generan multi-bits digitales, que indican directamente su posicin actual.
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como
sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y
controles de rango. A continuacin se enlista algunos ejemplos:

II.

Dispositivo de control de puertas

Robtica
Mquinas de lente demoledor
Plotter
Mquinas de prueba
Soldadura ultrasnica
Maquinaria convertidora
Mquinas de ensamblaje
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis
Maquinas taladradoras
Maquinas mezcladoras
Equipo medico

TIPOS DE ENCONDERS

Los Encoders pueden utilizar tanto tecnologa ptica como magntica. El sensor ptico
provee altas resoluciones, velocidades de operaciones altas, y con seguridad, operacin de
larga vida en la mayora de los ambientes industriales. Los sensores magnticos, se utilizan
frecuentemente en aplicaciones de trabajo pesado como en laminadoras de papel y acero,
proveen buena resolucin, altas velocidades de operacin, y mxima resistencia al polvo,
humedad, y golpe trmico y mecnico.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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ENCODER PTICO
Los encoders pticos utilizan un disco de vidrio con un patrn de lneas depositadas en l, un
disco metlico o plstico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal (en
un encoder lineal). La luz de un LED brilla a travs del disco o tira sobre uno o ms
fotodetectores, que produce el suministrador del encoder. Un encoder de incremento tiene una
o ms de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias pistas como bits de salida.

Figura 1. Diferentes tipos de encoders

ENCODER MAGNTICO
La tecnologa magntica es muy resistente al polvo, grasa, humedad, y a otros contaminantes
comunes en los ambientes industriales, as como a los golpes y vibraciones. Existen varios
tipos de sensores magnticos.

Figura 2. Encoder magntico

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Los sensores de reluctancia variable detectan cambios en el campo magntico causado por la
presencia o movimiento de un objeto ferromagntico. El sensor rotatorio de reluctancia
variable ms sencillo, comnmente llamado magneto recolector, consiste en un carrete
enrollando un imn permanente. Este genera un pulso de voltaje cuando un diente de engrane
se mueve ante este. Fuerte, seguro, barato, este sensor se utiliza en la mayora de las veces
para medir la velocidad, ya que no trabaja a menos que el objeto se est moviendo ante la cara
del sensor cerca de unas 180 pulgadas por segundo o ms rpido.

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PRINCIPIO INDUCTIVO
Otro tipo de sensor utiliza un imn permanente y un efecto de Hall o dispositivo magneto
resistivo para producir un cambio en cualquier voltaje o resistencia elctrica en presencia
de material ferromagntico, el cual puede tener forma de diente de engrane (para un
encoder rotatorio) o banda metlica con ranuras (para un encoder lineal). Este tipo de
sensor trabajar abajo a una velocidad 0, y est disponible tanto en la forma rotatoria como
en la lineal.
Otro tipo de sensor magntico usa un dispositivo magneto resistivo para detectar la
presencia o ausencia de tiras magnetizadas, ya sea sobre el borde de un tambor o sobre
una tira no magntica.

III.

CODIFICACIN ABSOLUTA e INCREMENTAL

CODIFICACIN INCREMENTAL
Los encoders de incremento proveen un nmero especfico de pulsos equitativamente
espaciados por revolucin (PPR) o por pulgada o milmetro de movimiento lineal. Se utiliza
un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la direccin de movimiento
no es importante (unidireccional). Donde se requiere el sentido de direccin, se utiliza la
salida de cuadratura (bidireccional), con dos canales de 90 grados elctricos fuera de la
fase; el circuito determina la direccin de movimiento basado en la fase de relacin entre
ellos. Esto es til para procesos que se pueden revertir, o para mantener la posicin de red
cuando se encuentra inmvil u oscilando mecnicamente. Por ejemplo, la vibracin de la
mquina mientras este detenido podra ocasionar que un encoder unidireccional produzca
una corriente de pulsos que seran contados errneamente como movimiento. El
controlador no sera engaado cuando se utilice la cuadratura de conteo.

Figura 3. Codificacin incremental

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Cuando se requiere ms resolucin, es posible para el contador computar los mrgenes de

direccin y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el nmero de pulsos
contados para una rotacin o pulgada de movimiento. Al contar ambos mrgenes de
direccin y de rastreo de ambos canales darn una resolucin x4.

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Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posicin, sus
pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta est sujeta a prdida durante una
interrupcin de energa o corrupcin por transistores elctricos. Cuando comienza, el
equipo debe ser dirigido a una referencia o posicin de origen para inicializar los contadores
de posicin.
Algunos encoders de incremento tambin producen otra seal conocida como el ndice,
marcador, o canal Z, Esta seal, producida una vez por revolucin de un encoder de eje
o a puntos precisamente conocidos sobre una escala lineal. Se utiliza frecuentemente para
localizar una posicin especfica, especialmente durante una secuencia de mensajes.
La mayora de los codificadores rotativos pticos incrementales est compuesto por un
disco plstico con un patrn radial organizado en pistas. Cada pista interrumpe el haz entre
un foto emisor y un foto detector de esta manera los pulsos se producen como se muestra
en la Figura 4.

