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Claudio Franciosi
28 aprile 2015
Indice
Prefazione
xix
Introduzione
xxi
Colophon
xxv
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2 I vincoli
2.1 I vincoli piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 I vincoli semplici e la loro rappresentazione meccanica
2.1.2 I vincoli doppi e la loro rappresentazione meccanica .
2.1.3 I vincoli tripli e la loro rappresentazione meccanica . .
2.1.4 Sul doppio bipendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Le reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Analisi cinematica
27
5.1 La classificazione cinematica delle strutture . . . . . . . . . . . . 27
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
INDICE
5.2
5.3
28
30
6 Analisi statica
33
6.1 La classificazione statica delle strutture . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2 La scrittura delle equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3 Un esempio pi`
u complesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7 Il concetto di tensione
7.1 Il concetto di materia . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 I primi tentativi di formalizzazione . .
7.1.2 La teoria molecolare di Navier-Cauchy
7.1.3 La teoria energetica di George Green .
7.2 La nozione di forza . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Lassioma di separazione di Eulero . . . . . .
7.4 La definizione del solido di Cauchy . . . . . .
7.5 Componenti normali e tangenziali di tensione
7.6 Componenti speciali di tensione . . . . . . . .
7.7 Riflessioni critiche sul concetto di tensione . .
7.8 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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53
8 Il teorema di CauchyPoisson
55
8.1 Il tetraedro elementare e le forze su esso agenti . . . . . . . . . . 55
8.2 Le tensioni normali e tangenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9 Le equazioni indefinite di equilibrio
9.1 Le forze agenti . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Le equazioni di equilibrio alla traslazione .
9.3 Le equazioni di equilibrio alla rotazione .
9.4 La notazione matriciale ed indiciale . . . .
9.5 Un approccio alternativo . . . . . . . . . .
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11 Le tensioni tangenziali
75
11.1 Il teorema di CauchyPoisson rivisitato . . . . . . . . . . . . . . 75
11.2 Lellissoide delle tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
11.3 La ricerca della massima e minima tensione tangenziale . . . . . 77
11.3.1 Lintensit`a della tensione tangenziale massima . . . . . . 78
11.3.2 La tensione normale associata alla massima tensione tangenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ii
INDICE
79
12 I cerchi di Mohr
12.1 La convenzione sui segni di Otto Mohr
12.2 Il teorema di Mohr . . . . . . . . . . .
12.3 Lutilizzo del cerchio di Mohr . . . . .
12.3.1 Esempi . . . . . . . . . . . . .
12.4 Tensioni principali . . . . . . . . . . .
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13 Il gradiente di deformazione
13.1 Gradiente di spostamento .
13.2 Gradiente di deformazione .
13.3 Allungamenti percentuali .
13.4 Variazione di angolo . . . .
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14 Il tensore di Green-Lagrange
14.1 Il tensore di GreenLagrange . . . . . .
14.2 Gli allungamenti percentuali . . . . . . .
14.3 Definizione di deformazione . . . . . . .
14.4 Le componenti normali di deformazione
14.5 Gli angoli taglianti . . . . . . . . . . . .
14.6 Le deformazioni principali . . . . . . . .
14.7 La ricerca delle direzioni principali . . .
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15 La teoria lineare
15.1 Lipotesi di piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Piccoli gradienti di spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 La decomposizione dello spostamento . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 La rotazione rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.2 La deformazione pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Linterpretazione fisica delle direzioni principali di deformazione
15.5 Le condizioni di compatibilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Le identit`
a di Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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16 Le relazioni costitutive
16.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 La legge di Hooke e la risposta elastica . .
16.3 Lipotesi molecolare . . . . . . . . . . . .
16.4 Lipotesi di George Green . . . . . . . . .
16.5 Il materiale linearmente elastico . . . . . .
16.6 Il potenziale elastico e la linearit`a elastica
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17 Il solido isotropo
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17.1 Il materiale isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
17.2 Modulo di Young e coefficiente di Poisson . . . . . . . . . . . . . 133
17.3 Relazione tra i moduli di Lam`e ed i moduli ingegneristici . . . . 135
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
iii
INDICE
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matriciale
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20 I principi variazionali
20.1 Il principio dei lavori virtuali . . . .
20.2 Il principio degli spostamenti virtuali
20.3 Il principio delle forze virtuali . . . .
20.4 Lenergia elastica . . . . . . . . . . .
20.5 Energia potenziale totale . . . . . . .
20.6 Lenergia complementare . . . . . . .
20.7 Energia complementare totale . . . .
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esterna in
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INDICE
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221
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222
25 Flessione deviata
25.1 Flessione deviata . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.2 Sforzo normale eccentrico . . . . . . . . . . . .
25.3 Il profilato ad L . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.3.1 Il calcolo delle caratteristiche di inerzia
25.3.2 Il diagramma delle tensioni . . . . . . .
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26 Torsione
26.1 La deduzione degli spostamenti . . . . . . .
26.2 La deduzione della funzione . . . . . . . .
26.3 La deduzione delle caratteristiche . . . . . .
26.4 Analisi degli spostamenti . . . . . . . . . .
26.4.1 La sezione retta . . . . . . . . . . . .
26.4.2 Le fibre . . . . . . . . . . . . . . . .
26.5 Lo studio del vettore di tensione tangenziale
26.6 Lenergia di deformazione . . . . . . . . . .
26.7 Le tensioni principali ed il Cerchio di Mohr
26.8 Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE
27 Sezioni circolari
27.1 La torsione nelle travi a sezione circolare
27.1.1 La sezione a corona circolare . .
27.2 La sezione ellittica . . . . . . . . . . . .
27.2.1 Alcune considerazioni pratiche .
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28 Taglio
28.1 La deduzione degli spostamenti . . . . .
28.2 La deduzione della funzione . . . . . .
28.3 La deduzione delle caratteristiche . . . .
28.4 La forma finale di spostamenti e tensioni
28.5 Lenergia di deformazione . . . . . . . .
28.6 Lo studio delle tensioni tangenziali . . .
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271
29 La teoria di Jourawsky
29.1 La trattazione di Jourawski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29.2 Il fattore di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29.3 La sezione rettangolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
275
275
282
283
30 Teoria di Eulero
30.1 Le ipotesi geometriche di base . . . . . . . . . . . . . . . .
30.2 Le ipotesi cinematiche di base . . . . . . . . . . . . . . . .
30.3 La linea elastica ed il principio degli spostamenti virtuali .
30.4 Il principio di stazionariet`a dellenergia potenziale totale .
30.5 Lapproccio geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Weisbach
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vi
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INDICE
34 I vincoli imperfetti
34.1 I cedimenti anelastici . . . .
34.1.1 Le travi isostatiche .
34.1.2 Le travi iperstatiche
34.2 I cedimenti elastici . . . . .
34.2.1 Lenergia elastica del
34.2.2 Condizioni ai limiti .
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vincolo cedevole
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347
347
349
349
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352
35 Le travi a pi`
u campate
35.1 I vincoli intermedi esterni .
35.1.1 Il caso dellappoggio
35.1.2 Il caso del bipendolo
35.2 Esempi . . . . . . . . . . . .
35.3 I vincoli interni . . . . . . .
35.3.1 Il caso della cerniera
35.3.2 Il caso del bipendolo
35.4 Esempi . . . . . . . . . . . .
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365
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36 Le travi a pi`
u campate. Parte II
375
36.1 Le forze concentrate intermedie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
36.2 Alcuni esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
37 La teoria di Timoshenko
37.1 Le ipotesi di base per la trave di Timoshenko .
37.2 Lo studio della linea elastica . . . . . . . . . . .
37.2.1 Le condizioni di vincolo . . . . . . . . .
37.3 La trave a mensola con forza allestremo libero
37.3.1 Discussione dei risultati . . . . . . . . .
37.3.2 Esempio numerico . . . . . . . . . . . .
37.4 La trave a mensola con carico distribuito . . . .
37.4.1 Discussione dei risultati . . . . . . . . .
37.5 La trave appoggiata con carico distribuito . . .
37.5.1 Discussione dei risultati . . . . . . . . .
37.6 Il caso della cerniera interna . . . . . . . . . . .
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390
391
392
393
393
38 Le distorsioni
38.1 Le distorsioni distribuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38.2 Le distorsioni concentrate . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38.3 Il caso dei sistemi monodimensionali piani . . . . . . . . .
38.4 Le distorsioni concentrate ed il metodo della linea elastica
38.5 Distorsioni distribuite e variazioni termiche . . . . . . . .
38.6 Le distorsioni distribuite ed il metodo della linea elastica .
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39 I corollari di Mohr
407
39.1 Lanalogia di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
39.1.1 La trave ausiliaria e le condizioni ai limiti . . . . . . . . . 408
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
vii
410
411
411
413
414
415
416
417
40 Le equazioni di congruenza
419
40.1 Un esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
40.2 Le equazioni dei tre momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
41 Il principio dei lavori virtuali
41.1 Il principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41.1.1 La presenza delle distorsioni distribuite . . . . . . . . . .
41.1.2 La presenza di vincoli cedevoli . . . . . . . . . . . . . . .
41.2 Strutture isostatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41.2.1 Un esempio per il calcolo di uno spostamento su struttura
isostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41.3 Strutture iperstatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41.3.1 Un esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
425
425
428
428
429
42 Linee di influenza
42.1 Il principio generale di reciprocit`a . . . .
42.1.1 Il principio di Betti . . . . . . . .
42.1.2 Il principio di Colonnetti . . . .
42.1.3 Il principio di Volterra . . . . . .
42.2 Gli enti duali . . . . . . . . . . . . . . .
42.3 Spostamenti per forze viaggianti . . . .
42.4 Caratteristiche per forze viaggianti . . .
42.5 Spostamenti per distorsioni viaggianti .
42.6 Caratteristiche per distorsioni viaggianti
437
437
439
440
440
441
443
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. . . . . . . . . . 472
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viii
3
4
5
8
12
13
14
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23
23
24
25
25
26
26
5.1
5.2
5.3
29
30
31
6.1
6.2
6.3
6.4
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34
35
37
37
7.1
N.I.Muskhelishvili
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
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14
15
15
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ix
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
8.1
8.2
8.3
8.4
9.1
10.1
10.2
10.3
44
45
46
47
48
49
49
51
51
57
60
61
64
74
Gabriel Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tensioni tangenziali massime e tensioni normali associate . . .
76
80
Otto Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La convenzione di Otto Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componenti cartesiane e componenti locali di tensione . . . . .
La costruzione del cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . .
Lutilizzo del cerchio di Mohr per il calcolo dello stato tensionale
sul generico elemento piano di normale n . . . . . . . . . . . .
12.6 Un esempio di cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.7 Un esempio di cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8 Il cerchio principale di Mohr per i fasci che si appoggiano ad un
asse principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9 I tre cerchi principali di Mohr per i fasci che si appoggiano alle
tre direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10 Lo stato tensionale corrispondente alla massima tensione tangenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
82
83
85
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
56
. . . . . . . .
. . . . . . . .
principali, e
. . . . . . . .
11.1
11.2
72
72
86
87
88
89
90
90
13.1
13.2
13.3
94
95
99
14.1
14.2
15.1
15.2
G. Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gli spostamenti da deformazione pura e le direzioni principali
di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AdhemarJeanClaude Barre De SaintVenant . . . . . . . . .
Luigi Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3
15.4
16.1
16.2
112
113
116
117
16.3
16.4
17.1
18.1
18.2
19.1
19.2
19.3
146
151
121
123
125
128
151
151
152
155
156
157
159
159
20.2
21.1
21.2
xi
21.3
21.4
21.5
21.6
21.7
21.8
Christiaan Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Una sezione rettangolare di base b ed altezza h . . . . . .
Il caso della sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . . .
Il caso della sezione triangolare . . . . . . . . . . . . . . .
Il baricentro della sezione triangolare e gli assi baricentrici
Una sezione di forma ellittica . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1
22.2
22.3
23.1
23.2
23.3
23.4
23.5
24.1
24.2
24.3
24.4
24.5
24.6
24.7
24.8
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
.
.
.
.
.
.
.
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. .
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.
La sollecitazione di trazione e compressione (adattato da G. Fichera Problemi analitici nuovi nella Fisica Matematica classica)
Flessione nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momenti flettenti positivi e diagramma di tensioni alla Navier
La planeit`
a delle sezioni rette . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La planeit`
a delle sezioni rette (adattato da G. Fichera Problemi
analitici nuovi nella Fisica Matematica classica) . . . . . . . .
La deformazione di un tronco di trave soggetto a flessione . . .
La flessione fuori del piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momenti flettenti positivi per la flessione fuori dal piano . . . .
xii
177
179
180
181
182
183
194
199
200
202
203
208
212
213
214
215
216
220
220
224
224
226
228
228
229
230
232
233
234
235
26.4
26.5
246
26.6
26.7
27.1
27.2
27.3
27.4
27.5
27.6
27.7
La sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lo stato tensionale su una sezione circolare soggetta a torsione
La sezione a corona circolare ed il suo stato tensionale . . . . .
Landamento della tensione tangenziale . . . . . . . . . . . . .
Similitudine geometrica per dimostrare la (27.30) . . . . . . . .
