PROYECTO: Construcción de un móvil autónomo luchador.

Antes de presentar información pertinente al proyecto es conveniente hacer las

siguientes RECOMENDACIONES que debe seguir al pie de la letra para evitar daños o
situaciones desagradables.:

1. Para hacer funcionar el proyecto presiona el minipulsador que se encuentra en la

parte central de la tarjeta.
2. No use el proyecto con pilas descargadas y jamás use directamente con corriente
eléctrica. (recuerde que la carga demora aproximadamente 05 horas)
3. Los motores de potencia consumen las pilas muy rápido ( de 10 a 15 minutos)
por lo tanto no lo encienda a menos que sea necesario en el momento de la
competencia
4. Para cargar la pila de los motores conecta el cargador de 220voltios a su
posición en móvil.
5. Para cargar la pila del circuito retírela del conjunto y conéctela en el cargador,
lo incluimos como parte del proyecto.
6. Cuando la potencia del móvil disminuya visiblemente cargue las pilas.
7. Cuando el móvil se comporta de manera extraña cargar la pila del circuito. Y
probar el funcionamiento, de persistir el problema hay que revisar el circuito.
8. No manipule las piezas electrónicas internas.
9. Los potenciometros de los sensores tienen una marca, conserve siempre esa
posición a menos que se requiera en función de la radiación de luz utilizada
10. No trate de girar manualmente las ruedas de los motores cuando el proyecto está
apagado, puede malograr los engranajes internos del reductor.
11. Utilize las herramientas adecuadas en caso de requerir ajustes mecánicos de las
ruedas.
12. Si observa comportamiento extraño del proyecto, verificar el estado de carga de
las pilas.
13. Evite los golpes o contacto con líquidos.
14. El sensor infrarrojo receptor (negro) siempre debe estar protegido con cinta
aislante negra.
15. No exponga los sensores infrarrojos a la luz solar.
16. Cuando haga funcionar el proyecto, asegure todas las piezas movibles,
especialmente la pila de los circuitos, y verifique que los cables no cuelguen y
entorpezcan su libre movimiento.
17. Si requiere grabar el PIC, utilice una herramienta adecuada para retirarlo del
socket, No use los dedos directamente, puede malograr las patitas y quebrarlas.
18. La alimentación del proyecto es proporcionada por dos pilas.
19. Una pila alimenta a los motores con las siguientes características:
• Pila recargable.
• El tiempo de recarga es de aproximadamente 5 horas.
• El tiempo de duración es aproximadamente 15 minutos.
20. La otra alimenta los circuitos con las siguientes características:
• El tiempo de recarga es de aproximadamente 5 horas.
• El tiempo de duración es aproximadamente 15 minutos.
El proyecto tiene los siguientes circuitos:
• Del PIC. Contiene el reloj, los puertos de entrada/salida
• De los sensores infrarrojos. Su función es leer el contorno del círculo, envía
información al PIC.
• De los optoacopladores. Su función es controlar la bobina de activación del
microrelé correspondiente.
• De los microreles. El giro de cada motor es controlado por un microrelé.
Cada microrelé recibe información del PIC.

ENTRADA CONTROL SALIDA

Motor
OPTO microrele 01
SENSORES
INFRAROJOS
PIC OPTO Motor
microrele 02
DRIVE
R

PILA PILA

ALIMENTACION
El control de giro de los motores usando microreles de 5voltios:
Un motor cambia de sentido de giro cuando se le aplica polaridad invertida en sus
bornes.
En este caso si la bobina del microrelé no está activada (cero) los contactos están en
posición normal y el motor gira en un sentido. Al activar la bobina los contactos toman
la posición alternativa con lo que se cambia la polaridad y el motor cambia de sentido
de giro.

PUNTO FIJ0 (a un borne del

motor)
CONTACTO ALTERNATIVO (-
alimentación motor) CONTACTO NORMAL (+alimentación
motor)
+5
NO USADO V

ACTIVACI
ON DE LA
MICRORELE BOBINA

Tierra
NO USADO

CONTACTO ALTERNATIVO CONTACTO NORMAL (- alimentación

(+alimentación motor) motor)

PUNTO FIJ0 (al otro borne del

motor)

El optoacoplador:
La activación de la bobina del microrele debe ser hecha en forma lógica y es dirigida y
controlada por el PIC, sin embargo la salida del mismo no tiene la suficiente potencia
para realizarla, por lo tanto se usa un acoplador que se active con la señal baja que sale
del PIC y deje pasar una corriente de mayor potencia que es proporcionada directamente
por la pila de alimentación
Sensores infrarrojos:
El proyecto implementa el siguiente circuito por cada sensor infrarrojo que se requiera,
en nuestro caso hemos colocado dos sensores

21. Como fotoemisor se ha usado un diodo infrarrojo (transparentes), no emite luz

visible por el ser humano.
22. Como fotorreceptor se ha usado un fototransistor generalmente (negro).Tiene la
apariencia de led y está colocado con polaridad invertida.
23. Los componentes están encapsulados con cinta aislante negra para aislarlos de la
luz.
24. Están colocado en ángulo menor de 10 grados y luego nuevamente
encapsulamos toda la unidad.
25. Esta unidad encapsulada va fuera del circuito, se coloca en la parte inferior
delantera del carro.
La tarjeta del PIC:
El PIC ha sido montado sobre un circuito de configuración básica con las siguientes
características:
• La alimentación de entrada se regula con un circuito LM7805
• Reloj RC de baja frecuencia
• El puerto A se configura como salida y asigna los pines RA0 y RA1 Para
controlar los motores
• El puerto B se configura como entrada y asigna el pin RB7 para leer el valor
de los sensores
Listado del programa:
; Objetivo del programa:
; Programa de control luchador básico
; Descripcion:
; 1. El movil avanza por default hacia adelante
; 2. El movil tiene en su parte delantera dos sensores infrarojos
; 3. La plataforma es circular y en todo el contorno tiene una cinta negra
; 4. Cuando el movil detecta que llega al filo del círculo retrocede y hace un giro y ubicandose dentro del círculo
; 5. En la configuración del luchador básico encuentra al enemigo en forma aleatoria
; PORTB,7.....Sensor infrarojo...=1...fondo claro.....=0...fondo oscuro (negro)
; PORTA,0.....MOTOR 1............=0...avanza.....=1...retrocede
; PORTA,1.....MOTOR 2............=0...avanza.....=1...retrocede

LIST p=16F84
#include <p16F84.INC>
CONTA equ H'0020'
__CONFIG _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _RC_OSC
ERRORLEVEL -302
ERRORLEVEL -305
RADIX HEX
ORG 0x05

clrf PORTA
bsf STATUS,RP0
clrf TRISA ; TRISA = b'0000 0000' ... todas como salidas
digitales
movlw b'11111111'
movwf TRISB ; TRISB = b'1111 1111' ... todas como entradas
digitales
movlw b'11010110'
movwf OPTION_REG
bcf STATUS,RP0
INICIO
bcf PORTA,0
bcf PORTA,1
CICLO
btfsc PORTB,7
goto CICLO
bsf PORTA,0
bsf PORTA,1
call Dxs
call Dxs
call Dxs
bcf PORTA,0
call Dxs
call Dxs
call Dxs
bcf PORTA,1
goto CICLO
Dxs movlw d'100'
movwf CONTA
Dxs1 clrf TMR0
Dxs2 btfss TMR0,4
goto Dxs2
decfsz CONTA,1
goto Dxs1
return
END