Los decodificadores pticos son ampliamente utilizados en aplicaciones donde se requiere

la medicin de la posicin lineal o angular, la velocidad y direccin del movimiento. Estos
no solo se utilizan como parte de las maquinas computarizadas sino tambin en muchos
dispositivos de precisin de control de movimiento en procesos industriales para asegurar
la calidad y seguridad de los equipos. Para el control de motores sncronos donde la
posicin absoluta del ngulo de rotor es esencial los decodificadores absolutos han sido
ampliamente utilizados, sin embargo con el desarrollo de las tcnicas de control en el rea
de mquinas elctricas los decodificadores incrementales con varias seales auxiliares han
ganado popularidad para el control de mquinas sncronas en la industria debido a su costo
efectivo; en particular para el control de mquinas de DC o AC, en donde la posicin no es
utilizada para la regulacin de velocidad; los decodificadores incrementales son utilizados
sin excepcin.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Figura 4. Encoder ptico incremental

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El encoder incremental, a veces llamado un encoder relativo, se compone de dos pistas y
dos sensores de cuya las salidas estn designadas como canal A y canal B. A medida que el
eje gira, trenes de pulsos se producen en A y B con una frecuencia proporcional a la
velocidad del eje, y la relacin de fase de adelanto-atraso entre las seales determina la
direccin de rotacin como se describe en detalle a continuacin.

Figura 5. Configuracin con dos pistas separadas para los canales A, B e I.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Al contar el nmero de pulsos y conocer la resolucin del disco se puede determinar la

posicin angular. El nmero de pulsos por revolucin ( ) es un factor importante en la
seleccin de un decodificador ptico incremental. Las seales A y B estn desfasadas 14
de la fase (90) de uno con el otro y son conocidas como seales de cuadratura. A menudo,
una tercera seal llamada ndice (I), la cual proporciona un pulso por revolucin, que es til
en el conteo de vueltas completas. Tambin es til para definir la referencia o punto cero.
La Figura 5 muestra una configuracin con dos pistas separadas para los canales A, B e I, a
menudo los decodificadores de cuadratura industriales proporcionan las seales
complementarias de estos canales , , y ; o hacen combinacin de los decodificadores
relativos y absolutos como se muestra en la Figura 5, esto comnmente en aplicaciones de
robtica, en donde las seales o pulsos (U, V, W) normalmente son proporcionados para
identificar la posicin absoluta los trenes de pulsos producidos por estas seales estn
desfasadas 120 una de la otra , por lo tanto la posicin absoluta puede ser determinada
con precisin de +/- 30. En la mayora de las aplicaciones industriales decodificadores
incrementales con menos de 8192 son utilizados, sin embargo para aplicaciones con
gran dinmica y precisin en el control de posicin y velocidad resoluciones de hasta 223
estn actualmente disponibles, esas resoluciones usualmente son obtenidas a travs de
la interpolacin de algunos miles de , utilizando esta elevada cantidad de es posible
en ocasiones controlar la velocidad en un amplio rango que va desde algunas revoluciones
por minuto (RPM) a miles de RPM.

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La cuadratura de las seales A y B pueden ser decodificadas para medir el desplazamiento
angular y la direccin de rotacin, como se muestra en la Figura 6. Los pulsos aparecen en
una de las dos lneas de salida que corresponden al giro en sentido de las manecillas del
reloj (clockwise, CW) y la rotacin en sentido anti horario (counterclockwise, CCW). La
decodificacin de las transiciones de A y B se realiza utilizando circuitos lgicos secuenciales
estos puede ofrecer tres diferentes resoluciones: 1X, 2X y 4X. La resolucin 1X proporciona
un pulso de salida en cada flanco negativo de la seal A o B, lo que resulta en un solo pulso
para cada ciclo o periodo de la seal de cuadratura. La resolucin 2X ofrece un pulso de
salida en cada flanco negativo y positivo de la seal A o B, lo que resulta en el doble de
pulsos de salida. La resolucin 4X ofrece un pulso de salida en cada flanco positivo y
negativo de la seal A y B, dando lugar a cuatro veces el nmero de pulsos de salida. El
sentido de giro est determinado por el nivel de una alguna de las seales de cuadratura
respecto a la transicin de la segunda seal. Por ejemplo, en el modo 1X, si en la seal A
durante la transicin de bajada (A=) el nivel lgico de la seal B est en alto (B=1) implica
que est girando en el sentido de las manecillas del reloj (CW), mientras que si B= y A=1
implica que est girando en el sentido anti horario (CCW). De esta forma si solo se tuviera
una seal en lugar de dos sera imposible determinar la direccin de rotacin.

Diferentes circuitos puede ser diseados para detectar los bordes de las seales de
cuadratura y realizar un decodificacin a 1X, 2X y 4X, estos circuitos pueden ser construidos
con componentes discretos, pero tambin hay circuitos integrados como el HCTL-2016,
HCTL- 2032/2022, LS7183/4 entre otros. Adems la decodificacin de cuadratura tambin
se puede realizar mediante software por medio de interrupciones en un C o DSP. Los
decodificadores incrementales proporcionan una mayor resolucin a un menor costo que
los decodificadores absolutos, pero slo miden el movimiento relativo y no proporcionan la
posicin absoluta directamente.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Figura 6. Decodificacin de las seales de cuadratura y deteccin del sentido de giro

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Sin embargo, un decodificador incremental se puede utilizar en combinacin con un sensor
de final de carrera (limit switch) para definir la posicin absoluta con respecto a una posicin
de referencia definida por el sensor. Los decodificadores absolutos son elegidos en
aplicaciones donde el establecimiento de una referencia posicin es imposible o
inadecuada. A continuacin en la Figura 7 se muestra un circuito muy sencillo para la
decodificacin a 1X de las seales de cuadratura, en donde los componentes U1-U4 son
Flip-Flops tipo D que en adelante sern referenciados como FFD, la seal de reloj (CLK) y
una seal asncrona de restablecimiento (ARST), en la salidas CW y CCW se muestran los
pulsos dependiendo del giro del motor como se muestra en la Figura 7, los componentes
U1 y U2 sirven para sincronizar las seales A y B, estos pueden ser omitidos cuando se
requiere de un diseo simple pero pueden presentarse fenmenos de metaestabilidad
debido a la naturaleza asncrona de las seales de cuadratura.

