You are on page 1of 2

STRATEGI/MODE PI

Gs ( s )=1

Gv ( s ) Gp( s)=

Gd ( s )=

Kp
3

(s+1)

Kd

( s+1 )3

Gc ( s )=Kc+ Kc .

1
1
=Kc 1+
TI. s
TI .s

C v (s)
Kd
Gd
=
=
D(s) (s+ 1)3 + K p K c 1+Gv ( s ) Gp ( s ) Gs ( s ) Gc (s)

Kemudian diinput ke dalam Program MATHLAB sebagai berikut :


Kc= input('Masukkan Harga
Kd= input('Masukkan Harga
Kp= input('Masukkan Harga
Ti= input('Masukkan Harga
thau= input('Thau: ');

Kc:
Kd:
Kp:
Ti:

');
');
');
');

Gc= Kc*tf ([Ti 1],[Ti 0]);


GvGp= tf(Kp,[thau^3 3*thau^2 3*thau^1]);
Gs= (1);
Gd= tf(Kd,[thau^3 3*thau^2 3*thau^1]);
n= Gd;
d= 1+Gc*GvGp*Gs;
% SERVO (Setpoint)
G=n/d;
t= 0:0.1:100;
step(G,t)
[y,t]=step(G,t);
n= length(t);s
Kemudian memasukkan nilai

Kc , Kd , K p , T I

dan

dengan nilai sebagai berikut :

Variabel
Kc

Nilai
1

Kd

Kp

TI

1
1

akan diperoleh hasil grafik pada Program MATHLAB sebagai berikut :

You might also like