Suplemento # 8: El PLC.

Diagramas de Escalera

Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este libro de

circuitos lgicos capaces de llevar a cabo alguna funcin, existe otro tipo de
representacin de los mismos ampliamente utilizada en aplicaciones
industriales de automatizacin y control digital. Se trata de los diagramas de
escalera lgica (logic ladder diagrams), conocidos simplemente como los
diagramas de escalera. Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que
permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos
programables conocidos comnmente en la literatura tcnica por sus siglas
PLC (del ingls Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es
nuestro punto de introduccin hacia las ramas de la robtica y la mecatrnica.

Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados previamente

son circuitos integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de
datos, para el procesamiento de informacin, en los cuales se desea
economizar al mximo el consumo de energa, y por lo tanto han sido
diseados para poder operar con corrientes elctricas muy pequeas.
Ciertamente, no son capaces de poder manejar las corrientes elctricas
necesarias para poder encender y apagar motores. Esto requiere de
componentes elctricos para uso pesado (heavy duty) tales como los
relevadores electromecnicos estudiados al principio de este libro o como los
rectificadores controlados de silicio SCR y los thyristores. Sin embargo, es
deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos
elementos de control siguiendo un esquema de fcil interpretacin y
mantenimiento como el que proporcionan los diagramas convencionales de las
funciones lgicas bsicas. Considrese el siguiente diagrama elemental de un
motor activado directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el
cual podra ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una
licuadora):

En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es

energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor
deja de funcionar. Con un poco de imaginacin, podemos visualizar este
diagrama como el peldao de una escalera, y en efecto este es posiblemente
el diagrama de escalera ms sencillo que podamos trazar. En un diagrama de
escalera, la fuente de energa es representada por los dos "rieles" verticales de
la escalera, mientras que los peldaos de la escalera son utilizados para
representar los circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de un
interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas paralelas
verticales (es importante no confundir este smbolo con el smbolo utilizado en
los textos de electricidad y electrnica para representar capacitores), mientras
que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador
son representados mediante dos lneas paralelas atravesadas con una lnea
diagonal. Si convenimos en representar la accin de "encendido" del
interruptor S como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante
(el encendido del motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de escalera
para el circuito anterior ser el siguiente:

(Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un interruptor

como el interruptor A en el diagrama de arriba con el smbolo utilizado para
representar un capacitor en los diagramas elctricos convencionales.)

Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una escalera

verdadera. Cada peldao debe contener una o varias entradas, y una o varias
salidas. La primera instruccin en un peldao, puesta del lado izquierdo,
siempre debe representar la accin de una entrada, y la ltima instruccin de
un peldao, puesta del lado derecho, siempre debe representar la accin de
una salida.

Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa:

X se usar para representar entradas

Y se usar para representar salidas

CR se usar para representar relevadores de control

En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios
relevadores de control, a cada uno de estos smbolos se les aadir un nmero
con el fin de distinguir distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y
distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3
representan tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas
interruptores normalmente abiertos:

o interruptores normalmente cerrados:

A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un diagrama

de escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1 X2 o ambos son
cerrados el motor Y arrancar:

Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2,

aunque ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse
de dos interruptores situados en puntos remotos de una fbrica, o pueden ser
interruptores activados por operadores situados en mquinas distintas. Sin
embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la
funcin lgica OR, son la funcin lgica OR, implementada en un diagrama de
escalera.

A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en la cual es

necesario que ambos interruptores X1 y X2 estn cerrados para que la salida Y
pueda ser activada:

Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un contacto de

entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto
est normalmente cerrado, teniendo as el equivalente de la funcin lgica NOT
ya que es necesario "encender" al interruptor X abriendo el contacto para
apagar el suministro de energa a la salida Y:

Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los
diagramas de escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito
lgico como los que hemos estudiado anteriormente en este libro.

Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos

convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un
diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana:

Y = ABC

cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:

mientras que para la siguiente expresin Boleana:

Y = ABC + ABC

su contraparte en un diagrama de escalera es:

Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores

que pueden ser activados tanto por intervencin humana como por accin de
algn sensor (temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, cuando
queremos destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser
accionado manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente
smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente abierto:

o bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente

cerrado:

De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente

cuya funcin no es permitir el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino
cerrar el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la siguiente
representacin en un diagrama de escalera:

Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu,

aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente
por todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de
diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera
que utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley:

Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos

previamente cuya expresin Bolena es Y=ABC+ABC.

Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones
lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de
escalera los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho
son en muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas,
de modo tal que una entrada puede representar el accionamiento de un
relevador energizado con un voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida
puede representar la aplicacin de un voltaje de 120 volts AC a un motor
usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de
un relevador electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores
de alta potencia) nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y
corrientes elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo empleado para
activar la bobina del relevador. Esto nos d ya una pista de que muchas
aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn
por la cual enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que
fueron el punto de partida para la construccin de los primeros controladores
lgicos.