Figura 7. Circuito para decodificacin de las seales de cuadratura a 1X

Estimacin de la velocidad a partir de un encoder incremental

Partiendo del concepto de velocidad, definido como la razn de cambio de un

desplazamiento con respecto al tiempo, es posible estimar la velocidad a partir de las
mediciones de la posicin en un intervalo de tiempo definido, es decir aplicando la derivada,
utilizando la transformacin discreta de Euler hacia atrs (Backward Eurler) se puede
estimar la velocidad, definida como:
() ( 1)

En donde () es la velocidad estimada actual, () la posicin actual y el tiempo de

muestreo. Este mtodo de estimacin tiene la desventaja de que introduce ruido en la seal
debido a la diferenciacin, adems factores como los la cantidad de es un factor
importante en la precisin de la estimacin y control de la velocidad, con ms el
controlador tiene un ancho de banda mayor en la regulacin, sin embargo un decodificador
con un numero mayor de incrementa el costo y adems es sensible a golpes y ruidos
mecnicos, sin embargo los pueden ser incrementados con las tcnicas de
decodificacin de las seales de cuadratura.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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() =

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A pesar de incrementar los , debido a errores en el periodo entre los trenes de pulsos y
de fase de las seales de cuadratura, el numero de en un intervalo de tiempo no son
iguales, incluso a velocidad constante. Normalmente utilizando este mtodo es necesario
agregar un filtro pasa bajas (LPF) debido al efecto amplificador del ruido, un filtro de primer
orden es utilizado en donde es la velocidad estimada a la salida del filtro, la funcin en
tiempo continuo de un filtro de primer orden puede ser escrito como:
1
= (
)

1

En donde = 2 es la constante de tiempo del filtro pasa bajas y es la frecuencia de

corte, aplicando una aproximacin hacia atrs se tiene que la velocidad estimada es:

() = 1 () + 2
( 1)

Sin embargo esta tcnica tiene sus desventajas y ha motivado el desarrollo de nuevas
tcnicas, debido al hecho que la velocidad obtenida por medio de la posicin a travs de
una simple diferenciacin de pulsos resulta en una pobre resolucin espacial debido a la
cuantificacin.
El mtodo M

En este mtodo se cuentan el nmero de pulsos en un intervalo de tiempo fijo, como se

muestra en la Figura 8, la velocidad estimada por medio de este mtodo es representada
como:

60
()
=

Figura 8. Mtodo M

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En donde representa el ngulo rotacional en grados entre dos pulsos adyacentes y el
tiempo de muestreo de la velocidad, y m el nmero de pulsos en el intervalo . El mtodo
M tiene la ventaja de que su implementacin es simple y el tiempo de muestreo para toda
velocidad es constante, sin embargo el error de cuantificacin, que esta expresado por
60
(), es constante para cualquier velocidad, y para bajas velocidades la precisin

relativa y la resolucin es menor. Con un decodificador incremental con algunos miles de

, el error de medicin debera de ser de algunas decenas de RPMs con un intervalo de
muestreo de varios cientos de microsegundos; y por lo tanto el desempeo de un control
de velocidad sera inaceptable para la mayora de las aplicaciones de servo control. Sin
embargo, si se utiliza un decodificador con una gran cantidad de por ejemplo 223 , el
clculo de la velocidad puede realizarse con un intervalo de muestreo de algunos cientos
de microsegundos y el ancho de banda del controlador puede incrementarse varios cientos
de rad/s. La precisin relativa de este mtodo es una funcin que depende directamente
de la velocidad y esta expresada por la siguiente frmula:
=

2
()

El mtodo T

En este mtodo se mide el intervalo de tiempo entre dos pulsos adyacentes, como es
muestra en la Figura 9, en donde la velocidad puede ser calculada como:
=

60
=
()

Figura 9. Mtodo T

En donde representa la frecuencia de un tren de pulsos de alta velocidad que sirven para
1

medir el intervalo de tiempo ( ) entre los pulsos de cuadratura, en donde = . El

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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mtodo T tiene la ventaja de poder medir la velocidad a una baja velocidad y el retardo
entre las mediciones es insignificante. Sin embargo este mtodo necesita una divisin
aritmtica para el clculo de la velocidad lo cual normalmente es una carga para un
microprocesador de bajo costo y el intervalo de muestreo vara de acuerdo a la velocidad.

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IGBTs y ENCODERs
Adems la velocidad calculada puede tener un retardo adicional respecto al tiempo de
muestreo del controlador de velocidad que es constante y esta de sincronizado la ejecucin
de el algoritmo de control y el clculo de la velocidad dada la naturaleza asncrona de las
seales de cuadratura. Adems, para obtener una resolucin alta a una muy baja velocidad,
debera ser muy grande y la cantidad de pulsos de reloj para medir el intervalo de tiempo
( ) sera muy grande.
El mtodo M/T

En la industria este mtodo es utilizado ampliamente debido a que tiene las ventajas de
ambos mtodos y reduce las limitaciones que presentan los mtodos por si solos. El
principio de este mtodo se muestra en la Figura 10, en donde el intervalo de medicin, ,
es sincronizado con el pulso justo despus de tiempo nominal de muestreo, . Mientras
que que es el intervalo de muestreo de la velocidad que es un poco ms grande que
por una diferencia de T para la mayora de las velocidades de operacin. La velocidad por
medio de este mtodo puede ser representada por:
=

1
( + )