Lo stato tensionale lungo il generico diametro . . . . . . . . . .
Gli spostamenti da ingobbimento della sezione ellittica . . . . .
254
255
256
258
259
260
261
28.1
28.2
28.3
29.1
29.2
29.3
29.4
29.5
29.6
29.7
29.8
30.1
30.2
30.3
30.4
30.5
31.1
31.2
31.3
31.4
248
250
251
276
277
278
280
281
282
283
284
286
286
288
290
297
302
303
304
304
xiii
32.1
32.2
32.3
32.4
32.5
32.6
32.7
32.8
32.9
32.10
32.11
32.12
32.13
32.14
32.15
32.16
32.17
32.18
32.19
309
310
312
313
314
315
316
317
319
320
320
322
323
324
325
326
327
327
330
33.1
xiv
331
333
334
336
337
338
338
340
341
343
34.3
34.4
34.5
35.1
35.2
35.3
35.4
35.5
35.6
35.7
35.8
35.9
35.10
35.11
35.12
35.13
36.1
36.2
36.3
348
350
351
353
354
358
360
361
363
365
366
366
369
370
371
372
373
374
xv
36.4
La trave doppiamente incastrata in presenza di una forza concentrata in mezzeria: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli . 380
37.1
37.2
37.3
37.4
37.5
37.6
S.P. Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le ipotesi di Timoshenko: (x3 ) = u02 (x3 ) + . .
Trave a mensola con forza allestremo . . . . . . . .
Trave a mensola soggetta a carico distribuito . . . .
Trave appoggiata soggetta a carico distribuito . . .
Trave incastrataappoggiata con cerniera in mezzeria
38.1
38.4
39.1
39.2
39.3
39.4
39.5
Trave
Trave
Trave
Trave
Trave
40.1
38.2
38.3
40.2
40.3
41.1
41.2
41.3
41.4
41.5
41.6
41.7
41.8
41.9
42.1
42.2
xvi
.
.
.
.
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382
383
388
390
392
394
398
399
402
403
412
413
414
415
416
Heinrich M
uller-Breslau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Un esempio per il calcolo di uno spostamento su una struttura
isostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
Il sistema 1, staticamente ammissibile, su cui calcolare il momento M 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Il momento M 0 sul sistema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Il momento M , calcolato sul sistema 2 . . . . . . . . . . . . . . 431
Trave doppiamente incastrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Il sistema isostatico soggetto ai carichi esterni . . . . . . . . . . 434
Il sistema isostatico soggetto allincognita iperstatica X1 unitaria435
Il sistema isostatico soggetto allincognita iperstatica X2 unitaria435
Trave doppiamente incastrata soggetta a forza verticale viaggiante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
F
Linea di influenza L/4
per una trave doppiamente incastrata
soggetta a forza verticale viaggiante . . . . . . . . . . . . . . . 444
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
42.3
42.4
42.5
42.6
42.7
42.8
42.9
42.10
42.11
42.12
42.13
42.14
42.15
42.16
42.17
42.18
42.19
42.20
42.21
42.22
42.23
42.24
42.25
42.26
42.27
42.28
43.1
43.2
xvii
43.3
xviii
467
469
471
471
473
475
475
476
478
Prefazione
Nellambito delle discipline di Ingegneria, la Scienza delle Costruzioni `e una delle
poche materie, se non lunica, a non aver cambiato nome nel corso degli ultimi
decenni. La logica dellinsegnamento non `e stata stravolta, ma ci`o non vuol dire
che i suoi contenuti non abbiano subito mutamenti, cancellazioni ed aggiunte,
in conseguenza delle due grandi rivoluzioni degli ultimi anni, lintroduzione dei
metodi numerici, ed ultimamente lutilizzo del calcolo simbolico.
Prima dellavvento dei personal computer, e si parla di non pi`
u di trentanni
fa, era obbligatorio soffermarsi su metodologie grafiche, e limitarsi a semplici esempi strutturali, che comportavano ridottissimi oneri computazionali: un
sistema di dieci equazioni lineari era gi`a un formidabile ostacolo. In seguito,
la diffusione capillare di potenti computer ha permesso di affrontare problemi
di complessit`
a computazionali sempre crescenti, consentendo il calcolo di autovalori per matrici di grandi dimensioni, la soluzione di sistemi di equazioni di
centinaia di incognite, il disegno automatizzato di deformate e caratteristiche.
Lovvia conseguenza `e stata il ridimensionamento dellanalisi cinematica attraverso la ricerca dei centri di rotazione, e della ricerca delle reazioni vincolari
per via grafica, a favore di un approccio analitico che prevede la scrittura (e
la soluzione) delle equazioni di vincolo, nel primo caso, o delle equazioni di
equilibrio, nel secondo. Intere discipline, come la statica grafica, sono di fatto
scomparse, e pur interessanti teorie, come la teoria dellellisse di elasticit`a, sono
state abbandonate. Il metodo delle forze ha visto un declino vistoso, dovuto alla difficolt`
a di automatizzazione della scelta delle incognite iperstatiche, mentre
il metodo degli spostamenti ha vissuto ed in larga parte vive un periodo
doro sotto forma di analisi matriciale delle strutture, e di metodo degli elementi
finiti.
Pi`
u recente, e forse pi`
u profonda, `e la rivoluzione dovuta allintroduzione dei
grandi software di calcolo simbolico, in grado di calcolare limiti, derivate ed integrali di grande complessit`
a, di affrontare sistemi di equazioni lineari restituendo
la soluzione in forma simbolica, di risolvere problemi di autovalori e problemi ai
limiti di dimensioni inimmaginabili fino ad un decennio fa. Ci`o ha implicato la
rinascita di metodi di analisi strutturale che sembravano condannati alloblio,
ed ha permesso lapplicazione di altre metodologie a classi strutturali molto
ampie. E classico il caso della metodologia della linea elastica, in cui occorre
scrivere e risolvere un gran numero di equazioni di equilibrio e congruenza, e
che ora pu`
o essere agevolmente applicato anche ai telai di una certa complessit`a
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
xix
geometrica, e non solo a travi di due o tre campate. E anche possibile, con
poco sforzo, introdurre nel caso le deformabilit`a assiali, in modo da poter verificare la loro influenza sul comportamento strutturale. Contemporaneamente,
tante metodologie ad hoc, che trovavano la loro ragion dessere nella semplificazione dei calcoli, sono condannate ad un sicuro oblio, cos` come tante formule
approssimate.
Se quanto detto ha avuto influenza profonda sui contenuti del corso di Scienza delle Costruzioni, non minore `e stato limpatto, in Italia, delle numerose
riforme universitarie, che si sono succedute nel tempo, talvolta ad intervalli
molto ravvicinati, talvolta contraddicendosi lun laltra. Nella mia esperienza
didattica, ho iniziato con un corso annuale, inserito al terzo anno di un curriculum quinquennale, passando poi ad un corso semestrale di pari impegno
didattico. La riforma che ha condotto allabbandono della laurea quinquennale,
a vantaggio della laurea di primo e di secondo livello, ha costretto a spostare il
corso di Scienza delle Costruzioni al secondo anno di studi, con le immaginabili
conseguenze sul piano didattico, in quanto sono venute a mancare parecchie
conoscenze di analisi matematica e fisica matematica. Nel corso degli ultimi
anni ho potuto (dovuto) sperimentare corsi semestrali da sei crediti e da nove,
corsi annuali da otto e nove crediti, ed ultimamente il mio corso si svolge su un
percorso di centoventi ore, e dodici crediti. Ad ognuno di questi corsi `e dovuto forzatamente corrispondere un cambio, talvolta radicale, dei contenuti e del
modo di affrontarli. Solo per citare un esempio, non `e certo possibile dimostrare
le equazioni indefinite dellequilibrio utlizzando il teorema della divergenza, ed
`e quindi necessario far ricorso alla scrittura diretta delle equazioni di equilibrio
sul cosiddetto parralelepipedo elementare.
Ho limpressione che attualmente le acque si stiano calmando, e forse ci
aspetta un periodo di stabilit`a: ci`o mi ha indotto a dare forma definitiva al
materiale didattico che da oltre dieci anni `e disponibile sul mio sito Internet, e
che ha subto nel tempo varie trasformazioni. Esso e quindi il risultato finale di
svariate revisioni, cancellazioni ed aggiunte, parecchie delle quali suggerite dagli
studenti che si sono susseguiti negli anni: ad essi il mio sincero ringraziamento.
Mi sia infine permesso di ringraziare lateneo di Basilicata, che mi ha garantito per lungi anni alcuni privilegi che uno studioso di Scienza delle Costruzioni
`e ben qualificato ad apprezzare: equilibrio e stabilit`a.
xx
Introduzione
Alcuni decenni fa, i testi di Scienza delle Costruzioni erano tanto voluminosi
da dover essere suddivisi in pi`
u tomi, totalizzando migliaia di pagine: Camillo
Guidi scrive cinque volumi, per un totale di 1415 pagine, Odone Belluzzi si
limita a quattro voumi, per un totale di ben 2617 pagine, mentre Gustavo
Colonnetti sintetizza la materia in due volumi e 1038 pagine. Pi`
u recentemente,
Riccardo Baldacci opera la stessa scelta, suddividendo il testo in due volumi,
di complessive 1151 pagine, mentre i trattati di Alfredo Sollazzo e di Leone
Corradi DellAcqua sono ambedue divisi in tre volumi, cos` come il recente
testo di Alberto Carpinteri.
La scuola napoletana ha costantemente accresciuto il volume del materiale
di studio, dal singolo volume di Carlo Luigi Ricci, di 545 pagine ai tre volumi
di Adriano Galli (per complessive 1095 pagine) ed ai cinque volumi in sei tomi
della Scienza delle Costruzioni di mio padre Vincenzo Franciosi: 2844 pagine,
incorporando la meccanica delle terre, la teoria dei ponti, la plasticita, e la teoria
della stabilit
a dellequilibrio.
Quel periodo `e passato, e quelli che potremmo definire gli anni ruggenti
della Scienza delle Costruzioni sono definitivamente tramontati, e dal grande
corpus della disciplina madre sono nati i corsi di Tecnica delle Costruzioni,
Geotecnica, Costruzioni di Ponti, Teoria della Plasticit`a, e tanti altri.
Cosa `e rimasto, quale nocciolo duro del corso di Scienza? Sicuramente lo
studio del solido elastico tridimensionale, la teoria della trave secondo i dettami
di De SaintVenant, lo studio delle strutture intelaiate piane, attraverso la teoria
di EuleroBernoulli, e poco altro. In questambito, per`o, i moderni sviluppi delle
tecnologie hanno imposto una profonda riscrittura dei testi: `e, ad esempio,
sempre pi`
u sentita lesigenza di uscire dallambito lineare, ed affrontare lanalisi
della tensione e della deformazione senza confondere la configurazione deformata
con quella deformata, cos` come non sembra pi`
u sufficiente limitarsi alla ipotesi
di elasticit`
a lineare, per giunta svolta per solidi isotropi ed omogenei.
Sorge quindi la necessit`
a di dare maggiore attenzione ai materiali anisotropi ed ai materiali funzionalemnte graduati, mentre labbandono della ipotesi
di linearit`
a porta ad una maggiore enfasi alla teoria generale delle equazioni
costitutive.
Allo stesso modo, sembra ormai imprescindibile dedicare attenzione alle teorie delle travi di ordine superiore, a partire dalla teoria di Timoshenko, che `e
ormai uno standard per gli approcci numerici agli elementi finiti.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
xxi
Infine, il recente irrompere delle nanotecnologie impone di introdurre almeno i fondamenti delle teoria nonlocale dellelasticit`a di Eringen, che peraltro
mostra interessanti analogie con lantica teoria delle travi soggette a distorsioni
distribuite.
La scelta che mi `e sembrata didatticamente pi`
u naturale ha comportato
un primo volume, di Lezioni propriamente dette, in cui vengono presentati
gli argomenti classici, nel modo pi`
u piano possibile, ed un secondo volume,
di Complemeneti, in cui saranno inserite le generalizzazioni appena illustrate.
Pi`
u in dettaglio, in questo volume sono riportate una quarantina di Lezioni,
quante se ne possono ragionevolmente presentare in un corso da 12 crediti, ed
a cui vanno a sommarsi le Esercitazioni.
In una prima parte, ossia nei primi sei capitoli, si parla dellanalisi statica
e cinematica del corpo rigido, come necessaria premessa allo studio del solido
deformabile. Anche se argomenti simili sono di pertinenza della Fisica Matematica, o almeno lo erano per i vecchi corsi di Meccanica Razionale, ho preferito
sintetizzare le nozioni utili al resto del corso, sia per esigenze di completezza, sia
per uniformare le notazioni. Inoltre, ci si `e limitati a particolari tipi di vincolo,
si sono forniti solo pochi elementi relativi al solido tridimensionale, si `e cercato
di scendere in dettaglio solo per i solidi del tipo trave. Altri sei Capitoli sono
dedicati allanalisi dello stato tensionale di un solido deformabile, rinunciando a qualsiasi complicazione matematica che non fosse strettamente necessaria:
ad esempio, le equazioni indefinite dellequilibrio sono dedotte imponendo direttamente lequilibrio del parallelepipedo elementare, e la ricerca delle tensioni
principali `e introdotta come ricerca della massima tensione normale in un punto.