El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al relevador

electromecnico que fue introducido al principio del segundo captulo de esta
obra (Las Tres Funciones Lgicas Bsicas), excepto que ahora la salida del
relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje
igual al voltaje con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser
algo con niveles completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de
modo tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar a
un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podran
manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para
alimentar un motor elctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un
edificio) que tal vez consuma una corriente elctrica tan grande que esta
misma corriente elctrica posiblemente quemara el alambre de la bobina del
relevador (o mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la
salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores normalmente
abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas
e independientes. A continuacin tenemos un relevador Potter & Brumfield
cuya bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para
energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo los
contactos normalmente cerrados:

Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara del

diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador
que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente
como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo
sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos
complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos
dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw).

A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil)

requiere un voltaje de 12 volts DC para energizarse:

Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador

clasificado como 3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es, un
relevador que consta de tres interruptores normalmente abiertos los cuales se
cierran al ser energizada la bobina. Podemos leer tambin en las capacidades
de manejo de voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes
elctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es suficiente para
poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las precauciones
necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso
pesado.

Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son
activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero
tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la
aplicacin de un voltaje de corriente alternante, como lo es el caso del
siguiente relevador de tres polos (interruptores) fabricado por la empresa
Deltrol Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder
accionarse:

Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un relevador

electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo
un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna:

Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para

simbolizar a un relevador de control con el smbolo CR (Control Relay). En este
diagrama, cuando se cierra el interruptor X1 la bobina del relevador CR1 es
energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre
cortando el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto
normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2.
Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la
bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo
smbolo, con lo cual nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto:

Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao

cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es energizado; al ocurrir
esto el contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldao se abre
cortando todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el tercer
peldao el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole
energa a la salida Y2.

A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de

funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o
polos):

Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador visual:

que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara
fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el monitor de una
computadora, que nos provee de una confirmacin de que el relevador de
control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual
puede ser de gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento.

Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera real tanto

un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias
salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente elctrica recibida al
cerrarse el interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo
siguiente:

Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en

orden ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama de escalera lo podemos leer
de la siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1 ya sea manualmente
por un operador o como resultado de una seal enviada por algn otro proceso
de control, la bobina del relevador de control que est representada por el
smbolo CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao
tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de
control CR1, el cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra, energizando la
salida Y1 que puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o
cualquier otra cosa que requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos
a uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador que en este
caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser energizada la
bobina CR1 del relevador, cortando el suministro de energa a la "carga" de
salida Y2. De nueva cuenta, estamos representando con el mismo smbolo
tanto al relevador de control (o mejor dicho, a su bobina) como a sus
interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos
sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el interruptor
normalmente abierto CR1 se cierra alimentando de este modo al indicador
visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de control CR1

est trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control ste

afecta directamente y en forma simultnea todos aquellos peldaos en la
escalera que incorporen contactos de salida de dicho relevador. Esta es una
consideracin de vital importancia a la hora de leer diagramas de escalera.

El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que

habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la
aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de
seales en circuitos construdos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos
puede llevar a preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos
puedan ser reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es
afirmativa, y podemos empezar considerando el siguiente diagrama de
escalera:

Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo

cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente
oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el contacto
normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez
que esto ocurre, cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de
cualquier modo continuar energizado porque al estar energizado el contacto
CR1 del mismo relevador permanecer cerrrado. En efecto, el interruptor X1 ha
dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo
aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo
est proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca
cerrado, lo cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Esto es
nada ms ni nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de
control CR1 se est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo
que podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta
accin es reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de
problemas resueltos correspondiente al captulo 5, en donde descubrimos que
en el siguiente circuito:

si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al

aplicar un "1" a la entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1"
aunque la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la la
salida de este circuito a su entrada. As, del mismo modo que la
retroalimentacin proporciona memoria a los circuitos lgicos, tambin
proporciona efectos de memoria en diseos de sistemas de control
representados con diagramas de escalera. Y esto no se trata de una accin
parecida, se trata esencialmente de lo mismo, aunque la diferencia de las
representaciones esquemticas obscurezca un poco el hecho. Al menos en lo
que a la teora bsica se refiere, se trata de dos representaciones diferentes de
una misma cosa.

El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el

diagrama de escalera es que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentneamente, el relevador CR1 queda activado permanentemente no
habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar
por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer.
Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna
manera el suminstro de energa al relevador CR1 sin que para ello nos veamos
obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el simple hecho de
agregar un interruptor adicional de la siguiente manera:

Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del

contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se
cierra. El relevador CR1 permanece encendido por el efecto de
retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos
que hacer es activar el interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con
ello el suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos hecho es
reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas resueltos del
captulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un
bloque NOT en la manera en la que se muestra:

Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado

se utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que es energizado al
cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que existe; hay
tambin motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en
sentido de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y
puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es
energizado de otra manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con
corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables
de alimentacin en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible
emplea un relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es ms
que un conjunto coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de
manera simultnea. Podemos visualizar un contactor como un relevador comn
y corriente el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al
mismo tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el paso
de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables:

Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo

de corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y M2 es el siguiente:

Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1,
los escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a
travs de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira en un sentido
que podemos llamar "hacia adelante" (forward), mientras que si los
escobillones del motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica
cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor
gira en sentido inverso que podemos llamar "en reversa" (reverse).

Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de

control para este motor reversible:

En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un

interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un "botn
de emergencia" para detener el movimiento del motor sin importar el estado
en el que se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido, oprimimos
momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual la
bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del
contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una
configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de
que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para
mantener al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el
motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn
normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra
los contactos normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente
elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que
tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que tambin
nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior, tambin con
la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el
botn reverse para mantener al motor trabajando. Una vez que hemos echado
a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el botn reverse,
podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual
corta de tajo la alimentacin de corriente a toda la configuracin. En este
diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que tambin en un
momento dado puede detener por completo el movimiento del motor, el cual
inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer
en el extremo izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa Over-Load, el
cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o inclusive
dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una
Sobre-Carga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un
peso mucho mayor del que est diseado para manejar, en cuyo caso el motor
se "atasca" quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar
destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un interruptor

trmico, el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre

interrumpiendo el flujo de la corriente.

En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de

los contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un
propsito muy especfico. Han sido puestos all en la eventualidad de que el
operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Si
no estuvieran all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica
entraran en corto-circuito por el hecho de que el contactor M1 enva las fases
A y B directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. La
fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que
esto ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal que la
energizacin de un contactor impedir la energizacin del otro contactor.
Obsrvese en el diagrama de escalera que si oprimimos el botn forward, el
contacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo
tal que aunque se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna
al contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el contacto
normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre de modo tal que
aunque se oprima el botn forward no llegar corriente elctrica alguna al
contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida como interlocking.

Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas

dentro de los diagramas de escalera, si hemos podido construr el equivalente
de sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera, acaso no ser
posible construr tambin el equivalente de otros componentes y bloques
lgicos en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el
cual se puede construr utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los
bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas
bsicas, mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera.
Y la funcin de retroalimentacin empleada para construr un flip-flop R-S
tambin puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe
convencer de que, en principio, debemos poder construr algo equivalente en
funciones al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha
nos conduce a un circuito que podemos considerar como una solucin al
siguiente:

PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama

lgico de escalera.

Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el

siguiente:

Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea

momentneamente, al energizarse el relevador de control CR1 ste relevador
por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer
peldao se "encienda". Al quedarse encendido CR1 despus de haberse
oprimido X1, el interruptor normalmente cerrado CR1 que est puesto en el
segundo peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al
relevador de control CR2. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que
pudiera haber habido en el segundo peldao, "apagando" al relevador CR2, lo
cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se "apague" si es que estaba
encendida. En este estado de cosas, el relevador CR1 permanece encendido
an con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador de control CR2
permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y1
encendido y al foco Y2 apagado.

Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el

relevador de control CR2 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin
en el mismo peldao (el segundo peldao de la escalera) que lo alimenta se
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto
peldao se "encienda". Al quedarse encendido CR2 despus de haberse
oprimido X2, el interruptor normalmente cerrado CR2 que est puesto en el
primer peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al
relevador de control CR1. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que
pudiera haber habido en el primer peldao, "apagando" al relevador CR1, lo
cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se "apague" si es que estaba
encendida. En este estado de cosas, el relevador CR2 permanece encendido
an con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1
permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2
encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada por este
diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al
oprimirse X1 a otro estado estable con Y2 encendido al oprimirse X2. Esta

configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es un multivibrador

biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al
interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la
salida Y2 como Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el
equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el equivalente de un flipflop construdo con bloques NOR.

El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un

equivalente completo de los circuitos lgicos que hemos estudiado
previamente sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo
en realidad un flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que
la mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente
hacia los diagramas de escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno
para poder hacerlo. Esto lo podemos enunciar de modo categrico con el
siguiente enunciado:

Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica
combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construda a
base de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en los diagramas de
escalera.

Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos
construr mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores
binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por una duda. Si
recordamos la accin de contadores secuenciales elementales como el
contador binario de conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora
no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo
que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el
equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama de
escalera que les permita poder comportarse como verdaderos circuitos
secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos estudiado son en cierta
forma configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en un peldao
puede influr directamente sobre lo que ocurre en otros peldaos, pero estos
efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos
extender los diagramas de escalera para cubrir tambin todos los circuitos
secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn
relevador de control en el cual la accin de un tiempo predeterminado tenga
un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos a continuacin.

Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra

con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero
existe otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones
cronometrizadas, el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). En este
tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la accin en
sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el
cual obtenemos la accin deseada con las salidas normalmente abiertas
convirtindose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente
cerradas convirtindose en salidas normalmente abiertas. En muchos
relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser
seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador, como ocurre con el
siguiente relevador de retardo de tiempo de la emprea Potter & Brumfield cuya
bobina es activada con 24 volts de corriente directa:

Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la

aplicacin de corriente alterna, como el siguiente relevador fabricado por la
misma empresa Potter & Brumfield:

La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el

retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los
contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en orden octal (ocho
terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle
aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente
abierto entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado,
ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales
6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4
se abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las
terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo
seleccionado con la perilla. Podemos leer en el mismo relevador que los
contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes.