60 1
()
2

En donde 1 y 2 son valores enteros discretos, basados en esos valores podemos calcular
la velocidad. El mtodo M/T combina el mtodo T el cual proporciona una medicin
precisa a bajas velocidades y el mtodo M para mediciones precisas en altas velocidades,
de esta forma se tiene una medicin razonablemente precisa en un amplio rango de
velocidades, sin embargo a extremadamente bajas velocidades se comporta como el
mtodo T y eventualmente T puede ser ms grande que el tiempo de muestro nominal
, lo cual por debajo de una cierta velocidad el ancho de banda del controlador se
reducira de manera drstica.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Figura 10. Mtodo M/T

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CODIFICACIN ABSOLUTA
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posicin actual del
encoder, as como su velocidad y direccin de movimiento. Si la energa se pierde, su salida
ser corregida cada vez que la energa sea reestablecida. No es necesario ir a una posicin
referencial como con los encoders de tipo incremental. Los transistores elctricos pueden
producir nicamente errores de datos transitorios, usualmente muy breve como para
afectar la dinmica de un control de sistema. La resolucin de un encoder absoluto es
definida como el nmero de bits por mensaje de salida. Esta salida puede ser directamente
en cdigo binario cual produce un cambio de un solo bit en cada paso para reducir errores.

En un encoder de un sola giro, los cdigos de salida se repiten por cada revolucin del eje
del encoder. No hay informacin proporcionada para indicar si el encoder ha hecho una
revolucin o 1000 revoluciones. Con los encoders absolutos de multi-giro, la salida es
nica por cada posicin del eje, a travs de cada rotacin, arriba de 4096 revoluciones.

IV.

RESOLUCIN Y PRECISIN

Mientras que haya 24 bits de resolucin, las 24 partes no son uniformes. Este transductor
puede no ser usado para medir la posicin, velocidad o aceleracin con ms precisin.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Resolucin es el nmero de segmentos de medicin o unidades en una revolucin de un

eje de encoder o una pulgada o milmetro de una escala lineal. Los encoders de eje estn
disponibles con resoluciones arriba de los 10,000 pulsos por revolucin (PPR) directamente,
y 40,000 PPR por deteccin de margen de los canales A y B, mientras que los encoders
lineales estn disponibles con resoluciones medidos en microns. La lnea inferior es, el
encoder selecto debe de tener resolucin igual o mejor que la requerida por la aplicacin.
Precisin y resolucin son diferentes, y es posible tener uno sin necesidad del otro. La
Figura 11 muestra una distancia X dividida en 24 incrementos o bits. Si X representa 360
del eje de rotacin, entonces una revolucin ha sido resuelta a 24 partes.

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IGBTs y ENCODERs

Figura 11. Inexactamente resuelta

Por otra parte, en la Figura 12 la distancia X es dividida en 24 partes iguales. Cada

incremento representa exactamente 1/24 de una revolucin. Este transductor opera con
exactitud as como la resolucin. La precisin, sin embargo, puede ser independiente de la
resolucin. Un transductor puede tener una resolucin de solamente dos partes por
revolucin, aun as su precisin puede ser 6 arco segundos.

Figura 12. Exactamente resuelta

Efectos de sistema sobre la precisin y la repeticin

Precisin del Sistema: La ejecucin del encoder es comnmente representado como
resolucin, mejor que precisin de medicin. El encoder puede ser capaz de determinar
movimiento en bits exactamente precisos, pero la precisin de cada bit es limitado por la
calidad de movimiento de la mquina que est siendo monitoreada. Por ejemplo, si hay
desviaciones de elementos de la maquina por debajo de la carga, o si hay un tornillo de
manejo con 0.1 pulgadas de movimiento, usando un encoder de 1000 cuentas por vuelta
con un lector de desempeo a 0.001 pulgadas no podr mejorar la tolerancia de 0.1 sobre
la medicin. El encoder solo reporta la posicin; no puede mejorar la precisin bsica del
movimiento del eje desde la cual la posicin es detectada.

Repeticin del Sistema: La repeticin es la tolerancia a la que el elemento controlado de la

maquina puede ser repetidamente posicionado al mismo punto en su recorrido. La
repeticin es generalmente menor que resolucin de sistema, pero un tanto mejor que la
precisin del sistema. 10,000 pulsos por vuelta pueden ser generados desde un encoder de
2500 ciclos, de dos canales. Tpicamente con un encoder Dynapar, esta seal de 4x ser
exacta para mejorar ms que un estimado de + 1 conteo.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Nota: Dado un diseo particular de mquina, algunos errores en la medicin de

movimiento como contragolpe mecnicas y errores en tornillos de plomo o sistemas de
engranaje, pueden ser electrnicamente compensados por algunos de los ms avanzados
controles de movimiento.

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IGBTs y ENCODERs

V.

COMUNICACIN DEL ENCODER

La salida de un ENCODER INCREMANTABLE es un pulso de corriente sobre uno o dos

canales, mientras que la salida de un ENCODER ABSOLUTO es un mensaje en multi-bits. Esto
puede ser transmitido en cualquier en forma paralela o serial.
SALIDA PARALELA
La salida paralela hace que todos los bits de salida estn simultneamente disponibles. Pueden
ser suministrados en cdigo Binario o ser transformados a cdigo Gray. El cdigo Gray produce
solamente un cambio de un solo bit en cada paso, lo cual puede reducir errores. La Tabla I que
a continuacin se presenta muestra un ejemplo de conversin entre el cdigo Binario puro y el
cdigo Gray.
TABLA I
CONVERSIN DEL CDIGO BINARIO Y CDIGO GRAY

La ventaja de la salida paralela es que es rpida: toda la informacin est disponible en

tiempo real, en todo momento. Las desventajas incluyen cables voluminosos, caros y de
duracin limitada.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Algunos encoders de rendimiento paralelo tambin pueden aceptar informacin de afuera

las salidas de comandos con marcador, por ejemplo, estableciendo el sentido y direccin.