I tre successivi Capitoli riguardano lo stato deformativo, con ovvia enfasi
sulle deformazioni lineari e sulla decomposizione dello spostamento. Si passa
poi alle relazioni costitutive, limitatamente alle leggi di Hooke, e passando poi
subito al caso isotropo, per poi concludere con le leggi dellequilibrio elastico
in termini di spostamento. Lesame di alcuni stati particolari di tensione e
deformazione offrono lopportunit`a di una prima applicazione pratica della teoria
presentata. Il Capitolo successivo chiude la seconda parte, presentando alcuni
principi variazionali ed energetici, in un approccio che segue da vicino il libro
di J.Necas e I.Hlav
acek: Mathematical Theory of Elastic and ElastoPlastic
Bodies: An Introduction, Elsevier, 1981, pp. 6066.
La terza parte, dedicata alla teoria della trave di De Saint-Venant, si apre
con un Capitolo preliminare, destinato ad introdurre alcune nozioni di geometria
delle aree, che saranno poi necessarie nel seguito: baricentro, momenti statici
e di inerzia, leggi di trasformazione dei momenti. Si prosegue con due Capitoli
in cui si definisce il solido trave, e si specializzano i risultati generali per tener
conto della geometria del solido, e della sua condizione di carico, introducendo
anche le ipotesi di De SaintVenant sullo stato tensiuonale, ed illustrando il
postulato di De SaintVenant. Si `e scelto di riportare lunghe citazioni, dello
stesso De SaintVenant e di altri autori, in quanto ritengo che esse chiariscano
le motivazioni alla base della teoria meglio di molte moderne trattazioni. I successivi sei capitoli sono una dettagliata esposizione dei casi semplici della teoria
xxii
CAPITOLO 0. INTRODUZIONE
della trave, ossia estensione, flessione, torsione e taglio (flessione non uniforme).
In ciascuno di questi casi si `e partiti da una ipotesi sullo stato tensionale, per
poi dedurre le deformazioni e gi spostamenti, e trarre infine le caratteristiche
della sollecitazione esterna ed interna. Questo approccio permette di evitare
la lunga e complessa procedura di integrazione delle equazioni dellequilibrio
elastico, e contemporaneamente non costringe ad assumere a priori le terne di
spostamento.
La quarta ed ultima parte `e dedicata alla teoria della trave, nella sua classica
forma di EuleroBernoulli, e nella forma pi`
u sofisticata di Timoshenko. In
ambedue i casi si deducono le equazioni differenziali che reggono il problema
dellequilibrio attraverso i metodi geometrici ed i metodi variazionali, per poi
illustrare in dettaglio le condizioni ai limiti ed i possibili carichi agenti sulle travi
stesse. A questo proposito, una certa attenzione `e dedicata alle distorsioni,
il cui utilizzo permetter`
a poi di far rientrare la teoria delle linee di influenza
nellambito della teoria della linea elastica.
Un ultimo Capitolo `e classicamente riservato ad alcuni cenni relativi alla
teoria di Eulero per la trave caricata di punta.
xxiii
xxiv
Colophon
Il testo `e stato originariamente scritto in Mathematica, il noto software di Stephen Wolfram, sotto forma di Lezioni per il corso di Scienza delle Costruzioni,
tutte le formule sono state generate automaticamente dallo stesso programma,
e successivamente ove il caso modificate per questioni di estetica. Le
figure sono state ottenute, salvo casi sporadici, ancora una volta utilizzando
Mathematica, e poi esportate in formato .eps.
Le Lezioni poi sono state salvate in formato .tex, e combinate in un unico
file LATEX1 opportunamente editato.
1 Leslie
xxv
xxvi
Capitolo 1
1.1
Configurazioni e vincoli
(1.3)
1
f1
f1
f1
f1
(N )
x(1) x(1) x(1)
x3
1
2
3
f
f2
f2
f2
2
(1.4)
J =
(N )
...................................
fs
fs
fs
fs
(1)
(1)
(1)
(N )
x1
x2
x3
x3
con s righe e 3N colonne, ed s 3N .
Se J ha rango massimo, ossia rango pari ad s, allora le equazioni di vincolo sono
indipendenti. Se invece il rango di J non `e massimo, ma `e pari ad s p, allora
esisteranno p relazioni funzionali tra le s equazioni di vincolo.
1.2
Le coordinate Lagrangiane
(i)
x1 = x1 (q1 , q2 , . . . q3N s )
(1.5)
(1.6)
Tuttavia, `e pi`
u opportuno introdurre la coordinata lagrangiana rappresentata dallangolo che la congiungente lorigine col punto forma con lasse X1 .
Ad ogni valore di corrisponde la configurazione definita da:
x1 = r cos()
(1.7)
x2 = r sin()
(1.8)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
X2
M
r
x2
O
x1
X1
1.3
Si consideri ora un punto materiale M , di coordinate xi , e si ipotizzi che a seguito di una qualsiasi causa, esso si porti in M 0 , di coordinate i . Si definisce
(1.10)
(1.11)
`
1.4. LIPOTESI DI RIGIDITA
infine:
x1 du1 + x2 du2 = 0
(1.12)
(1.13)
X2
M'
M
r
x2
O
x1
X1
1.4
Lipotesi di rigidit`
a
(1.14)
(1.15)
N'
R
dMN
2
M'
dMN
M
Figura 1.3: Il vincolo di rigidit`
a: RN 0 = M M 0 e quindi N R = N N 0 M M 0
Svolgendo i quadrati, si ha:
3
X
i=1
(1.16)
d2M N
i=1
(1.17)
(1.18)
i=1
ossia, infine:
3
X
(1.19)
i=1
`
1.5. SISTEMI DI PUNTI CON VINCOLI DI RIGIDITA
(1.20)
e poich`e OM + M N = ON , la relazione precedente esprime lortogonalit`a tra
1.5
(1.21)
1.6
Il corpo rigido
Pi Pi P P = d P Pi
(1.23)
Pi Pi = P P + d P Pi
(1.24)
Per esprimere scalarmente tale espressione, si consideri che a primo membro
avremo le tre componenti dello spostamento (infinitesimo) del punto Pi :
(i)
du1
0
Pi Pi = du(i)
(1.25)
2
(i)
du3
che il vettore d ha componenti:
d1
d = d2
d3
e che il vettore P Pi = OPi OP ha componenti:
(i)
x1 x1
(i)
P Pi = x2 x2
(i)
x3 x3
Ne segue:
(i)
du1
du1
0
(i)
du
d
+
=
du2
2
3
(i)
du3
d2
du3
d3
0
d1
(1.26)
(1.27)
(i)
x1 x1
d2
d1 x(i)
(1.28)
2 x2
(i)
0
x3 x3
ossia:
(i)
(i)
du1 = du1 d3 x2 x2
(i)
(i)
du2 = du2 + d3 x1 x1
(1.30)
Ora, dalla Figura 1.4 si evince facilmente che il vettore spostamento relativo
0 0
duHiL
1 -du1
Pi'
Ld
duHiL
2 -du2
Pi
P'
xHiL
2 -x2
P
xHiL
1 -x1
Figura 1.4: Lo spostamento rigido infinitesimo come somma di una traslazione
P P 0 ed una rotazione intorno a P 0
APi0 = Ld
(1.31)
(1.32)
L sin() = x2 x2
(i)
(1.33)
L cos() = x1 x1
8
(1.34)
| Pi Pi0 |
| PP0 |
=
| CP |
| CPi |
(1.35)
d'
d'
Pi'
A
P'
Pi
P
Figura 1.5: Lo spostamento rigido come rotazione intorno al centro istantaneo
di rotazione C
In generale, per un corpo rigido tridimensionale pu`o dirsi che un qualsiasi
spostamento infinitesimo pu`
o riguardarsi come somma di tre traslazioni lungo
tre assi coordinati, e tre rotazioni intorno alle rette parallele agli assi e passanti
per il punto assunto come polo.
10
Capitolo 2
I vincoli
Proseguendo nello studio della cinematica del corpo rigido, si vuole fornire in
questo Capitolo una classificazione dei possibili vincoli agenti su un corpo rigido,
limitatamente al caso piano, che peraltro comprende la maggioranza degli schemi
strutturali. Inoltre, i vincoli considerati saranno olonomi, lisci e bilaterali.
2.1
I vincoli piani
Nel piano, il corpo rigido ha tre gradi di libert`a, due traslazioni secondo due
assi di riferimento, ed una rotazione intorno ad un asse ortogonale al piano,
e passante per il polo di riferimento. Se si vuol classificare cinematicamente i
vincoli, `e quindi ovvio che potranno definirsi vincoli semplici, doppi o tripli, a
seconda che essi sopprimano uno, due o tre gradi di libert`a al corpo rigido.
2.1.1
u2A = 0
A = 0
(2.1)
Nel primo caso, illustrato nella prima colonna di Figura 2.1, il punto A
non pu`
o avere spostamenti in orizzontale, e quindi esso `e costretto a scorrere
lungo lasse verticale, mentre nel secondo caso sono gli spostamenti verticali ad
essere proibiti, e quindi il punto dovr`a scorrere in orizzontale. Pi`
u in generale,
unequazione di vincolo impone al punto vincolato lappartenenza ad una retta
inclinata genericamente di un angolo rispetto allorizzontale, sicch`e le sue
componenti di spostamento dovranno obbedire alla relazione geometrica:
u2A = u1A tan()
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(2.2)
11
2.1.2
Un vincolo doppio deve, per definizione, eliminare due gradi di libert`a, e quindi si
hanno due possibilit`
a: un vincolo che proibisce ambedue le traslazioni, lasciando
libera la rotazione, oppure un vincolo che proibisce una traslazione e la rotazione,
lasciando libero il punto di traslare lungo una direzione. Nel primo caso si parla
di appoggio, o cerniera esterna, nel secondo di bipendolo.
Lappoggio, o cerniera
Si consideri il corpo S, e si voglia vincolare un suo punto A in modo da impedire qualsiasi traslazione. E evidente che baster`a imporre che siano nulle le
traslazioni secondo due assi ortogonali, che converr`a scegliere paralleli agli assi
coordinati. Le corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi:
u1A = 0
u2A = 0
(2.3)
CAPITOLO 2. I VINCOLI
C
B
2.1.3
u2A = 0
A = 0
(2.4)
2.1.4
Il modello meccanico del vincolo semplice che proibisce la rotazione, permettendo le traslazioni, pu`
o essere ora illustrato come in Figura 2.3, giustificando cos`
anche il nome di doppio bipendolo ad esso assegnato.
2.2
Le reazioni vincolari
Ad ogni vincolo deve corrispondere una forza che sia in grado di far rispettare
il vincolo stesso. Ne segue che il vincolo semplice che proibisce le traslazioni
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
13
RAh A
RAv
RA
14
CAPITOLO 2. I VINCOLI
MrA
RAh
RAh
RAv
MrA
RAv
A
MrA
MrA
RAv
15
16
Capitolo 3
3.1
(3.1)
Si accetta, quale assioma fondante della statica del corpo rigido, il seguente:
Teorema 1. (Principio dei lavori virtuali)
virtuali): Si consideri un corpo rigido S vincolato con vincoli lisci e bilaterali, soggetto alle forze F (i) . Condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio del corpo rigido nella configurazione C0 `e che
il lavoro virtuale delle forze applicate sia nullo per tutti i possibili spostamenti
virtuali a partire da C0
Si ricorda anche che, ai fini del calcolo del lavoro virtuale, `e possibile sostituire al sistema di forze applicate un qualsiasi altro insieme di forze equivalente,
ossia con la stessa risultante e lo stesso momento risultante.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
17
3.2
M
X
F (i) u (i)
(3.2)
i=1
u (i) = u + d OPi
(3.3)
L =
M
X
i=1
u +
F (i) u
M
X
i=1
i=1
X
X
d OPi = u
d
F (i) (3.4)
F (i) d
F (i) +d
OPi F
i=1
F (i)
(3.5)
M
X
OPi F (i)
(3.6)
R=
i=1
i=1
giungendo ad esprimere il lavoro virtuale in funzione dei sei parametri lagrangiani del corpo rigido:
L = R u + M (O) d
(3.7)
R =0
M (O) = 0
18
(3.8)
3.3
Le reazioni vincolari
Quando il corpo rigido `e vincolato, tutto quanto detto finora rimane valido, a
patto di sostituire ai vincoli le reazioni vincolari, ossia quelle forze incognite in
grado di imporre il rispetto delle condizioni di vincoli. Dividendo quindi le forze
in attive (e note) e reattive (incognite) si dovranno scrivere le equazioni della
statica come:
R (a) + R (r) = 0
M (a) (O) + M (r) (O) = 0
(3.9)
19
20
Capitolo 4
I vincoli interni
Proseguendo nello studio dei corpi rigidi, adotteremo dora in poi la seguente
classificazione geometrica, necessariamente alquanto vaga: chiameremo trave, o
solido monodimensionale un corpo rigido in cui una dimensione sia nettamente
preponderante rispetto alle altre due, chiameremo piastre, o solidi bidimensionali, i solidi caratterizzati da due dimensioni preponderanti rispetto alla terza
dimensione, chiameremo infine solido tridimensionale un solido in cui le tre
dimensioni siano paragonabili tra loro.