El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms

generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de un relevador de

tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o
normalmente cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que
este retardo ocurra en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido
de la apertura del mismo.

Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo

de tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos
visto aqu para representar las entradas, las salidas y los relevadores de control
tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos dando aqu
la representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado
ampliamente aunque no de manera universal:

Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar

tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la
salida del mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1.

En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1

mantenindose cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada.
Obsrvese que en el segundo peldao estamos utilizando uno de los
interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempo TD1.

El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta

escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el
interruptor X1, se sobreentiende que en este caso estamos utilizando un
interruptor de dos tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente
encendidos o normalmente apagados a la vez:

De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de tiempo

TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin elctrica para
suministrar energa al "foco" de salida. Si el relevador TD1 fuera un relevador

de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el

interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la
salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero
como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente
cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta
cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese
segundo, el contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se
abrir, cortando el suministro de energa a la salida, aunque el interruptor X1
permanezca cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de
tiempo puestos debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los
que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico
o a un "0" lgico como niveles de voltaje en virtud de que la accin lgica que
est siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o
normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la
carga de salida.

El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad

no es ms que otra forma de implementacin de un componente que ya
habamos visto en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador
monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para
controlar la duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la
duracin del tiempo de apagado) podemos construr fcilmente un
multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada
mientras est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de
encendido y apagado son iguales entonces tenemos algo que nos puede
proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los circuitos lgicos
secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin embargo,
dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de
sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos
con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones
como lo veremos posteriormente.

Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de

relevador de tiempo:

En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe
ser obvio por la diferencia en el smbolo del contacto interruptor TD1; en el
diagrama de escalera previo el smbolo era la punta de una flechita empujando
el contacto normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal
relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se abre despus de que
ha transcurrido un tiempo prefijado, mientras que aqu en este diagrama de
escalera el smbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita
apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente
cerrado. En este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de
tener un "pulso" de salida con una duracin de tiempo mayor que la entrada
que accion al relevador de tiempo, lo cual es resaltado con los diagramas de
tiempo. Aqu, al cerrarse momentneamente el interruptor X1, el contacto TD1
en el segundo peldao se activa inmediatamente y permanecer cerrado an
despus de que el interruptor X1 es regresado nuevamente a su condicin de
interruptor abierto. El tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado
el contacto TD1 suministrando energa a la carga de salida empieza a correr
despus de que el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente
abierto, lo cual no impide que el relevador TD1 contine operando.

En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de

tiempo:

(1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura

cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra
inmediatamente al energizar su bobina, y se abre a un tiempo predeterminado
despus de haber sido desenergizada la bobina.

(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura

cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a
un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada, el contacto de este relevador
se abre inmediatamente sin importar su condicin anterior.

(3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura

cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre a
un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador
se cierra inmediatamente sin importar su condicin anterior.

(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura

cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre
inmediatamente al energizar su bobina, y se cierra a un tiempo
predeterminado despus de haber sido desenergizada la bobina.

La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes

de relevadores de tiempo vara segn el fabricante y los textos consultados.
Una representacin usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo
de relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus
contactos, tal y como lo hemos hecho en los dos ltimos diagramas de escalera
que acabamos de estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que
corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los siguientes:

La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que un

fabricante necesitara construr cuatro tipos diferentes de relevadores de
tiempo para satisfacer todos los requerimientos posibles de todos sus clientes,
pero esto no es as, ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo
del tipo "normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el
relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada"
si es construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y
normalmente cerrados, mientras que de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - cerradura cronometrada" se puede obtener el
relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" si
tambin es construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos
y normalmente cerrados.

Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno

de accin inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente

PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado apertura cronometrada", obtener el equivalente de un relevador de tiempo
"normalmente abierto - apertura cronometrada".

En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura

cronometrada" es un relevador de accin retardada (el contacto normalmente
cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que el relevador de tiempo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" es un relevador de accin
inmediata (el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato).

En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera:

la accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida Y (que

supondremos se trata de una lmpara). Al oprimirse momentneamente el
botn X, el relevador ordinario CR1 es activado a travs del contacto TD1 en el
primer peldao, y permanecer activado an despus de soltarse el botn X en
virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR con el
botn interruptor en virtud de haberse cerrado. En el segundo peldao, el
contacto normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado empezando con la
energizacin de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto
normalmente abierto CR1 en el tercer peldao tambin se energiza activando
la salida Y. Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del
tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" porque as lo identifica el
smbolo de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto
tiempo predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera tal que el
contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldao se abre,
interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador ordinario CR1. Esto
hace que se corte la energa al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldao
y que se corte tambin la energa a la salida Y. De haber utilizado nicamente
el relevador de tiempo TD1 por s solo, la lmpara Y se habra encendido un
tiempo despus de haber estado manteniendo oprimido el botn X, mientras
que en esta configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga
despus del tiempo predeterminado.

Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer

una mejora adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente
para un motor reversible capaz de girar en una direccin (forward) o en la
direccin contraria (reverse) segn se requiera. Si el motor estuviera moviendo
una carga pesada, por ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar
girando por su propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus
de haberse oprimido el botn stop, lo cual podra representar un problema en
caso de que el operador tratase de invertir la direccin del motor sin esperar a
que el abanico se haya detenido completamente. Si el abanico contina
girando mientras va perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido
antes de que el abanico se haya detenido completamente, el motor tratara de
sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en marcha
en reversa, para lo cual tendra que "jalar" cantidades mayores de corriente
elctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del motor como los
engranajes mecnicos del abanico y el abanico mismo. Para impedir que esto
pueda ocurrir, queremos aadir alguna funcin de retardo de tiempo al circuito
de control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto
lo podemos lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1
y TD2, cada uno de ellos puestos en paralelo con cada contactor M1 y M2:

Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo normalmente
cerrado - cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan
en volver a su estado normal, estos relevadores nos pueden proporcionar una
"memoria" relacionada con el sentido ms reciente del giro del motor. Lo que
queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de
arranque de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el
abanico se detiene por completo.

Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el contactor M1

como el relevador de tiempo TD1 habrn estado energizados. De ser as, los
contactos normalmente cerrados del relevador TD1 se abrn abierto
inmediatamente al haber sido energizado dicho relevador. Cuando el botn
stop es oprimido, el contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de
regresar a su estado normalmente cerrado, manteniendo el circuito

correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese tiempo, de modo tal
que el contactor M2 no podr ser energizado aunque se oprima el botn
reverse. Al cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado, el contacto
TD1 se cerrar y permitir que el contactor M2 pueda ser energizado si se
oprime el botn reverse. Del mismo modo, el relevador de retardo de tiempo
TD2 impedir que el botn forward pueda energizar al contactor M1 hasta en
tanto que el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor
M2) no se haya cumplido.

Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser

simplificado con un poco de anlisis. Si ponemos un poco de atencin,
descubriremos que las funciones de proteccin llevadas a cabo por los
relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos
normalmente cerrados M1 y M2 que habamos puesto para la funcin de
interlock en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los
botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de
tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que
estos se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos
relevadores son energizadas, sacando "fuera" a un contactor si el otro
contactor es energizado. De este modo, cada relevador de tiempo puede ser
usado para una funcin dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser
energizado cuando el motor est girando en una direccin, y evitando que tal
contactor se pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por
completo. Es as como llegamos al siguiente circuito de control simplificado:

Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos
que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la
lgica secuencial construda a base de flip-flops, tienen una implementacin
equivalente en los diagramas de escalera, pero que en el caso de la lgica
secuencial necesitbamos un relevador que nos permitiera efectuar
operaciones cronometrizadas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos
de relevadores de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite llevar a
cabo la construccin del elemento lgico secuencial ms importante de todos:
el flip-flop J-K. Esto lo podemos enunciar mediante un

PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional

de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado ocurran durante la transicin
positiva de los "pulsos de reloj".

Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores

electromecnicos tiene la siguiente representacin en un diagrama de
escalera:

Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera,

es un flip accionado con las transiciones positivas de los "pulsos de reloj", lo
cual en este caso equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto C.
En este diagrama tenemos los contactos equivalentes a las terminales J y K as
como las salidas Q y Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de
la siguiente manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lgico, lo
cual en este caso requiere que los contactos normalmente abiertos sean
cerrados, el flip-flop cambiar de estado con cada transicin positiva en la
entrada C, o sea cada vez que el contacto normalmente abierto C sea cerrado.
Si la entrada J es igual a un "1" lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el
flip-flop entrar en el estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente
abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop
haya tenido. Si la entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual a un
"1" lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto
normalmente abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior
que el flip-flop haya tenido. Y si ambas entradas J y K estn puestas a un "0"
lgico, el estado del flip-flop no cambiar ante las transiciones que ocurran en
la entrada C.

Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del

flip-flop J-K podemos derivar los dems flip-flops restantes, tanto el flip-flop T
como el flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente vlido e igualmente fcil de
lograr sobre un diagrama de escalera usando relevadores electromecnicos:

PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional

de un flip-flop T tal que sus cambios de estado ocurran durante la transicin
positiva de los "pulsos de reloj".

Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K, el cual

simplemente cambia de estado con cada transicin positiva (o negativa, segn
sea el caso) en su nica terminal de entrada. Esto lo podemos lograr sobre el
diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente
abiertos J y K por una conexin "directa" que garantizar el equivalente
permanente de un "1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas terminales,
con lo cual tendremos un flip-flop de una sola entrada que cambiar de estado
cada vez que el contacto normalmente cerrado C se cierre. El diagrama de
escalera para este flip-flop J-K ser entonces:

Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden

implementar mediante relevadores electromecnicos, y puesto que las
computadoras de uso actual estn construdas con semiconductores que
implementan funciones lgicas combinatorias y secuenciales, esto podra hacer
suponer que, en principio, podemos construr una computadora de principio a
fin utilizando relevadores electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se
hizo cuando se construy en los Estados Unidos la computadora Harvard Mark I
y en Alemania cuando se construy la computadora Z3:

http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I

http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer)

Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora construda con

relevadores electromecnicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una
computadora construda con semiconductores, adems de ser muchsimo ms
lenta que su contraparte construda con millones de transistores puestos en un
solo "chip" semiconductor.