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IGBTs y ENCODERs
La mayora de los encoders vienen con cables de 1 o 2 metros de longitud, sin embargo
una salida paralela usando una salida diferencial y cableado aislado puede ser usado hasta
100 metros usando un cable ms grueso, a una reduccin en la velocidad. Los rendimientos
de un colector abierto (disminuyendo u originando) pueden ir aproximadamente a un
tercio hasta ese punto.
SALIDA SERIAL
La alternativa a la salida paralela es codificarlo y enviarlo en forma serial. Hay varios
transportes seriales disponibles, as como conductores industriales estndar. Los
intercambios entre estas incluyen bandas anchas, proporciones actualizadas,
requerimientos de hardware, los cuales son patente vs. Nmero patente, y su
disponibilidad.

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TABLA II
DIFERENCIAS ENTRE LAS INTERFACES SERIALES DEDICADAS

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs
SSI (INTERFASE SINCRNICA SERIAL)
La Interfase Sincrnica Serial es en todo una interface digital de punto-a-punto popular en
Europa. Provee comunicacin unidireccional a una aceleracin de 1.5 MHz y usa un cable
de 4 alambres (ms 2 conexiones para energa).
Algunos encoders tambin proveen una salida de 1 V p-p sin/cos para control de tiempo
real, ya que el encoder absoluto de datos de sobre demanda puede venir muy lento para
muchos loops de control. El Tipo de Datos depende de la resolucin y la longitud del
cableado como se muestra en la Tabla III.
TABLA III
LONGITUD Y RESOLUCIN DEL CABLEADO

EnDat
EnDat (Datos de Encoder) es un protocolo propietario desarrollado por Hedeinhain. Como
el SSI, es sincrnico, con seales de reloj alimentado al encoder por un controlador. El
EnDat puede cargar ms informacin que el SSI, porque provee a la memoria interna en el
encoder que puede ser leda y escrita por medio del controlador. Esta informacin puede
incluir diagnsticos del encoder, identificacin, y estatus de alarma. Adems, el controlador
puede establecer el punto de referencia cero del encoder, la cual auxilia en el sistema del
equipo. As como el SSI, los encoders EnDat transmiten datos sobre la posicin absoluta
sobre demanda. Dependiendo de la versin EnDat se puede incluir un rendimiento anlogo
de 1 V p-p sin/cos como los electrnicos en el controlador interpolado para derivar datos
de incremento para el control de tiempo real. EnDat usa un cable conductor de 6 a 12 arriba
de 150 m de largo.

HIPERFACE es un protocolo propietario desarrollado por Max Stegmann GmbH. Usa un

cable con 8 alambres (dos para datos, dos para energa y cuatro para 1Vp-p sin/cos) y tiene
dos canales: Uno lleva los datos incrementales 1Vp-p, mientras que el otro es una conexin
bidireccional RS-485. La informacin de la posicin absoluta es transmitida por el enlace
RS-485 con una energa mayor, y el sistema es incremental despus de eso.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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HIPERFACE

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IGBTs y ENCODERs
HIPERFACE puede acceder al rea de la memoria del encoder para informacin acerca del
fabricante, categora, alarma, etc. Adems, el controlador puede escribir en ciertas reas
de LA memoria, y puede establecer la posicin absoluta cero.
BiSS
BiSS (Interfase Serial Bidireccional Sincrnica), es un protocolo abierto y es la ms nueva de
las interfases de encoder. Toma una trayectoria algo diferente: BiSS enva datos absolutos
de posicin completos cada vez que elige al encoder, en vez de solo comenzar. Permite una
fcil recuperacin de una momentnea perdida de datos durante la operacin. Ya que es
un sistema totalmente digital, elimina el costo de convertidores A/D necesarios en sistemas
de manejo que se conectan a encoders usando protocolos patentados. Es hardware
compatible con SSI, requiriendo solo cambios de software. BiSS usa cuatro lneas de datos,
un par llevando datos desde el encoder y uno llevando datos de reloj a l, ms dos
conductores de energa.
BiSS puede dirigirse a registros internos en el encoder que pueden ser ledos y escritos por
el maestro con informacin acerca del mismo encoder (identificacin, datos del dispositivo,
resolucin, etc.). Tambin puede llevar otros datos digitales (temperatura, aceleracin,
etc.) y transmitirlos al maestro sobre demanda, sin interferir con la operacin en tiempo
real. BiSS, como HIPERFACE, pueden ser conectados tanto de punto-a-punto o va
conductor.
Interfases Conductoras Industriales
Hay tres conductores industriales de propsitos generales son los ms usados comnmente
con los encoders.
DeviceNet

Basado en la Red de rea de Controles (CAN), esta base de sistema de topologa de lnea
de comunicaciones-lnea de descenso proveen alambres de pares enrollados separados
tanto para la distribucin de signos como la distribucin de energa, permitiendo a
dispositivos de 24 VDC ser encendido directamente desde el conductor. La red de distancia
de fin-a-fin vara con el ndice de datos y el tamao de cableado.