4.1
Il modo pi`
u semplice di definire un solido monodimensionale del tipo trave `e
considerare una figura piana che si muove nello spazio conservandosi ortogonale
alla curva descritta dal suo baricentro G. La curva suddetta si dir`a asse della
trave, la figura piana suddetta si dir`a sezione retta della trave.
In generale, lasse della trave pu`o essere una qualsiasi curva sghemba, ma
dora in poi considereremo solo travi il cui asse `e contenuto in un piano (piano
medio della trave), cos` definendo le travi piane. Se poi lasse della trave risulta
essere una retta, parleremo di travi piane ad asse rettilineo.
Infine, si parler`
a di problema piano quando si studia una trave piana soggetta
a forze e reazioni contenute nel piano medio, e quando la sezione retta della trave
`e simmetrica rispetto allo stesso piano medio.
E evidente che un elemento strutturale del tipo trave non pu`o superare certe
dimensioni, e quindi il suo utilizzo `e limitato ai casi pi`
u semplici. Daltro canto,
`e possibile ovviare a questo inconveniente connettendo tra loro pi`
u elementi
trave, attraverso connessioni, o vincoli interni, che impediscono alcuni tra i
movimenti relativi, e che trasmettono le corrispondenti forze interattive. In
tal modo `e possibile giungere a strutture a geometria complessa, identificate
come un insieme di travi rigide connesse tra loro in un numero discreto di punti
attraverso opportune connessioni.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
21
d
Ad
As
D=d -s
Du2 =u2 d -u2 s
s
Du1 =u1 d -u1 s
Figura 4.1: I tre possibili movimenti relativi in corrispondenza del punto A
4.2
Si consideri una coppia di travi, collegate tra loro nel punto A, dove la sezione
retta terminale della prima trave incontra la sezione iniziale della seconda trave.
Nel caso spaziale, esistono tre traslazioni relative e tre rotazioni relative tra
queste due sezioni. Nel caso piano, invece, i possibili movimenti relativi si
riducono a due traslazioni relative u1 e u2 ed una singola rotazione relativa
, come illustrato in Figura 4.1.
Si adotta la seguente convenzione sui segni dei movimenti relativi:
assegnato lelemento di trave di estremi A e B, ed assunto un sistema di riferimento con origine in A, sia C il punto in cui si verifica il movimento relativo.
Definendo elemento di sinistra la parte di trave AC ed elemento di destra la
parte di trave CB, si pone:
u1C = u1Cdes u1Csin
u2C = u2Cdes u2Csin
(4.1)
C = Cdes Csin
Si ha quindi che un movimento relativo `e positivo se mantenendo ferma
la parte di sinistra la parte di destra subisce movimenti assoluti positivi.
4.2.1
Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valga la seguente
equazione di vincolo:
u1 = 0
(4.2)
allora si dice che nel punto A agisce un vincolo semplice, o equivalentemente
una sconnessione doppia. Meccanicamente, tale vincolo pu`o rappresentarsi
con un pendolo ad asse orizzontale, che visualizza lobbligo delle due sezioni ad
22
Du1 =0
u2 d
As
Ad
avere lo stesso spostamento orizzontale (cfr. Figura 4.2). Del tutto analogo `e il
caso in cui u2 = 0, illustrato da un pendolo ad asse verticale.
Un ulteriore esempio di vincolo semplice, o sconnessione doppia, `e offerto
dalla seguente equazione di vincolo:
= 0
(4.3)
D=0
u1 s
d =s
Du2
s
u2 s
As
u2 d
Ad
u1 d
23
4.2.2
Se le due sezioni contigue sono collegate tra loro in modo che valgano le seguenti
equazioni di vincolo:
u1 = 0
u2 = 0
(4.4)
Du1 =0
Du2 =0
d
s
As
Ad
= 0
(4.5)
anche in questo caso si dice che nel punto A agisce un vincolo doppio, o
equivalentemente una sconnessione semplice. Meccanicamente, tale vincolo
pu`
o rappresentarsi con un bipendolo, ad asse orizzontale, che visualizza lobbligo
delle due sezioni ad avere lo stesso spostamento orizzontale e la stessa rotazione,
mentre le due travi possono avere differenti spostamenti verticali. Del tutto
analogo `e il caso del bipendolo ad asse verticale, o di bipendolo ad asse inclinato.
La rappresentazione grafica viene riportata in Figura 4.5.
4.3
Cos` come discusso per i vincoli esterni, anche i vincoli interni possono considerarsi equivalenti a forze o coppie reattive, di valore incognito, tali da imporre il
rispetto del vincolo. Quindi, il pendolo pu`o essere sostituito da due forze, uguali
e contrarie, agenti secondo lasse del pendolo, e tali da annullare lo spostamento
relativo lungo lasse del pendolo, come riportato in Figura 4.6.
24
Du1 =0
D=0
d =s
Du2
s
u2 s
As
u2 d
Ad
X1
X1
As
Ad
25
As
Ad
X2
X1
X1
X2
As
Ad
M X
M
1
X1
As
Ad
26
Capitolo 5
Analisi cinematica
Si consideri ora una struttura bidimensionale, ossia un insieme di travi collegate
tra loro ed al suolo da opportuni vincoli. In questa lezione si vogliono studiare
i possibili cinematismi della struttura, ossia i possibili spostamenti infinitesimi
della struttura stessa, a partire da una configurazione iniziale.
5.1
(5.2)
27
5.2
uA
2 =0
(5.3)
uA
2 =0
uB
2 =0
(5.5)
Scegliendo anche in questo caso come gradi di libert`a le due traslazioni del
punto A, e la rotazione della trave intorno allo stesso punto A, occorre preventivamente esprimere la terza condizione di vincolo in termini dei tre gradi di
libert`
a prescelti. E immediato realizzare che in ipotesi di spostamenti infiniA
A
tesimi si ha uB
e la luce della trave, e quindi la (5.2) si
2 = u2 + L, dove L `
28
HcL
HaL
HdL
HbL
1
0
0
0
1
1
u3
0
0
= 0
0 uA
2
L
0
A
(5.6)
=0
e quindi la (5.2) diviene:
1
0
0
0
0
1
0
1
uA
2 =0
(5.7)
uB
2
=0
(5.8)
A
0
u3
0
0
uA
= 0
2
1
A
0
(5.9)
A = 0
B
=0
1
0
1
0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
=0
0
0
0
0
A
0
u
0
1 3A
0
u
=
2
0
0
A
1
(5.10)
(5.11)
(5.12)
29
` COMPLESSO
5.3. UN ESEMPIO PIU
L
B
H1
A
H2
X3
X2
C
5.3
Un esempio pi`
u complesso
uA
2 =0
(5.13)
uB
3s
uC
2
uB
2s
(5.14)
uB
3d
=0
uB
2d
(5.15)
dove uB
e lo spostamento orizzontale del primo tratto in corrispondenza della
3s `
cerniera interna, mentre uB
e lo spostamento orizzontale del secondo tratto in
3d `
corrispondenza della stessa cerniera interna.
30
Occorre ora esprimere queste equazioni in termini dei sei prescelti gradi di
libert`
a. A tal fine si consideri che si potr`a scrivere:
A
A
uB
3s = u3 H1
A
A
uB
2s = u2 L
(5.16)
C
C
uB
3d = u3 H2
C
C
uB
2d = u2 + L
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
H1
L
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
0
0
H2
L
0
uA
3
uA
2
A
uC
3
uC
2
C
0
0
0
0
0
0
(5.17)
H1
H1 + H2
L
H1 + H2
-
H1 + H2
H1 + H2
31
` COMPLESSO
5.3. UN ESEMPIO PIU
non nullo:
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
H1
L
0
0
0
0
1
1
0
0
H2
L
0
uA
3
uA
2
A
uC
2
C
0
0
0
0
(5.18)
con soluzione:
uA
3 =0
A =
uA
2 =0
H1 + H2
C =
H1 + H2
uC
2 =0
(5.19)
(5.20)
(5.21)
H1
H1 + H2
uB
2 =
L
H1 + H2
(5.22)
32
Capitolo 6
Analisi statica
Si consideri la stessa struttura bidimensionale della lezione precedente, ossia un
insieme di travi collegate tra loro ed al suolo da opportuni vincoli. Si vuole ora
indagare se la struttura in esame `e in equilibrio, o meno, ed eventualmente si
vuole indicare un procedimento di calcolo per le reazioni incognite dei vincoli.
6.1
(6.1)
33
6.2
F
RAH
F
RAH
RAV
RAV
HaL
HbL
RBV
F
RH = 0
RV + F = 0
RV L = 0
(6.2)
dove si `e assunto come polo lestremo libero, e dove come sempre si sono
assunte positive le reazioni dirette secondo gli assi e le coppie antiorarie. Le
(6.2) rappresentano tre equazioni nelle due incognite reattive, e non possono
essere risolte: la struttura non `e in equilibrio, e ruoter`a intorno alla cerniera di
sinistra.
Si consideri ora la trave di Figura 6.1b, vincolata da una cerniera nellestremo
di sinistra e da un carrello a piano di scorrimento orizzontale nellestremo di
34
0
RAH
1 0 0
RAV = F
(6.4)
0 1 L
L
RBV
F
2
La matrice ha rango massimo, la struttura `e isostatica, e le reazioni possono
facilmente calcolarsi.
Come terzo esempio, si esamini la trave in Figura 6.2a), incastrata a sinistra
ed appoggiata a destra ad un carrello a piano di scorrimento orizzontale, e
soggetta ad un carico distribuito su tutta la luce. Le reazioni incognite sono
quattro, come illustrato in Figura 6.2c), mentre le equazioni di equilibrio restano
tre:
F
q
RAH
RAH
MrA
RBH
MrA
RAV
MrB
RBV
HaL
HbL
F
q
B
RAV + RBV + qL = 0
o, matricialmente:
1
0
0
0
1
0
L2
+ RBV L + MrA = 0
2
0
0 0
RAH
qL
=
1 0
RAV
L2
L 1
RBV MrA
q
2
(6.5)
(6.6)
35
` COMPLESSO
6.3. UN ESEMPIO PIU
6.3
MrA + MrB F
F =0
Un esempio pi`
u complesso
RAH + RBH + F = 0
1 0 1
0 1 0
0 0 H1
0 0 1
0 0 0
0 0 H2
0
1
L
0
1
L
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
RBH H2 RBV L = 0
(6.9)
RAH
RAV
RBH
RBV
RHC
RV C
F
0
F H1
0
0
0
(6.10)
Il determinante della matrice di equilibrio `e pari a L (H1 + H2 ) e di conseguenza `e diverso da zero, le reazioni possono essere calcolate e lequilibrio `e
garantito:
H1 H2
(H1 + H2 ) L
H1 H2
=F
(H1 + H2 ) L
H1 H2
= F
(H1 + H2 ) L
RAV = F
(6.11)
RBH
RBV
(6.12)
RHC
36
H2
H1 + H2
H1
= F
H1 + H2
H1
= F
H1 + H2
RAH = F
RV C
(6.13)
F
B
H1
H2
A
RBV
RBH RBH
RBV
RAH
RAV
RCH
RCV
Figura 6.4: Le incognite statiche per il telaio zoppo
37
` COMPLESSO
6.3. UN ESEMPIO PIU
38
Capitolo 7
Il concetto di tensione
That the stree principle is not an obvious one, any teacher may
convince himself by trying to teach it to students
Clifford Truesdell Essays in the History of Mechanics, Springer
1968, pag. 188
7.1
Il concetto di materia
Al di l`
a delle interpretazioni filosofiche, il concetto di materia sembra essere uno
dei pi`
u elusivi argomenti della fisica, e costituisce ancora oggi un affascinante
capitolo di ricerca: fino a circa trentanni fa, si credeva che protoni e neutroni
fossero particelle elementari, poi si `e visto che ambedue sono costituiti a partire
dai cosiddetti quark. Potrebbero i quark, a loro volta, essere costuiti da
particelle ancora pi`
u piccole? Oppure esistono ragioni teoriche che portino a far
credere di aver trovato i blocchi fondamentali della natura?1
Qual`e la natura delle forze che tengono unite le particelle, e che sono responsabili dellaggregazione della materia? Quanti tipi di forze diverse esistono?
La gravitazionale, lelettromagnetica, la nucleare debole e la nucleare forte?
1 We do have some theoretical reasons for believing that we have, or are very near to, a
knowledge of the ultimate building blocks of nature - Stephen Hawking, A brief history of
time, Bantam Books, pag.73
39
Oppure `e possibile unificare le ultime tre forze, nella cosiddetta grand unified
theory? E perch`e la gravit`a deve essere esclusa, e considerata a parte?
Ovviamente, questi problemi non possono preoccupare lingegnere, che in
qualche modo deve disporre di un modello semplificato di realt`a, e deve poter
operare su un modello di materia pi`
u maneggevole. Sorge quindi la necessit`a di
porre qualche ipotesi semplificatoria, che conduca ad una definizione operativa
del mezzo continuo con cui lingegnere deve lavorare.