La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han

sealado aqu como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser
seleccionados son sumamente limitados, y una vez que han sido seleccionados
solo pueden ser alterados manualmente cada vez que ello sea necesario, lo
cual es contrario al espritu de la automatizacin. Esta desventaja puede ser
superada construyendo relevadores de retardo de tiempo que puedan ser
programables a travs de una circuito controlador, lo cual nos lleva a la
necesidad del diseo de controladores programables.

La idea esencial para construr un controlador programable consiste en

construr primero un mdulo que contenga no uno sino varios relevadores, y el
cual en su parte frontal quiz tendr un aspecto como el siguiente:

Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados
con los smbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de
escalera, mientras que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos
identificados con los smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de
escalera, siguiendo la prctica de que en los diagramas de escalera las
entradas son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo.
Como el PLC al igual que cualquier otro aparato elctrico tambin requiere
energa para poder funcionar, este PLC recibe su energa mediante los tornillos
L1 y L2 conectados a los rieles de la escalera. Las entradas al PLC sern
tomadas del mundo exterior a travs de interruptores o sensores y los cables
de seal sern fijados en el PLC precisamente con los tornillos. Lo mismo
ocurre con las salidas. El uso de tornillos para el fijamiento de cables y

alambres es una cuestin de comodidad y conveniencia para los tcnicos que

habrn de darle mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa
de soldar requiere herramientas que van ms all del uso de un simple
desarmador.

A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo

alimentados con un voltaje de 120 volts AC, podemos ver cmo la entrada X1 a
nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que corresponde a dicha
entrada (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre
la terminal de entrada X1 y la terminal comn identificada como Common):

El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la cantidad de

alambrado requerida. Sin la terminal comn, se requeriran varios pares de
cables para proporcionarle energa a cada una de las entradas X del PLC.
Usando un cable comn de "retorno de corriente" para todos los casos, la
cantidad de alambrado se reduce a la mitad. Podemos ver en la representacin
de nuestro PLC que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal
de entrada hay un foquito LED que se enciende confirmndole al tcnico la
activacin de dicha entrada.

Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha

salida (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que est
recibiendo la carga):

Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector

pequeo que aparece en la parte inferior del PLC identificado como
Programming Port.

En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los

circuitos integrados y los microprocesadores, la "programacin" por as llamarla

se llevaba a cabo manualmente, implementndose todo con relevadores

electromecnicos ordinarios y con relevadores de retardo de tiempo, con todas
las desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa
simpleza del mantenimiento de equipos de control automtico construdo con
tales controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando prcticamente por
s solo, an se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Pero la
revolucin tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en
otros tiempos hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una
computadora personal PC dejndole a la computadora muchas de las labores
de "inteligencia". Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier
presupuesto porque mientras que un controlador bsico poda tener un costo
de algunos cientos de dlares, las computadoras que haba tenan un costo de
varios millones de dlares. Hoy que la brecha se ha cerrado, la conexin de un
PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora porttil
de bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC
identificado con algn nombre como puerto de programacin, el cual todava
hasta hace poco era conectado a una computadora a travs de un cable bajo el
protocolo RS-232 pero ms recientemente se est conectando a travs de un
cable bajo el protocolo USB.

La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en

la misma computadora se puede echar a andar algn programa que no slo
muestre el diagrama de escalera que est siendo implementado, sino que
inclusive a travs del mismo teclado se pueden modificar muchos de los
parmetros en el diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la
mano dentro del PLC. Todo se lleva a cabo hoy en da directamente desde la
computadora.

A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que

acabamos de describir:

El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. El

interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es representado con el mismo
smbolo en el monitor de la computadora en un diagrama de escalera, mientras
que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado tambin como Y1.
Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones

aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde

tanto el smbolo para X1 como el smbolo para Y1 se tien de color rojo (por su
parte, en la misma cartula del PLC se encienden los foquitos LED situados a
un lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a X1 y al
alambre de salida a Y1 confirmndole al tcnico que esas conexiones al PLC
han sido activadas):

Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en

vez del interruptor normalmente abierto que tenemos aqu, ya no es necesario
"salir afuera" con un desarmador en la mano. Con unas modificaciones a travs
del teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que vemos
en el siguiente dibujo:

Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con
cuidado, veremos que en el monitor de la computadora X1 ya no aparece en el
diagrama de escalera como un interruptor normalmente abierto sino como un
interruptor normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver que el
interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC est
apagado. Pero como X1 ha sido "convertido" por accin de programacin en la
computadora en un interruptor normalmente cerrado, el hecho de que est
abierto implica que estar suministrando energa para activar la salida Y1
como nos lo confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la
computadora. Del mismo modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la
accin de alguna de las salidas, ya no tenemos que salir para andar moviendo
perillas, lo podemos hacer tambin desde el teclado de la computadora,
pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde microsegundos
o milisegundos hasta varias horas o das, con una precisin cronomtrica que
los hoy ya prcticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no
podan proporcionar.