Esta comunicacin estndar abierta desarrollada por la Comunidad Europea (Estndar

Comn Europea EC50170), viene en dos variaciones: FMS, la cual es utilizada para una
comunicacin de nivel superior de celda-a-celda, y el Profibus DP, el cual est optimizado
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Profibus

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IGBTs y ENCODERs
para la transferencia de datos con dispositivos locales de campo como vlvulas,
conductores y encoders. DP es bueno para aplicaciones que requieren de transmisin a
alta velocidad de cantidades justamente grandes de informacin (512 bits de entradas de
datos y 512 bits de datos de salida sobre 32 nodos en 1 ms.)
Interbus

Diseado por Phoenix Contact a mediados de los 80, Interbus es la red industrial ms larga
que se mantiene abierta. Una muestra real de una pista topolgica, de hecho el Interbus es
dividido en dos conductores. El conductor remoto es una transmisin mediana RS-485 con
capacidades de longitud arriba de los 13 km. El conductor local y perifrico permite una
conexin de arriba de 8 dispositivos con un rango de 10 m.

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TABLA IV.
COMPARACIN DE RED DE CONDUCTORES

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs

VI.

APLICACIN DEL ENCODER

MEDIDA LINEAL/RECTA CON ENCODERS DE EJE

A travs de las medidas mecnicas, usualmente las rejillas, piones o tornillos de metal, los
ENCODERS ROTATORIOS pueden medir el movimiento lineal o recto. Calibrando el nmero
de pulsos por unidad de medida implica seleccionar el transductor correcto y puede incluir
un paso de calibracin separada.
MEDIDA DE LA LONGITUD CON TORNILLOS DE METAL
A continuacin una muestra de la relacin entre resolucin, grado de tornillo de metal, y
PPR:
=

1
=

1
=

La Tabla V de abajo muestra algunos ejemplos. Note que el de un encoder puede ser
duplicado o cuadruplicado contando el incremento y la baja de los mrgenes de uno o
ambos canales de salida, as que un encoder de 1000 con una multiplicacin de x4
actuar como un encoder de 4000 .

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TABLA V
ENCODER Y RESOLUCIONES PARA APLICACIONES DE TORNILLOS METLICOS

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs

MEDICIN DE LONGITUD CON RUEDAS Y RODILLOS

Un encoder tambin puede medir la distancia lineal usando un rodillo o una rueda de
medicin. La Tabla VI muestra la calibracin constante, K, que debe ser establecida sobre el
contador o tacmetro para as dar la resolucin deseada en el display.

Figura 13. Medicin de longitud con a) Tipo 1 y b) Tipo 2

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TABLA VI
LONGITUD Y APLICACIN DE LAS RUEDAS Y RODILLOS

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs
ESTABLECIENDO POSICIN DE REFERENCIA
Pulso de referencia

Un pulso de referencia de un encoder de incremento (algunas veces llamado Marcador o

ndice de Pulso) ocurre en un punto preciso conocido en una revolucin de 360 de un
encoder de eje o a lo largo de una escala lineal. Una posicin particular puede ser
identificada usando la produccin de un pulso de referencia, o relacionando lgicamente
el pulso de referencia a los canales de datos A y B. Aunque es frecuentemente utilizado en
control de aplicaciones de posicin y movimiento como un punto de partida de una
posicin conocida desde el cual la trayectoria de conteo y posicin comienza.
En el largo viaje o las mltiples vueltas del encoder, el pulso de referencia es utilizado
algunas veces por el control para iniciar un chequeo electrnico sobre el conteo total
recibido del encoder. Por ejemplo, cada vez que un pulso de referencia es recibido por el
control, el conteo total recibido de los canales A y B debera ser un mltiplo de las
pulsaciones del encoder por revolucin.
En las aplicaciones del movimiento del control del encoder, un PLC, CNC, o controlador de
movimiento usualmente comandar una secuencia de movimientos con cada eje de un
sistema de posicin para llevar a la tabla al mismo punto inicial de posicin antes de iniciar
una tarea. La Figura 14 es una referencia automtica tpica y una secuencia de
compensacin de contragolpe para establecer una posicin original a travs del uso de un
marcador de pulsos de encoder.

1. Si el interruptor principal se abre (indicando una posicin sobre el lado positivo de origen)
cuando el comando es recibido, el eje es acelerado en la direccin negativa a la medida de
ACELERACIN DE EMPUJE y movida en la VELOCIDAD RAPIDA DE EMPUJE hasta que el
interruptor principal se cierra.
2. El eje es detenido a la medida del EMPUJE DE ACELERACIN.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Figura 14. Referencia automtica y secuencia de compensacin de contragolpe

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IGBTs y ENCODERs
3. El eje es acelerado en la direccin positiva a La medida del EMPUJE DE ACELERACIN y movida
a la VELOCIDAD MAXIMA DE EMPUJE hasta que se abre el Interruptor Casero Principal.
4. El eje se acelera en la direccin negativa a la medida del EMPUJE DE ACELERACIN y movida a
la MINIMA VELOCIDAD DE EMPUJE hasta que el Interruptor Principal se cierra y un encoder
marca-pulsos es sentido por el control (en ese orden).
5. El eje se detiene a la medida del EMPUJE DE ACELERACIN
Velocidad Operativa de Transductor

Todos los transductores tienen limitaciones mecnicas y electrnicas inherentes, y

excederlos puede resultar en datos incorrectos y falla prematura. La velocidad mxima de
operacin para una aplicacin dada ser la mxima velocidad operativa electrnica del
encoder y los aparatos a los que est conectado, o la especificacin mecnica mxima RPM
de un encoder, cualquiera que sea menor.

VII.