E lingegnere strutturista tratta un unico problema: calcolare spostamenti,
deformazioni e tensioni in ciascun punto di una struttura soggetta a certi carichi
e vincolata in un certo modo, qualunque cosa possa intendersi, per ora, con
deformazione e tensione. Inoltre, `e possibile limitare lo studio del suddetto
problema a valori ragionevoli dellintensit`a delle forze, quelle che si riscontrano
in natura, e non quelle che `e possibile generare in laboratorio.
E anche possibile, e conveniente, suddividere le forze in base alla loro intensit`
a, o meglio, in base al loro effetto sulla struttura: diremo quindi moderate le
forze che producono effetti reversibili, e intense le forze che producono effetti
irreversibili, limitandoci, nel seguito, al solo caso di forze moderate.
7.1.1
Tralasciando, come ovvio, le teorie antiche e medievali sulla natura intima delle
cose, si pu`
o senzaltro affermare che il primo tentativo scientifico di fornire un
fondamento al comportamento della materia risalga ad Isacco Newton. Secondo
Newton, esisterebbe una forza attrattiva tra gli atomi costituenti i corpi, che
potrebbe spiegare la natura fisica dellelasticit`a , una sorta di forza interna che
opererebbe allinterno dei corpi a somiglianza di come la forza di gravitazione
opera tra i corpi2 .
Molto pi`
u dettagliata, e scientificamente comprensibile, appare lipotesi del
gesuita Boscovich, che, riprendendo il suggerimento di Newton, aveva formulato
lidea che tra due molecole contigue si sviluppi una forza agente lungo la congiungente le due molecole, e che questa forza potesse essere sia attraente che
repulsiva.
Pi`
u precisamente, secondo Boscovich la materia sarebbe costituita da elementi materiali senza estensione, veri e propri centri di forza, dintensit`a fortemente decrescente con la distanza. La repulsione, per distanze minime, spiega
limpenetrabilit`
a dei corpi; il passaggio da repulsione ad attrazione, e viceversa,
per distanze piccole spiega la coesione, il comportamento elastico ed una varia
fenomenologia del comportamento dei materiali; infine, lattrazione decrescente
2 Il suggerimento di Newton si ritrova nelle note aggiuntive alla seconda edizione dell Ottica
(Optics or a treatise of the reflections, refractions and colour light), del 1717, e venne ripreso
da Musschenbroeck nel 1729, con questa straordinaria definizione di forza interna: Tale forza
interna fu introdotta da Dio in tutti i corpi, e il Creatore infinitamente efficace volle che
essi operassero in s`
e secondo quella forza: pertanto la sua presenza `
e Legge di Natura simile
allaltra che vien chiamata gravit`
a. Questa, e simili citazioni, sono riportati nel fondamentale
testo di E. Benvenuto, La scienza delle Costruzioni ed il suo sviluppo storico, Sansoni, cui
questa lezione fa costante riferimento.
40
7.1.2
41
7.1.3
7.2
La nozione di forza
42
da:
43
Nel seguito si supporr`a che il corpo B sia in equilibrio in presenza delle forze
esterne, ossia che si abbia:
Z
Z
p dA +
f (B) =
B
Z
B
7.2.1
(7.5)
r X dv = 0
(7.6)
Z
r p dA +
m(B) =
X dv = 0
B
Esempio
7.3
7.4
Mn
A
(7.7)
45
46
A0
Rn
A
lim
A0
Mn
A
(7.8)
che il primo dia un risultato finito, ed il secondo un risultato nullo (cfr. Figura 7.5):
Rn
= tn
A0 A
Mn
lim
=0
A0 A
lim
(7.9)
Alla quantit`
a tn , funzione del punto P e della normale n , si d`a il nome di
tensione in P relativamente al piano di normale n , ed allinsieme {ttn } di tutte
le possibili tensioni al variare della normale n si d`a il nome di tensione nel
punto P 9 .
8 La definizione di tensione, ed alcune sue propriet`
a, possono gi`
a leggersi nella memoria di
Cauchy, De la pression ou tension dans un corps solide, Exercices de Mathematiques, 60-78,
(1827), riportata nella sezione Ricerca del sito http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk
9 Lipotesi che il secondo rapporto sia nullo definisce il cosiddetto solido di Cauchy Esiste
anche una diversa formalizzazione, in cui si ammette lesistenza di un valore finito anche per
il secondo rapporto:
Rn
= tn
A
Mn
= mn
lim
A0 A
lim
A0
(7.10)
dando luogo alle coppie di sforzo mn . La conseguente teoria definisce il cosiddetto solido
polare, o di Cosserat, dal nome dei fratelli Cosserat.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
47
7.5
n
D
A
n =tnn
tnl
P
tn
E
tnm
F
B
m
Figura 7.6: Componenti normali e tangenziali di tensione
Data limportanza di questa scomposizione, la componente tnn si chiama anche
tensione normale al piano in P , e si denota talvolta con n mentre le altre
due tensioni si dicono tensioni tangenziali. Spesso, le due componenti
tnl e tnm
p
si compongono in ununica componente, di intensit`a n = t2nl + t2nm , diretta
come in Figura 7.6. Risulta, ovviamente:
tn =
n 2 + n2
(7.11)
n
tn
P
Figura 7.7: Componenti normali e tangenziali di tensione:
rappresentazione
n
una diversa
tnl
n
P
tnm
P
m
Figura 7.8: La scomposizione della componente tangenziale di tensione
49
7.6
Si consideri un punto P , appartenente al corpo B in esame, si scelga un sistema di riferimento cartesiano (O, X1 , X2 , X3 ), e si enuclei un parallelepipedo di
materia, scelto in modo che P ricada nel baricentro, e che le facce del parallelepipedo siano parallele ai piani coordinati. Inoltre, si pu`o far decrescere la
lunghezza dei lati del parallelepipedo fino ad ipotizzare che le tensioni agenti
sulle sue facce possano considerarsi costanti.
Ci`
o fatto, si considerino le tre facce con normale uscente positiva, ossia
equiverse agli assi, come riportato in Figura 7.9. Su ciascuna di queste facce
agir`
a un vettore tensione, ciascuno con tre componenti lungo gli assi coordinati.
Le nove componenti di tensione cos` identificate si chiamano componenti speciali
di tensione, e giocheranno un ruolo fondamentale nel seguito. Sul piano ABCD,
di normale equiversa allasse X1 , agiscono le tre componenti di tensione 11 ,
12 e 13 . Si noti che il primo indice indica la normale al piano su cui agisce
la tensione, mentre il secondo indice indica la componente. Analogamente, sul
piano BGHD, la cui normale `e equiversa allasse X2 , agiranno le tre componenti
di tensione 21 , 22 e 23 , mentre sul piano CDEH agiranno le tre componenti
di tensione 31 , 32 e 33 .
Per convenzione, le componenti speciali di tensione agenti su piani di normale
equiversa agli assi sono positive se equiverse agli assi, quindi come riportati in
figura. Sui tre piani di normale negativa, ossia controversa agli assi, le tensioni
speciali positive saranno controverse agli assi, come riportato in Figura 7.9, e
quindi saranno uguali e contrarie a quelle appena definite.
7.7
X3
E
H
33
32
31
D
23
22
G
13 O
X2
21
12
11
A
X1
Figura 7.9: Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui
tre piani di normale positiva
X3
E
H
12
21
11
D
13
22
23
G X2
O
31
32
33
B
X1
Figura 7.10: Le nove componenti cartesiane di tensione nel punto P agenti sui
tre piani di normale negativa
51
52
7.8
Conclusioni
La definizione di tensione {tn } in un punto P non `e operativa, perch`e linsieme {tn } `e infinito. Si vedr`
a per`o nel prossimo Capitolo che la conoscenza
della tensione per tre distinti valori della normale n permette di determinare
immediatamente la tensione per qualsiasi altro valore di n .
53
7.8. CONCLUSIONI
54
Capitolo 8
Il teorema di
CauchyPoisson
Come detto al termine della lezione precedente, occorre ora dare un criterio
operativo per poter calcolare la tensione in un punto P relativamente al piano
di generica normale n , dimostrando il teorema di CauchyPoisson 1
8.1
55
X3
C
1
tn
n
2
O
X2
A
X1
Figura 8.1: Il tetraedro elementare e le forze interne su di esso agenti
Siano ora tn1 , tn2 , tn3 le componenti di t n secondo i tre assi coordinati, 11 ,
12 e 13 le componenti di 1 secondo gli stessi assi coordinati, 21 , 22 e 23
le componenti di 2 , ed infine 31 , 32 e 33 siano le componenti di 3 .
2 Pi`
u
lim 2 = 0
h0
lim 3 = 0
h0
h0
(8.1)
(12 + 12 ) dAx2 ,
(13 + 13 ) dAx3
(21 + 21 ) dAx2 ,
(22 + 22 ) dAx2 ,
(23 + 23 ) dAx2
(31 + 31 ) dAx3 ,
(32 + 32 ) dAx3 ,
(33 + 33 ) dAx3
(8.2)
con:
lim ij = 0
h0
i, j = 1, 2, 3
(8.3)
X3 + 03 dV
(8.4)
con:
lim 0i = 0
h0
56
i = 1, 2, 3
(8.5)
X3
C
tn
11
12
21
22
13
O
23 32
X2
31
33
X1
Figura 8.2: Il tetraedro elementare e le componenti delle forze interne su di esso
agenti lungo i tre assi coordinati
Si noti che il primo indice denota la normale alla faccia su cui opera la
tensione, mentre il secondo indice denota la direzione lungo la quale si calcola
la componente.
Inoltre, per convenzione, la componente di tensione agente su una faccia la
cui normale esterna `e rivolta secondo il verso positivo di uno dei tre assi sar`a
positiva se ha verso concorde con gli assi, mentre la componente di tensione
agente su una faccia la cui normale esterna `e rivolta secondo il verso negativo
di uno dei tre assi sar`
a positiva se ha verso discorde con gli assi.
Infine, nel volume agir`
a una forza di volume X , di componenti X1 , X2 ed
X3 , e quindi, se dV indica il volume del tetraedro, su dV insisteranno anche le
forze X1 dV , X2 dV ed X3 dV .
In complesso, quindi, agiranno le componenti di forze indicate in Figura 8.2.
Lequilibrio alla traslazione secondo lasse x1 , lasse x2 e lasse x3 , impone che
sia:
tn1 dA (11 dAx1 + 21 dAx2 + 31 dAx3 ) + X1 dV = 0
tn2 dA (12 dAx1 + 22 dAx2 + 32 dAx3 ) + X2 dV = 0
(8.6)
57
(8.7)
dAx2
= n2
dA
dAx3
= n3
dA
(8.14)
n, x2 )
n2 = cos (n
n, x3 )
n3 = cos (n
(8.15)
1
3 hdA,
tn1 = 11 n1 + 21 n2 + 31 n3
tn2 = 12 n1 + 22 n2 + 32 n3
(8.16)
tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3
3 Sia
OA = ~
r1
sicch`
e, operando vettorialmente:
AB = ~
r2 ~
r1
OB = ~
r2
OC = ~
r3
AC = ~
r3 ~
r1
BC = ~
r3 ~
r2
(8.8)
(8.9)
Calcolando il prodotto vettoriale tra AB e AC si ha:
AB AC = (~
r2 ~
r1 ) (~
r3 ~
r1 )
(8.10)
=~
r2 ~
r3 ~
r1 ~
r3 ~
r2 ~
r1 + ~
r1 ~
r1
=~
r2 ~
r3 + ~
r3 ~
r1 + ~
r1 ~
r2
Ora, `
e noto che il prodotto vettoriale tra due vettori x ed y `
e un vettore ortogonale sia ad x
che ad y , di modulo pari allarea del parallelogramma di lati x ed y , e con verso dettato dalla
regola della mano destra. Ne segue che la relazione precedente pu`
o scriversi:
(dA)~
n = (dAx1 ) ~
1 + (dAx2 ) ~
2 + (dAx3 ) ~
3
(8.11)
dove ~
1 , ~
2 e ~
3 sono i vettori unitari (versori) ortogonali alle superfici OCB, OCA e OAB,
rispettivamente. Infine, dividendo per dA, si ha:
dAx2
dAx3
dAx1
~
1 +
~
2 +
~
3
(8.12)
~
n=
dA
dA
dA
e quindi i tre coseni direttori della normale sono forniti da:
n1 =
58
dAx1
dA
n2 =
dAx2
dA
n3 =
dAx3
dA
(8.13)
o, matricialmente:
tn1
11
tn2 = 12
tn3
13
21
22
23
31
n1
32 n2
33
n3
(8.17)
o, equivalentemente:
tn = S T n
avendo definito la matrice delle tensioni :
11 12
S = 21 22
31 32
(8.18)
13
23
33
(8.19)
(8.21)
dove S `e la matrice (8.19) delle componenti delle tensioni sui tre piani coordinati, di normale x1 , x2 e x3 , ed n `e il vettore dei coseni direttori della normale
rispetto agli assi x1 , x2 e x3 .
Nota 1 - Si noti che, poich`e le forze di massa scompaiono dalla deduzione della
(8.21), le stesse valgono sia in regime statico che dinamico.