A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres interruptores de

entrada es convertida en una funcin lgica elaborada gracias a la
programacin llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la computadora:

En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin manual,

todos ellos normalmente abiertos, conectados a sus respectivas entradas al
PLC, en el cual gracias a la programacin llevada a cabo con la ayuda de la
computadora son combinados para formar la siguiente funcin Boleana:

Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3

Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a partir de
los tres interruptores conectados a las entradas del PLC podramos haber
formado funciones Boleanas ms complejas an, lo cual nos d una muestra de
las enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programacin a los
controladores lgicos.

Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya vimos aqu

previamente; la dotacin de una "memoria" a una configuracin usando para
ello la retroalimentacin:

En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime

manualmente el botn interruptor normalmente abierto X1, identificado como
"Activacin del Motor", la salida del relevador de control Y1 ser energizada
con lo cual dicho relevador cerrar uno de sus contactos permitiendo con ello
que un motor M1 sea echado a andar. Pero al mismo tiempo, otro de los
contactos del relevador de control que est en combinacin lgica OR con X1
ser tambin cerrado. Este es el contacto normalmente abierto Y1, y aunque el
botn interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir trabajando por el
efecto "memoria" que est proporcionando la retroalimentacin de Y1 hacia s
mismo a travs de uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento
del motor, tenemos que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo
dicho botn. Obsrvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar la
accin el interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED

del PLC est encendido indicando suministro de energa, en virtud de que a X2

se le considera "encendido" cuando el contacto es abierto por accin del
usuario. El empleo de relevadores electromecnicos de uso pesado para este
tipo de funcin es ms comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez
que una persona entra a un ascensor y oprime un botn que marque un piso
diferente al piso en el que se encuentra, la puerta del ascensor se cierra y la
persona es llevada hacia el piso seleccionado sin necesidad de que la persona
tenga que seguir manteniendo oprimido el botn correspondiente a dicho piso.
Y una vez que ha llegado a dicho piso, otro contacto interruptor normalmente
cerrado se abre "limpiando" con ello la memoria de la requisicin del usuario.
Pero este tipo de circuito puede trabajar en forma completamente automtica
sin intervencin humana, como lo muestra el siguiente ejemplo animado de un
tanque de almacenamiento de lquidos que consta de dos sensores que
detectan uno de ellos un nivel bajo de lquido y el otro un nivel alto de lquido
(ampliar imagen para poder ver la accin con efectos animados):

En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos los

interruptores estn en la condicin de "verdadero" (True). En el monitor de una
computadora que supervisa no slo lo que ocurre en el diagrama de escalera
(puesto a la derecha) sino inclusive en una representacin pictogrfica de lo
que se est controlando (puesto a la izquierda), al empezar con el tanque vaco
todos los interruptores aparecen de color verde al igual que los sensores de un
nivel bajo del lquido (low level) y un nivel alto del lquido (high level). Estos
dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante
remarcar aqu antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en
esta representacin visual se utiliza el mismo smbolo para un interruptor
normalmente cerrado que el que se usa para un interruptor normalmente
abierto, y la labor de distincin se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre
en el diagrama pictogrfico a la izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de
lquido (fill motor) que aparece como una salida puesta en el segundo peldao
del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto normalmente
cerrado en el segundo peldao que es un contacto perteneciente al relevador
de control cuya salida a su vez est puesta en la esquina superior derecha del
primer peldao del diagrama de escalera; por lo tanto al comienzo el motor se
encuentra trabajando llenando el tanque de lquido. Podemos conclur que los
dos interruptores puestos en el primer peldao del diagrama de escalera son

interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar ambos en

configuracin AND el motor de llenado no podra estar trabajando. Al irse
llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de lquido eventualmente es
activado pasando con ello de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin
"falsa" (False), destacada con letras de color rojo en el primer interruptor
(normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo del primer peldao que
corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de lquido. En el diagrama
pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido cambia de color verde a
color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de lquido no se detiene al
abrirse este interruptor, ya que por el efecto "memoria" la corriente elctrica
encuentra un camino alterno (indicado por una lnea de color azul).
Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto
de lquido es activado pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a
la condicin "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente
cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True) a la condicin "falsa"
(False), lo cual corta definitivamente el suministro de energa a la salida
correspondiente al relevador de control del motor de llenado que tambin entra
en condicin False al ser apagada . De este modo, queda claro que los dos
interruptores que aparecen en el primer peldao del diagrama de escalera son
los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de
nivel alto y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control, su salida
con la cual se est retroalimentando pasa tambin a la condicin False al igual
que su salida con la cual estaba permitiendo la energizacin del motor de
llenado en el segundo peldao. Es as como todos los interruptores entran en la
condicin de False en el diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel
del lquido en el tanque empieza a descender conforme a su uso normal, hasta
que eventualmente el nivel del lquido est por debajo del sensor del nivel alto
que con ello pasa de la condicin False a la condicin True. Pero esto no es
suficiente para echar a andar el motor de llenado de lquido, ya que es
necesario que el sensor de nivel bajo de lquido tambin entre en la condicin
True para que el motor empiece a funcionar al energizarse de nuevo el
relevador de control, lo cual ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo
ciclo de llenado automtico del tanque.