CABLEADO GENERAL Y PAUTA DE INSTALACIN

Los problemas ms frecuentes encontrados en la transmisin de seal(es) de un encoder

para los aparatos de recepcin son distorsin en la seal y ruido elctrico. Cualquiera de
estos puede resultar en ganancia o prdida de conteo de encoder. Muchos problemas se
pueden evitar con buen alambrado y prcticas de instalacin. Las siguientes descripciones
y recomendaciones se presentan como guas generales y prcticas para la instalacin de
equipos de campo.
PROTEGIENDO SEALES DE RUIDO DE RADIACIN Y RUIDO CONDUCIDO

Dirija la energa de una mquina y lneas de seal por separado. Las lneas de seal deben
de estar protegidas, enrolladas y guiadas en conductos separados o amarradas
espaciadamente a por lo menos 12 pulgadas de las lneas de energa. Las lneas de energa
se definen aqu como lneas de transformacin primarias y secundarias, las armaduras de
mina de motor de induccin y cualquier 12 o arriba del control de cableado para
relevadores, ventiladores, protectores trmicos, etc.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Tome precaucin razonable cuando conecte y gue la energa y cableado de seales en una
maquina o sistema. El ruido de irradiado de zonas cercanas (los rollos de relevador deber
tener supresores repentinos de aumento), transformadores, otros conductores
electrnicos, etc. pueden ser inducidos a las lneas de seal causando pulsos de signos
indeseables. Tambin, el encoder puede dirigir sonido dentro de un equipo de lneas
sensibles adyacentes a esta.

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IGBTs y ENCODERs
Mantenga continuidad de los alambres y las protecciones del encoder a travs del
controlador evitando el uso de terminales en una caja de empalme. Esto ayuda a minimizar
los problemas de ruido irradiado e inducido y loops terrestres.
Adems, la operacin puede ser influenciada por la transicin en el suministrador de
energa del encoder. Originalmente, la energa del encoder deber ser regulada dentro del
5 %, y deber estar libre de transicin inducida.
El proceso del encoder tambin debe de ser enterrado para asegurar una operacin
apropiada y confiable. Los encoders Dynapar usualmente tienen provisiones en caso de
una conexin terrestre a travs de un cable/conector por si una conexin terrestre no
puede estar asegurada a travs de la repisa/mquina de montura terrestre. NO conecte el
encoder a una conexin terrestre ni a la maquina ni al cableado. Utilice solamente alambre
protegido de alta calidad y conecte el escudo solamente al extremo final del instrumento,
como se muestra en el dibujo.

Figura 15. Conexin segura del encoder

Para dar ms proteccin contra el ruido elctrico, especifique un encoder con seales de
salida complementarias y conecte con un par de alambres trenzados protegidos, como se
muestra.

Figura 16. Conexin insegura del encoder

Figura 17. Aterrizamiento de la conexin del encoder

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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En los ambientes industriales, los altos flujos actuales son creados por motores,
interruptores a control remoto y campos magnticos. Esto puede resultar en variar los
potenciales elctricos en diferentes puntos terrestres. Para evitar problemas, aterrice la
proteccin junto con todas las partes del sistema que necesiten ser aterrizadas, desde un
simple punto al extremo final del instrumento, como se muestra.

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IGBTs y ENCODERs
La distorsin de seal se puede eliminar por seales complementarias de encoder
(conductores de lnea), usados con receptores diferenciales (receptores de lnea o
comparadores) al extremo final del aparato como se muestra en la Figura 18.

Figura 18. Distorsin de la seal en el encoder

Los requerimientos base, convenciones y definiciones estn contenidas en el Cdigo

Nacional Elctrico. Cdigo Nacional Elctrico. Los cdigos locales usualmente dictaran las
reglas particulares y regulaciones que se tienen que seguir concernientes a la seguridad de
los sistemas terrestres.
DISTORSIN DE SEAL
La mayora de los problemas de transmisin de seal implican ruido elctrico. La severidad
del problema incrementa con la distancia de transmisin. La buena prctica de proteccin,
como se explic anteriormente, deber ser observada.
La causa principal de la distorsin de seal es la longitud del cable, o ms especficamente,
la capacidad del cable.

Generalmente, los electrnicos recibidos respondern a una seal de entrada que puede
ser lgica 0 o lgica 1. La regin entre lgica 0 y lgica 1 es indefinida, y la transicin
por esta regin debe de ser muy rpida (menos de un microsegundo). Cuando el borde
principal de la forma de la onda es distorsionada, el tiempo de transicin incrementa. Hasta
cierto punto, el receptor se vuelve inestable y el conteo del encoder puede incrementarse
o perderse.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Figura 19. Seal distorsionada tpica

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IGBTs y ENCODERs
Para minimizar la distorsin, se debe de utilizarse el cable de baja capacidad (casi menos
de 40 picofaradios por pie). Mientras ms largo sea el cable, mejor es el potencial para la
distorsin de seal. Ms all de la longitud del cable, la seal debe de ser reformada antes
de que pueda ser utilizado confiablemente.
La distorsin de la onda-cuadrada no es usualmente significante para la longitud de los
cables menor de casi 50 pies (capacidad arriba de los 1000 picofaradios). Se recomiendan
los encoders suministrados con lneas conductoras diferenciales para aplicaciones con
requerimientos de longitud de cable de cientos de pies.

Figura 20. Monitoreo y control en la entrada

La mayor seguridad de la integridad de los signos se alcanza mejor cuando un encoder con
salidas de conductores de lnea se utilizan en conjunto con una lnea receptora.
INSTALACIONES CONFORME
Para instalaciones conforme, se debe de tener filtros de acuerdo con el modelo de SCA-05,
conforme la Tabla VII.
TABLA VII.
FILTROS PARA CADA MODELO DE SERVOCONVERTIDOR

Los cables de salida (cables del motor y de realimentacin) blindados conforme a los
expuestos en la Tabla VIII

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TABLA VIII.
CABLES DISPONIBLES PARA CADA MODELO DE SERVOCONVERTIDOR

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs

INSTALACIONES ELCTRICAS
La red de alimentacin debe ser conectada en la entrada del filtro, en el lado donde consta
la informacin L1, L2 y L3. Los SCA-05 deben ser prendidos en la salida del filtro, en el lado
donde consta la informacin L1, L2 y L3. Los cables deben ser los ms curtos posibles.