Nota 2 - Se il punto P prescelto non `e interno al volume, ma si trova sulla
superficie, e se la normale n `e la normale al contorno del corpo, allora il ruolo
giocato dalla tensione t n nel teorema di CauchyPoisson `e assunto dalla forza
superficiale p , e le relazioni (8.21) esprimono lequilibrio tra forze superficiali e
tensioni:
p1
11 21 31
n1
p2 = 12 22 32 n2
(8.22)
p3
13 23 33
n3
o, indicialmente:
pi = ji nj
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(8.23)
59
8.2
(8.24)
(8.27)
(8.28)
tn1 n n1
n
(8.29)
60
tn2 n n2
n
n 3 =
tn3 n n3
n
(8.30)
61
62
Capitolo 9
Le equazioni indefinite di
equilibrio
In questa lezione si deducono le cosiddette equazioni indefinite dellequilibrio,
e si dimostra limportante propriet`a di simmetria della matrice delle tensioni.
Ambedue questi risultati vengono raggiunti imponendo lequilibrio di un tetraedro elementare isolato allinterno del corpo1 , oppure in modo pi`
u rigoroso
a partire dalla scrittura delle equazioni cardinali della statica su un volume
arbitrario allinterno del corpo (principio di solidificazione).
9.1
Le forze agenti
11
dx1
x1
0
12
= 12 +
12
dx1
x1
0
13
= 13 +
13
dx1
x1
(9.1)
1 La deduzione delle condizioni di equilibrio si trova in Cauchy, Sur les relations qui existent,
dans l
etat d
equilibre dun corp solide ou fluide, entre les pressions ou tensions et les forces
acc
el
eratrices, Exercises de Math
ematiques, 2, pp. 108111
63
X3
H
E
'
33
'
32
11
'
12
31
21
13
'
23
'
22
22
'
13
'
12
23
'
11
X2
'
21
31
32
33
X1
Figura 9.1: Le componenti di tensione positive agenti sulle sei facce del
parallelepipedo
Analogamente, sulla faccia ACEF agiranno le forze 21 dx1 dx3 , 22 dx1 dx3
0
e 23 dx1 dx3 , mentre sulla faccia parallela BDHG agiranno le forze 21
dx1 dx3 ,
0
0
22 dx1 dx3 e 23 dx1 dx3 , con:
0
21
= 21 +
21
dx2
x2
0
22
= 22 +
22
dx2
x2
0
23
= 23 +
23
dx2
x2
(9.2)
Infine, su ABGF agiranno le forze 31 dx1 dx2 , 32 dx1 dx2 e 33 dx1 dx2 , men0
0
tre sulla faccia parallela CDEH agiranno le forze 31
dx1 dx2 , 32
dx1 dx2 e
0
33 dx1 dx2 , con:
0
31
= 31 +
31
dx3
x3
0
32
= 32 +
32
dx3
x3
0
33
= 33 +
33
dx3
x3
(9.3)
9.2
(9.4)
(9.7)
23
33
13
+
+
+ X3 = 0
(9.8)
x1
x2
x3
Le tre equazioni precedenti vanno sotto il nome di equazioni indefinite dellequilibrio.
9.3
dx1
dx1
dx2
dx2
0
0
+ 12
dx2 dx3
21 dx1 dx3
21
dx1 dx3
= 0 (9.9)
2
2
2
2
12
dx1
dx1 dx2 dx3
x1
2
21
dx2
dx2 dx1 dx3
=0
x2
2
(9.10)
(9.11)
65
Imponendo lequilibrio alla rotazione anche intorno agli altri due assi si ha,
del tutto analogamente:
13 = 31
23 = 32
(9.12)
9.4
11 12 13
S = 12 22 23
(9.13)
13 23 33
Molto conveniente risulta lintroduzione del vettore delle sei componenti
di tensioni:
11
22
33
=
(9.14)
12
13
23
Utilizzando tale notazione, le equazioni indefinite dellequilibrio potranno
sinteticamente scriversi come:
+ X = 0
(9.15)
0
0
0
x1
x
x
2
3
= 0
0
0
x2
x1
x3
0
0
0
x3
x2 x3
(9.16)
X1
X = X2
X3
66
(9.17)
9.5
i = 1, 2, 3
(9.18)
Un approccio alternativo
i = 1, 2, 3
Per larbitrariet`
a del volume V , ne seguono le (9.18).
Esplicitando le (9.21) si hanno invece le tre equazioni scalari:
Z
Z
(r2 X3 r3 X2 ) dV +
(s2 tn3 s3 tn2 ) ds = 0
ZV
ZV
(r3 X1 r1 X3 ) dV +
(s3 tn1 s1 tn3 ) ds = 0
ZV
ZV
(r1 X2 r2 X1 ) dV +
(s1 tn2 s2 tn1 ) ds = 0
V
(9.22)
(9.23)
(9.24)
V `
e una regione dello spazio, e se f `
e un campo scalare continuo e derivabile, si ha
Z
Z
f
f ni ds =
dV
(9.19)
V
V xi
dove n `
e il versore della normale uscente al contorno.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
67
dV = 0
x2
x3
x1
x2
x3
(9.26)
(9.28)
68
Capitolo 10
Tensioni e direzioni
principali
In questo Capitolo si studier`
a ci`
o che avviene alla componente normale di tensione n , al variare del piano su cui essa `e calcolata. Dopo aver espresso la
tensione normale in funzione dei coseni direttori alla normale n al piano , la
procedura standard per la ricerca dei punti di estremo di una funzione conduce
ad un semplice risultato analitico, secondo cui il vettore t n della tensione risulta
diretto secondo la normale n. Ci`
o implica che sui piani dove la tensione normale
assume un valore estremo, non agisce tensione tangenziale.
Si deduce infine in questa lezione lequazione secolare per la ricerca delle
tensioni principali, assieme alle corrispondenti direzioni principali.
10.1
(10.1)
tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3
La proiezione tnl di t n secondo una generica retta l si ottiene moltiplicando
scalarmente il vettore t n per il vettore contenente i coseni direttori della retta l.
Indicando con l = (l1 , l2 , l3 ) i coseni direttori suddetti, si ha:
tnl = t l = tni li = ij li nj
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(10.2)
69
(10.3)
Per una fondamentale propriet`a del vettore dei coseni direttori n della normale, si ha:
n21 + n22 + n23 = 1 n23 = 1 n21 n22
(10.4)
e quindi la tensione normale pu`o esprimersi in funzione delle due sole variabili
n1 ed n2 :
n = (11 33 ) n21 + (22 33 ) n22 + 33 +
212 n1 n2 + 2 (13 n1 + 23 n2 ) 1 n21 n22
1/2
(10.5)
(10.6)
si pu`
o calcolare lintensit`a della tensione tangenziale:
n2 = t2n1 + t2n2 + t2n3 n2
10.2
(10.7)
n
=0
n2
n
=0
n3
(10.8)
(10.9)
(10.10)
tn2
tn3
=
n2
n3
(10.11)
(10.12)
(10.13)
(10.14)
10.3
Le tensioni principali
tn2 = n2
tn3 = n3
(10.15)
(10.16)
tn3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3
e quindi dovr`
a essere:
(11 ) n1 + 12 n2 + 13 n3 = 0
12 n1 + (22 ) n2 + 23 n3 = 0
(10.17)
13 n1 + 23 n2 + (33 ) n3 = 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
71
n
tn =n
n
tn
P
n
X2
tn =n
tn2
P
P
tn1
X1
72
11
12
13
22
23 = 0
det 12
(10.18)
13
23
33
e svolgendo i calcoli si ha lequazione cubica in :
3 + I1 2 I2 + I3 = 0
(10.19)
S ) = 11 + 22 + 33
I1 = Traccia(S
(10.20)
2
2
2
I2 = 11 22 + 11 33 + 22 33 12
13
23
11 12 13
S ) = det 12 22 23
I3 = Det(S
13 23 33
(10.21)
con:
(10.22)
10.4
Si pu`
o dimostrare che a causa della simmetria della matrice delle tensioni
lequazione cubica in ammette tre radici reali 1 2 3 eventualmente
coincidenti dette tensioni principali. In corrispondenza di ciascuno di questi
valori il sistema (10.17) diviene indeterminato, ed ammette una infinit`a di soluzioni non nulle. Tuttavia questa indeterminazione si pu`o eliminare considerando
che dovr`
a comunque essere:
n21 + n22 + n23 = 1
(10.23)
(10.24)
73
X3 3
H
E
2
D
G
X2 2
O
B
1
A
X1 1
Figura 10.3: Lelemento rettangolare orientato secondo gli assi principali, e
quindi soggetto alle sole tensioni normali
I piani identificati dalle direzioni principali, detti piani principali, sono anchessi mutuamente ortogonali, ed un cubo elementare, contenente il punto P in
studio, le cui facce vengano a coincidere coi piani principali, sar`a sollecitato da
sole tensioni normali, pari alle tensioni principali (cfr. Figura 10.3). Ne segue
che se il sistema di riferimento (O, X1 , X2 , X3 ) viene ruotato fino a portarlo
a coincidere col sistema principale (O,1,2,3), la matrice delle tensioni assumer`a
laspetto diagonale:
1 0
0
S = 0 2 0
(10.25)
0
0 3
ed i tre invarianti saranno forniti da:
S ) = 1 + 2 + 3
I1 = Traccia(S
(10.26)
I2 = 1 2 + 1 3 + 2 3
S ) = 1 2 3
I3 = Det(S
(10.27)
(10.28)
74
Capitolo 11
Le tensioni tangenziali
In questo Capitolo si illustrano alcune semplificazioni che si ottengono scegliendo
come assi coordinati la terna di assi principali, e quindi avendo una matrice
delle tensioni di tipo diagonale. Poi si riformula il teorema di CauchyPoisson
in questa ipotesi, e si scrive la formula dellellissoide delle tensioni. Infine, si
studiano le tensioni tangenziali, ricavando i valori minimi e massimi che esse
possono attingere in un intorno del punto P . Il procedimento analitico `e simile
a quello adottato per lo studio delle tensioni normali.
11.1
1
S= 0
0
0
2
0
0
0
3
(11.1)
(11.2)
tn3 = 3 n3
dove ora, ovviamente, i coseni direttori della normale uscente al piano sono
calcolati a partire dagli assi principali.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
75
11.2
Inserendo i valori dei coseni direttori, ricavabili dalle equazioni precedenti, nella
ben nota relazione:
n21 + n22 + n23 = 1
(11.3)
si giunge a definire la seguente equazione:
t2n1
t2
t2
+ n2
+ n3
=1
2
2
1
2
32
(11.4)
Dalla (11.4) si deduce che lestremit`a del vettore tensione t n , al variare della
normale n, descrive una superficie tridimensionale del tipo ellissoide, nota come
ellissoide delle tensioni, o ellissoide di Lam`e, i cui tre semiassi rappresentano
le tre tensioni principali.
Conosciute le tre componenti della tensione secondo i tre assi coordinati, `e
immediato conoscere anche la sua componente secondo la normale. E infatti:
n = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23
(11.5)
mentre lintensit`
a della tensione tangenziale `e pari a:
n2 = t2n1 + t2n2 + t2n3 n2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 n23 1 n21 + 2 n22 + 3 n23
2
(11.6)
oppure, essendo:
n21 + n22 + n23 = 1 n23 = 1 n21 n22
(11.7)
si potr
a anche esprimere la tensione tangenziale in funzione dei soli coseni
direttori n1 ed n2 :
2
n2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 1 n21 n22 1 n21 + 2 n22 + 3 1 n21 n22
(11.8)
76
11.3
2
=0
n2
2
=0
n3
(11.9)
(11.12)
1 2n22 = 0
(11.13)
oppure:
La soluzione n1 = n2 = 0, da cui n3 = 1, rappresenta uno dei piani principali,
su cui quindi la tensione tangenziale `e nulla, e quindi n2 `e minimo. La seconda
soluzione, n1 = 0, 1 2n22 = 0 implica:
n1 = 0
n22 =
1
2
n23 =
1
2
(11.14)
1
2
n22 = 0
n23 =
1
2
(11.15)
77
(11.17)
(11.18)
n21 = 0 n22 =
1
2
1
2
1
n23 =
2
n23 =
(11.20)
1
n22 = 0
2
1
1
n21 =
n22 =
n23 = 0
2
2
Si consideri la prima di esse. Dovra essere:
n21 =
n1 = 0
n2 =
n3 =
(11.19)
(11.21)
(11.22)
(11.23)
11.3.1
Lintensit`
a della tensione tangenziale massima
Per calcolare lintensit`a della tensione tangenziale massima, non resta che sostituire i valori dei coseni direttori appena calcolati nella (11.6). Utilizzando la
(11.23), ad esempio, si ha:
2
1
1
1
1
+ 32 1 0 + 2 + 3
2
2
2
2
1
1 2
1
2
+ 32 (2 + 3 ) =
222 + 232 22 32 22 3
=
2 2
4
4
1
= (2 3 ) 2
4
(11.24)
n2 =12 0 + 22
78
da cui subito:
2 3
2
(11.25)
n =
3 1
2
(11.26)
n =
1 2
2
(11.27)
n =
Analogamente, per n2 = 0, si ha:
e per n3 = 0:
11.3.2
3 + 1
n ==
(11.28)
, per n2 = 0, n21 = n23 = 21
1 + 2 , per n = 0, n2 = n2 = 1
3
1
2
2
2
11.3.3
tn1 n n1
n
n 2 =
tn2 n n2
n
n 3 =
tn3 n n3
n
(11.29)
n 2 =
2 n
n2
n
n 3 =
3 n
n3
n
(11.30)
ed utilizzando le (11.2):
n 1 =
1 n
n1
n
1 ,
2
1 12 (1 + 2 ) 1
1
=
1
2
2
2 (1 2 )
si ha:
(11.31)
79
2 + 3
1 + 3
2 - 3
1 - 3
2
2
1
1 - 2
2
1 + 2
2
80
Capitolo 12
I cerchi di Mohr
In questa lezione si descrive un classico metodo di visualizzazione dello stato
tensionale nellintorno di un punto generico P del corpo in esame. Tale metodo
`e stato originariamente proposto da Otto Mohr nella seconda met`a dellOttocento1 , in stretta connessione con lanalisi della tensione; tuttavia esso `e facilmente
estendibile a casi diversi, quali lanalisi della deformazione ed i problemi di geometria delle masse, ed in ambiti pi`
u generali pu`o essere applicato ad un qualsiasi
tensore del secondo ordine.