El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez

que ha sido echado a andar, continuar trabajando por s solo sin intervencin
humana de ningn tipo mientras reciba suministro de corriente y mientras no
falle alguno de los componentes.

Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones

de inteligencia sobre un PLC han ido aumentando enormemente en grado de

sofisticacin, los mismos PLC han ido evolucionando en capacidad y en

funciones, a grado tal que muchos de los relevadores electromecnicos que
dieron origen al PLC son prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia
de semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes
elevados. A continuacin tenemos una muestra de un "relevador" de estado
slido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas
mecnicas mviles:

En este relevador de estado slido, mejor conocido como opto-acoplador (optocoupler) hay un aislamiento elctrico total entre su entrada y su salida en
virtud de que el acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a
cabo por medio de la luz, con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al
cerrarse el interruptor a la entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento
un opto-triac permitiendo el paso de la corriente alterna a travs de la carga.
Obsrvese que con esta configuracin la entrada es alimentada con una fuente
de corriente directa, mientras que la carga recibe por su parte la energa de
una fuente de corriente alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a
electrnica interna costosa, lo cual ha sido posible gracias al advenimiento de
la optoelectrnica que proporciona este tipo de aislamientos entre circuitos
distintos utilizando a la luz como intermediaria.

Un PLC de "nueva generacin" es el Allen-Bradley PLC5, expandible a base de

mdulos, el cual se muestra a continuacin:

La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una fuente de
poder que sea capaz de alimentar las funciones bsicas de procesamientos de
todos los mdulos que sean montados en ella, y debe inclur tambin un
mdulo especial fijo (permanente, no-removible) que incorpore un
microprocesador o un microcontrolador que llevar a cabo las funciones de
control y programacin interna dentro del PLC tanto de las entradas como de
las salidas. Los mdulos opcionales generalmente son mdulos para poder
manejar entradas o para poder manejar salidas, con distintas capacidades
segn lo requieran las necesidades de los clientes. Si alguna aplicacin

requiere sbitamente aumentar el nmero de relevadores de control de salidas

de cinco a treinta, por ejemplo, no hay necesidad de tener que adquirir otro
PLC completamente nuevo perdindose con ello la inversin original, slo es
necesario adquirir otro mdulo para poder aumentar as la capacidad de
manejo de salidas del PLC. Esta es esencialmente la idea detrs de la principal
ventaja de la modularidad, en contraste con los PLCs que son vendidos como
cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente,
y es una de las razones por las cuales la computadora de escritorio no ha
podido reemplazar por completo a los PLCs como en un principio se crey que
ocurrira.

Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande,
aunque para aplicaciones de automatizacin y control industrial y comercial
existen controladores lgicos ms econmicos que inclusive adems de ser
porttiles se pueden programar directamente en el rea de trabajo
emplendose la cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como
medio visual para poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario,
cualquiera de los parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo es el
caso del controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron:

Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables, desarrollados a

fines de los aos sesenta, los cuales estn siendo reemplazados por los ms
modernos controladores programables de automatizacin (Programmable
Automation Controller o PAC), los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar
algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva de bases de datos,
simulacin de procesos complejos, procesamiento veloz bajo control de
microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de memorias que estn
fuera del alcance de los PLCs.

PUBLICADO POR ARMANDO MARTNEZ TLLEZ EN LUNES, NOVIEMBRE 19, 2007

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ARCHIVO DEL BLOG

2007 (33)

 noviembre (33)
Prefacio a la publicacin en Internet
Prlogo al libro
Contenidos
1: La numeracin binaria
1: Problemas resueltos
2: Las tres funciones lgicas bsicas
2: Problemas resueltos
3: El lgebra Boleana
3A: Problemas resueltos
3B: Problemas resueltos
4: El mapa de Karnaugh
4: Problemas resueltos
5: El flip-flop R-S. Memorias. Multivibradores
5: Problemas resueltos
6: El flip-flop J-K. Contadores
6A: Problemas resueltos
6B: Problemas resueltos
7: Tpicos Especiales
7: Problemas resueltos
8: Lgica Multivaluada
8: Problemas resueltos
Suplemento # 1: Las familias lgicas
Suplemento # 2: El microprocesador P
Suplemento # 3: Cmo trabaja el microprocesador
Suplemento # 4a: Las instrucciones del P 8086

Suplemento # 4b: Programacin del microprocesador

Suplemento # 5: Las comunicaciones asncronas
Suplemento # 6: El amplificador operacional
Suplemento # 7: El temporizador 555
Suplemento # 8: El PLC. Diagramas de Escalera
Suplemento # 9: Mquinas Moore. Mquinas Mealy.
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