Solamente para Servodrive SCA-05 24/48: Junto con el filtro modelo B84143-A50-R105
(usado con el SCA-05 24/48) viene un toroide. Los cables de las fases de alimentacin del
SCA-05 deben pasar por dentro de este toroide, conforme la Figura 21.
Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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La tierra (PE) debe ser prendida en el punto de aterrizamiento del filtro. El SCA-05 debe
tener su tierra (PE) conectado al filtro.

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IGBTs y ENCODERs

Figura 21. Instalacin de la red de alimentacin en el SCA-05 4/8 y 5/8 MF

Figura 22. Instalacin de la red de alimentacin en el SCA-05 8/16

Figura 23. Instalacin de la red de alimentacin en el SCA-05 24/48

INSTALACION MECNICA

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Los encoders estn disponibles con flecha sencilla o doble, eje hueco, y configuracin de ejes
cncavos.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs
El mtodo de acoplamiento del encoder a la maquina es importante por los posibles errores
o realces los cuales pueden ser introducidos. Se debe tener cuidado en no exceder la
medida de la carga del eje, tanto en la radial como en la axial. Los casos ms comunes de
dificultad son el empuje final, desalineamiento, y el empuje de cinturn o arns. El
contragolpe o modulacin en el acoplamiento puede causar errores en la indicacin de
posicin. El ms pequeo desalineamiento puede resultar en altas cargas radiales, los
cuales llevan a una falla prematura de produccin. Para prevenir esto, use un acoplamiento
flexible que compensa el desalineamiento entre el eje del encoder y la mquina.
Generalmente, mientras ms grande sea el desalineamiento, ms rpido el acoplamiento
fallar. Cuando se selecciona el acoplamiento determine cunto tardar bajo la operacin
del desalineamiento, y el efecto de este desalineamiento sobre los ejes y conexiones. Este
producir mejores resultados que simplemente escoger solo un acoplamiento sobre la base
de cuanto desalineamiento tomar. Un acoplamiento durar indefinidamente si no hay
desalineamiento. Los encoders usualmente requieren de un instrumento de precisin de
acoplamiento para prevenir errores causados por contragolpes y para prevenir dao al eje
y soportes. Especficamente, no se debe utilizar acoplamiento en un motor ndice con
espaciadores elsticos.
Cinturones sincronizados

Utilice cinturones cronometrados de la serie XL. La seguridad de larga vida en el desempeo

del encoder es alcanzable con tal de que el cinturn est instalado de acuerdo a las
instrucciones del fabricante.
Tensin del cinturn: La fuerza positiva del cinturn elimina la necesidad para la alta
tensin inicial. Un cinturn propiamente tensionado durar ms, causa menos consumo
sobre la produccin, y opera ms tranquilamente

Figura 24. Derrateo de corriente para temperaturas arriba de 45 C.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Condiciones ambientales

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IGBTs y ENCODERs

Figura 25. Derrateo de corriente para temperaturas arriba de 45 C.

Descripcin de los terminales:

Figura 26 Puntos de conexin elctrica de potencia y aterrizamiento del SCA-05

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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L1, L2, L3 (Line): Rede de alimentacin CA.

U, V, W (Motor): Conexin para servomotor.
BR: Conexin para resistor de frenagem.
-UD: Plo negativo de la tensin del link CC.
+UD: Plo positivo de la tensin del link CC.
PE: Aterrizamiento

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IGBTs y ENCODERs
CABLES PARA MOTORES
Los cables de conexin son idnticos para toda la lnea de servoconversores, Estos cables
se numeran como se muestra en la Tabla IX.
TABLA IX
CABLES PARA MOTORES

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Figura 27. Dimensiones de los conectores

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs

Figura 28. Diseo y terminales del cable de potencia con conector 180

Figura 29. Diseo y terminales del cable de potencia con conector 180, blindado

Figura 30. Diseo y terminales del cable de potencia con conector 90

Figura 31. Diseo y terminales del cable de potencia con conector 90, blindado

MOTORES

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Los motores SWA son suministrados con torques de 2.5 NM a 50 Nm y rotaciones

mximas de 2000, 2800, 3000 y 6000 rpm, dependiendo del modelo.

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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IGBTs y ENCODERs
Codificacin

Figura 32. Codificacin del motor

Figura 33. Curvas caractersticas del motor

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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Curvas caractersticas

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IGBTs y ENCODERs
Datos de la potencia
TABLA X
DATOS DE LA POTENCIA

(1) La potencia en KVA es calculada por la siguiente expresin:

() =

3 () ()
1000

Los valores presentados en las tablas fueron calculados considerando la corriente nominal
del Servoconvertidor, tensin de 380 V.
Pautas generales

Los encoders se usan para proveer de medidas precisas de movimiento.

Nunca martille el extremo final del eje

Evite martillar la caja del encoder cuando los encajes mecnicos estn ajustadas.
No someta al encoder a hacer un esfuerzo radial o axial en el eje.
No utilice un acoplamiento rgido o tcnicas de montaje improvisado.

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Los encoders proveen medidas de calidad con excelente exactitud cuando son instalados
adecuadamente (con dispositivos y accesorios adecuados para su montaje).

Elabor: Dr. Emmanuel H. Mayoral

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