12.1
81
X3 =l
nl
nm P
n
X2
X1
Figura 12.2: I piani per P che si appoggiano allasse X3 = ll, definiti dallangolo
e soggetti alla tensione normale n ed alle tensioni tangenziali nm e nl
12.2
Il teorema di Mohr
22
X2
12
11
nm
n
X1
nm
m
Figura 12.3: Le componenti cartesiane di tensione nel piano X1 X2 , e le
componenti secondo gli assi locali m ed n
(12.1)
Esprimendo ora i coseni direttori in funzione dellangolo , si ottiene facilmente, dalla Figura 12.3:
n1 = cos (nx1 ) = cos() = cos
n2 = cos (nx2 ) = cos
= sin
2
m1 = cos (mx1 ) = cos 2
= sin
2
m2 = cos (mx2 ) = cos( + ) = cos
(12.2)
(12.3)
83
Un ultimo passaggio consiste nellesprimere le equazioni precedenti in funzione di 2, tramite le relazioni trigonometriche:
1
sin 2
2
cos2 sin2 = cos 2
1
cos2 = (1 + cos 2)
2
1
2
sin = (1 cos 2)
2
sin cos =
(12.4)
Si ha quindi:
11 22
11 + 22
+
cos 2 + 12 sin 2
2
2
11 22
=
sin 2 12 cos 2
2
n =
nm
(12.5)
11 + 22
2
2
2
+ nm
=
11 22
2
2
2
+ 12
(12.6)
La costruzione del cerchio si effettua come illustrato in Figura 12.4: riportando con il loro segno i segmenti OB ed OD, rappresentativi di 11 e di 22 ,
rispettivamente, si ottiene il centro C del cerchio nel punto medio del segmento
BD. A partire da D, si riporta in DP il segmento rappresentativo di 12 , verso
lalto se positivo, ottenendo il raggio CP , ed il cosiddetto polo P del cerchio.
12.3
Assegnare il piano su cui si vuol calcolare la tensione nel punto in esame equivale,
per quanto detto nei paragrafi precedenti, ad assegnare langolo , e quindi
ad ogni valore di corrisponde un preciso valore del segmento di componenti
(n , nm ), ossia un preciso punto Tn di coordinate n e nm . Si vuole dedurre
in questo paragrafo un metodo grafico per conoscere Tn , una volta assegnato
langolo .
Si utilizzi allo scopo il seguente:
84
n
11
P
12
O
D
n
A
22
H11 +22 L2
Figura 12.4: La costruzione del cerchio di Mohr
Teorema 4. (O. Mohr 1882) Costruito il cerchio di Mohr, si disegni la retta
t che unisce il polo P con il punto Tn , supposto per il momento noto. Langolo
tra la verticale e la suddetta retta t `e uguale a .
Dimostrazione. Ed infatti, detta v la verticale e t la retta che congiunge il polo
col punto Tn , si avr`
a (cfr. Figura 12.5):
tan(vt) =
n 11
n 11
=
12 nm
nm 12
(12.8)
11 1 cos2 + 22 sin2 + 212 sin cos
12 (11 22 ) sin cos 12 sin2 cos2
(12.9)
Ne segue che, assegnato , per conoscere Tn basta condurre per il polo P una
retta t inclinata sulla verticale dello stesso angolo di cui n `e inclinata rispetto
allasse X1 . Se gli assi , sono paralleli ed equiversi agli assi X1 X2 , loperazione
`e equivalente a condurre per il polo P la parallela alla traccia dellelemento piano
in esame.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
85
nm
t
Ty
v
P
Tx
Tn Hn ,nm L
nm
n
n
Figura 12.5: Lutilizzo del cerchio di Mohr per il calcolo dello stato tensionale
sul generico elemento piano di normale n
In Figura 12.5, oltre al caso generico, si sono riprodotti anche i due casi
particolari in cui la normale al piano coincide con lasse X1 ( = 0) e con
lasse X2 ( = /2). Nel primo caso dal polo P si deve condurre la verticale,
giungendo al punto Tx di coordinate n = 11 e nm = 12 . Nel secondo caso,
invece, occorre portare lorizzontale per P , giungendo nel punto Ty di coordinate
n = 22 e nm = 12 . Si ha cos` conferma di quanto detto, nel primo paragrafo,
sulla convenzione dei segni.
Tracciato il cerchio di Mohr, `e immediato rispondere ad alcune importanti
domande, che consentono lo studio completo dello stato tensionale per tutti i
piani che si appoggiano allasse l = X3 :
1. quali sono le giaciture cui corrispondono minime e massime tensioni normali?
2. quali sono le corrispondenti tensioni normali minime e massime?
3. quali sono le giaciture cui corrispondono tensioni tangenziali massime?
4. quanto valgono tali tensioni tangenziali massime, e a quali tensioni normali
sono associate?
5. esistono giaciture per cui la tensione `e esclusivamente tangenziale, ed in
caso affermativo, quanto valgono le tensioni tangenziali in oggetto?
86
12.3.1
Esempi
nm
-
1
n2
n1
O
K
-
2
-
Figura 12.6: Il cerchio di Mohr in un caso per cui 11 e 22 sono positive, mentre
12 `e negativo.
87
nm
-
1
n2
S
n1
H
K
-
2
T
12.4
La ricerca delle tensioni e direzioni principali tramite lutilizzo dei cerchi di Mohr
principali
tn2 = 2 n2
tn3 = 3 n3
(12.10)
Ipotizzando che uno degli assi cartesiani sia principale, ad esempio lasse
X3 , e studiando i piani che si appoggiano allasse X3 3, si deduce subito
dalla terza delle equazioni precedenti che si studiano i piani per cui tn3 `e nulla.
In altri termini, sui piani di tale fascio la tensione normale n e la tensione
tangenziale nm esauriscono lo stato tensionale, e quindi le tensioni estreme, che
nel paragrafo precedente si erano battezzate
1 e
2 , assumono ora il significato
di tensioni principali 1 e 2 .
Dallesame di un cerchio di Mohr principale si pu`o anche dedurre graficamente lespressione analitica delle tensioni principali, assieme allespressione
dellangolo che definisce le due direzioni principali.
Si ha infatti, dalla Figura 12.8:
1,2
88
11 + 22
=
s
11 22
2
2
2
+ 12
(12.11)
nm
11
1
P
* C
B 2*
P2
12
n
P1
D
2
1
2
22
2
Figura 12.8: Il cerchio principale di Mohr per i fasci che si appoggiano allasse
X3 3
12
11 22
Assegnato allora uno stato tensionale:
11 12 13
S = 12 22 23
13 23 33
tan 2 = 2
(12.12)
(12.13)
(12.14)
I tre cerchi di Mohr relativi ai tre fasci di piani che si appoggiano alle tre
direzioni principali sono immediatamente disegnabili, riportando semplicemente
sullasse orizzontale n i tre segmenti:
3 = OP1
2 = OP2
1 = OP3
(12.15)
OP2 + OP3
2
C2 =
OP1 + OP3
2
C3 =
OP1 + OP2
2
(12.16)
89
nm
P3
P2
C2 C1
P1
C3
1
2
3
Figura 12.9: I tre cerchi principali di Mohr per i fasci che si appoggiano alle tre
direzioni principali
nm
H
P3
P2
C2 C1
1
2
C3
P1
3
Figura 12.10:
tangenziale
90
dello stato tensionale nel punto del corpo in esame. Ad esempio, `e banale calcolare la tensione tangenziale massima, pari a (1 3 )/ 2, e capire che essa
agisce su di un piano del fascio che si appoggia allasse 2, e precisamente sul
piano con traccia che biseca langolo 13. Ad essa si accompagna la tensione
normale (3 + 1 )/ 2. Si ritrovano cos` in via grafica i risultati della Lezione
precedente. Si studino con cura i segni delle tensioni tangenziali sulle facce del
cubetto elementare.
91
92
Capitolo 13
Il gradiente di deformazione
In questa lezione si comincia ad affrontare lanalisi della deformazione, cui
compito principale `e rispondere al seguente problema:
assegnate le coordinate dei punti di un corpo nella sua configurazione iniziale, e nella sua configurazione finale, ricercare la variazione in lunghezza e
direzione di un segmento congiungente due punti arbitrari originariamente
vicini tra loro.
Anche questo capitolo deve fare riferimento a Cauchy1
13.1
Gradiente di spostamento
(13.2)
93
X3
M'
u
M
x3
X2
O
x1
x2
1
2
X1
Figura 13.1: Le componenti di spostamento del punto generico M
(13.4)
ui
xj
dxj
(13.5)
u1
u1
u1
dx1 +
dx2 +
dx3
x1
x2
x3
u2
u2
u2
dx1 +
dx2 +
dx3
u2 + du2 = u2 +
x1
x2
x3
u3
u3
u3
u3 + du3 = u3 +
dx1 +
dx2 +
dx3
x1
x2
x3
u1 + du1 = u1 +
94
(13.6)
X3
N
u+du
dx
M
x+dx
N'
d
M'
+d
x
X2
X1
Figura 13.2: Il segmento M N ed il suo trasformato M 0 N 0
o, matricialmente:
u1
du1
u1
u2 + du2 = u2 +
u3
du3
u3
u1
x1
u2
x1
u3
x1
u1
x2
u2
x2
u3
x2
u1
x3
u2
x3
u3
x3
dx1
dx2 (13.7)
dx3
u1 u1
x1 x2
u
u2
2
H =
x1 x2
u3 u3
x1 x2
(13.8)
(13.9)
=
xj
x3
u3
x3
95
H + HT
H HT .
+
= E +
2
2
(13.10)
Esplicitamente si ha:
u1
x1
1 u1
u2
+
E =
x1
2 x2
1 u3
u1
+
2 x1
x3
1 u2
u1
=
2 x1 x2
1 u3
u1
2 x1
x3
1
2
u1
u2
+
x2
x1
u2
x2
1
2
u2
u3
+
x3
x2
1
2
u1
u2
x2
x1
0
1
2
u3
u2
x2
x3
1
2
1
2
1
2
1
2
u3
u1
+
x1
x3
u2
u3
+
x3
x2
u3
x3
u1
u3
x3
x1
(13.11)
u2
u3
x3
x2
(13.12)
13.2
Gradiente di deformazione
(13.13)
(13.14)
96
u1
u1
u1
1 + x1
x2
x3
u2
u2
2
(13.15)
F =
1+
x1
x2
u3
u3
u3
u3
1+
x1
x2
x3
Per esteso, la (13.14) si scrive:
u1
u1
u1
d1 = 1 +
dx2 +
dx3
dx1 +
x1
x2
x3
u2
u2
u2
dx1 + 1 +
dx2 +
dx3
d2 =
x1
x2
x3
u3
u3
u3
dx1 +
dx2 + 1 +
d3 =
dx3
x1
x2
x3
(13.16)
13.3
Allungamenti percentuali
d1
dx1
d2 = F 0
(13.19)
d3
0
ossia:
d1 =
1+
u1
x1
dx1
d2 =
u2
dx1
x1
d3 =
u3
dx1
x1
(13.20)
97
Ex1 =
(13.22)
13.4
u1
x3
2
+
u2
x3
2
u3
+ 1+
x3
2
1
(13.24)
Variazione di angolo
Si vuole ora completare lo studio della trasformazione subita dai tre segmenti
paralleli agli assi coordinati, calcolando la rotazione che essi subiscono a causa
dellapplicazione delle forze. A ci`o fare, si possono calcolare i coseni direttori
degli elementi trasformati. Ad esempio, nel caso dellelemento originariamente
parallelo allasse X1 si avranno i tre coseni direttori:
11
21
31
98
u1
1+
d1
x1
=
=
|M 0 N 0 |
1 + Ex1
u2
d2
x1
=
=
|M 0 N 0 |
1 + Ex1
u3
d3
x1
=
=
|M 0 N 0 |
1 + Ex1
(13.25)
(13.26)
(13.27)
X3
Q'
Q
M'
P'
N'
N
O
X2
X1
Figura 13.3: La trasformazione subita da una terna di segmenti paralleli agli
assi coordinati
mentre nel caso di un segmento originariamente diretto secondo X2 si ha:
12
22
32
u1
d1
x2
=
=
|M 0 P 0 |
1 + Ex2
u2
1+
d2
x2
=
=
|M 0 P 0 |
1 + Ex2
u3
d3
x2
=
=
|M 0 P 0 |
1 + Ex2
(13.28)
(13.29)
(13.30)
13
23
33
u1
d1
x3
=
=
|M 0 Q0 |
1 + Ex3
u2
d2
x3
=
=
|M 0 Q0 |
1 + Ex3
u3
1+
d3
x3
=
=
|M 0 Q0 |
1 + Ex3
(13.31)
99
100
Capitolo 14
Il tensore di
Green-Lagrange
In questo Capitolo si generalizza quanto illustrato nel Capitolo, considerando la
trasformazione subita da un segmento arbitrariamente orientato nello spazio.
14.1
Il tensore di GreenLagrange
Si consideri un segmento M N = dx
dx, di componenti (dx1 , dx2 , dx3 ), e di lunghezza:
q
(14.1)
|M N | = dx21 + dx22 + dx23 = dxT dx
segmento M 0 N 0 = d
d, di componenti (d1 , d2 , d3 ) e lunghezza:
p
p
|M 0 N 0 | = d 2 + d 2 + d 2 = d T d
(14.2)
Usando la definizione di matrice del gradiente di deformazione si potr`a
scrivere:
d = F dx
(14.3)
e quindi:
|M 0 N 0 | =
d T d = dx T F T F dx
(14.4)
ed ancora:
2
2
|M 0 N 0 | |M N | = dx T F T F dx dx T dx = dx T F T F I dx
(14.5)
1
101
|M 0 N 0 | |M N | = 2 dx T Ddx
(14.7)
1
1
F TF I =
H + HT + HTH
2
2
(14.8)
d11 =
d12
d13
d22
d23
d33
(14.9)
102
1
2
ui
uj
+
xj
xi
+
1 uk uk
2 xi xj
(14.10)
14.2
|M 0 N 0 | |M N |
|M 0 N 0 |
=
1
|M N |
|M N |
(14.11)
da cui:
|M 0 N 0 | = (1 + EM N ) |M N |
(14.12)
Sar`
a pertanto:
2
|M 0 N 0 | |M N | = (1 + EM N ) |M N |2 |M N | = EM N (2 + EM N ) |M N |2
(14.13)
e paragonando con la (14.7) si ha:
dxT Ddx
EM N (2 + EM N ) |M N |2 = 2dx
(14.14)
(14.15)
ossia, infine:
EM N
1+
EM N
2
= l T Dl
dx
1
|M N |
l1
dx
2
l = l2 =
|M N |
l3
dx
(14.16)
(14.17)
|M N |
Si `e quindi dato un significato fisico al tensore di GreenLagrange: basta
conoscere le sue sei componenti ed `e possibile calcolare lallungamento percen
tuale di un segmento M N orientato in modo arbitrario, e definito attraverso i
suoi tre coseni direttori.
14.3
Definizione di deformazione
(14.18)
= dij li lj = d11 l12 + d22 l22 + d33 l32 + 2 (d12 l1 l2 + d13 l1 l3 + d23 l2 l3 )
103
14.4
Si consideri un segmento M N = dx
dx, parallelo allasse X1 , e quindi di componenti
(14.20)
(14.21)
da cui:
Ex1 =
p
1 + 2d11 1
(14.22)
(14.23)
Ex3 =
1 + 2d33 1
Si pu`
o dunque concludere che gli elementi diagonali del tensore di Green
Lagrange forniscono una misura degli allungamenti percentuali di segmenti passanti per un punto M e paralleli agli assi.
I tre elementi d11 , d22 e d33 si chiamano componenti normali della deformazione.
14.5
Occorre ora dare un significato geometrico anche ai restanti tre termini del
tensore di GreenLagrange, ossia a d12 , d13 e d23 . A ci`o fare, si considerino
due elementi paralleli a due assi coordinati, ad esempio, paralleli ad X1 ed X2 .
Siano essi dx1 e dx 2 , rispettivamente, con coseni direttori (1, 0, 0) e (0, 1, 0).
I coseni direttori del segmento trasformato d 1 saranno forniti da (cfr. Capitolo precedente):
u1
x1
=
1 + Ex1
1+
11
104
21
u2
x1
=
1 + Ex1
31
u3
x1
=
1 + Ex1
(14.24)
12
u1
x2
=
1 + Ex2
u2
x2
=
1 + Ex2
1+
22
32
u3
x2
=
1 + Ex2
(14.25)
(14.26)
2d13
= cos
13 = sin 13
(1 + Ex1 ) (1 + Ex3 )
2
(14.28)
d 2 , d 3 ) =
cos (d
2d23
= cos
23 = sin 23
(1 + Ex2 ) (1 + Ex3 )
2
(14.29)
14.6
Le deformazioni principali
d1 0 0
D = 0 d2 0
(14.30)
0 0 d3
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
105
X2
N
N'
dx2
d2
12 2
12 2
M'
d1
X1
O
dx1
E2 =
p
1 + 2d2 1
E3 =
1 + 2d3 1
(14.31)
ed anche:
M N = d1 l12 + d2 l22 + d3 l32
(14.32)
14.7
In perfetta analogia con quanto svolto nellanalisi della tensione, occorre ricercare quella direzione, o quelle direzioni per cui:
(14.34)
(14.36)
(14.37)
Siano d1 , d2 e d3 le tre radici dellequazione secolare (14.36) in . In corrispondenza di ciascuna di queste tre radici, dette deformazioni principali, si
pu`
o calcolare una direzione principale, definita a meno di una costante, ed
identificata dalle sue tre componenti.
Sia l I = (l11 , l21 , l31 ) la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d1 ,
l II = (l12 , l22 , l32 ) la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d2 , ed
infine l III = (l13 , l23 , l33 ) la soluzione che si ottiene in corrispondenza di = d3 :
si pu`
o dimostrare anche in questo caso che queste tre direzioni l I , l II ed l III ,
sono tra loro ortogonali.
107
108
Capitolo 15
La teoria lineare
In questo Capitolo si esaminano le conseguenze di una ragionevole ipotesi sulla
grandezza di alcune quantit`
a di interesse fisico.
15.1
E spesso evidente, nella pratica tecnica, che le variazioni percentuali di lunghezza Ex1 , Ex2 ed Ex3 , assieme con le variazioni angolari 12 , 13 e 23 possono
considerarsi quantit`
a piccole rispetto allunit`a. Quando ci`o sia accettabile, si
dir`
a che si `e nellambito delle piccole deformazioni:
Ex1 1
Ex2 1
Ex3 1
12 1
13 1
23 1
(15.1)
1 + 2d11 = 1 + d11
d211
d3
4
+ 11 + O [d11 ]
2
2
(15.3)
da cui si ha:
Ex1 = d11
Ex2 = d22
Ex3 = d33
(15.4)
Ne segue che in queste ipotesi gli elementi diagonali del tensore di Green
Lagrange forniscono direttamente gli allungamenti percentuali di segmenti pas
santi per un punto M e paralleli agli assi. Inoltre, per qualsiasi segmento M N
la deformazione M N , data da:
EM N
M N = EM N 1 +
(15.5)
2
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
109
si semplifica in:
M N = E M N
(15.6)
sin 12 =
sin 13
sin 23
(15.7)
I seni degli angoli, come noto, possono confondersi con gli angoli stessi, se
gli angoli sono piccoli:
sin 12 = 12
3
12
4
+ O [12 ]
6
(15.8)
12
2
d13 =
13
2
d23 =
23
2
(15.9)
15.2
Una ulteriore ipotesi semplificativa riguarda lampiezza delle derivate degli spostamenti. Se si assume che tutte le derivate del tipo u1 /x1 , . . . u3 /x3 siano
tanto piccole da poter trascurare i loro quadrati rispetto ad esse, allora il tensore di GreenLagrange viene a semplificarsi drasticamente, in quanto nella sua
definizione:
1
D=
H + HT + HT H
(15.10)
2
deve essere trascurato lultimo termine, e quindi si ha:
D=E =
1
H + HT
2
(15.11)
15.3
15.3.1
La rotazione rigida
Si consideri la scomposizione del gradiente di spostamento nella sua parte simmetrica ed antisimmetrica:
E + )dx
dx
du = Hdx = (E
(15.12)
con:
E =
u1
x1
1 u1
+
2 x2
1 u3
+
2 x1
u2
x1
u1
x3
1 u2
=
2 x1
1 u3
2 x1
u1
x2
u1
x3
u2
x1
u3
x2
u1
u2
x2
x1
u1
+
x2
u2
x2
1 u2
+
2 x3
1
2
1
2
1
2
0
u3
u2
x2
x3
1 u3
+
2 x1
1 u2
+
2 x3
u3
x3
0
= 3
2
3
0
1
(15.13)
1 u1
u3
2 x3
x1
u3
1 u2
2 x3
x2
(15.14)
2 x2
x3
1 u1
u3
2 =
2 x3
x1
1 u2
u1
3 =
2 x1
x2
in modo da scrivere:
u1
x3
u3
x2
2
1
0
(15.15)
(15.16)
Ora, `e noto che il generico atto di moto di un corpo rigido, si pu`o scomporre
in tre traslazioni u01 , u02 , u03 , rispetto a tre assi cartesiani di riferimento, e in
tre rotazioni di ampiezza 1 , 2 , 3 intorno agli assi passanti per un punto P0
(detto polo) e paralleli agli assi di riferimento.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
111
u1
u01
0
3 2
x1 x01
u2 = u02 + 3
0
1 x2 x02
(15.17)
u3 P
u03
2 1
0
x3 x03
Ne segue che laliquota di spostamento della (15.12):
du r = dx = dx
`e interpretabile come una rotazione rigida
1 u3
1 =
2 x2
1 u1
2 =
2 x3
1 u2
3 =
2 x1
15.3.2
(15.18)
x3
u3
(15.19)
x1
u1
x2
La deformazione pura
(15.20)
X3
N'
du
N
dx
d3
dx3
du2
dx1
M
du1
X2
d1
dx2
d2
X1
Figura 15.2: Gli spostamenti da deformazione pura e le direzioni principali di
deformazione
15.4
(15.21)
du2 = dx2
du3 = dx3
(15.22)
(15.23)
113
`
15.5. LE CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
15.5
Le condizioni di compatibilit`
a
e31
e12
e23
2 e11
=
+
+
x2 x3
x1
x1
x2
x3
2 e22
e12
e23
e31
(15.24)
=
+
+
x3 x1
x2
x2
x3
x1
2 e33
e12
e23
e31
=
+
+
x1 x2
x3
x3
x1
x2
2 e11
2 e22
2 e12
=
+
2
x1 x2
x2
x21
2 e23
2 e22
2 e33
+
2
=
2
x2 x3
x3
x22
2 e33
2 e31
2 e11
2
+
=
2
x3 x1
x1
x23
2
(15.25)
114
u1
u2
2 e12
+
2
x2
x1
x1 x2
3u
3v
2 u1
2 u2
=
+
=
+
x22 x1
x21 x2
x22 x1
x21 x2
2
2
e22
e11
+
=
x22
x21
2e12 =
(15.26)
1
=
2
u1
u2
+
x2
x1
2 e12
1
=
x1 x3
2
3 u1
3 u2
+
x1 x2 x3
x21 x3
(15.27)
u2
u3
+
x3
x2
1
2 e23
=
x1 x1
2
e23
1
=
2
3 u2
3 u3
+
x1 x1 x3
x1 x1 x2
(15.28)
u3
u1
+
x1
x3
1
2 e31
=
x1 x2
2
e31
1
=
2
3 u3
3 u1
+
x1 x1 x2
x1 x2 x3
(15.29)
e sommando si ha:
2 e12
2 e31
2 e23
+
=
x1 x3
x x
x1 x1
1 32
u1
3 u3
3 u2
3 u1
1
1
+
+
+
2 x1 x2 x3
x1 x1 x3
2 x1 x1 x2
x1 x2 x3
1
3 u2
3 u3
+
2 x1 x1 x3
x1 x1 x2
3 u1
2 e11
=
=
x1 x2 x3
x2 x3
(15.30)
(15.31)
115
` DI BIANCHI
15.6. LE IDENTITA
15.6
Le identit`
a di Bianchi
=0
x1 x2
x22
x21
2 e23
2 e33
2 e22
=2
=0
x2 x3
x23
x22
2 e31
2 e11
2 e33
=2
=0
2
x3 x1
x1
x23
(15.32)
2 e11
2 e12
2 e31
2 e23
=0
+
x2 x3
x1 x3
x1 x2
x21
2 e22
2 e23
2 e12
2 e31
=
+
=0
x3 x1
x2 x1
x2 x3
x22
2 e31
2 e23
2 e12
2 e33
+
=0
=
x1 x2
x3 x2
x3 x1
x23
(15.33)
G33 = 2
G11
G22
G23 = G32 =
G31 = G13
G12 = G21
Si pu`
o verificare, per sostituzione diretta, che sussistono le cosiddette identit`
a
di Bianchi:
G11
G12
G13
+
+
=0
x1
x2
x3
G21
G22
G23
+
+
=0
x1
x2
x3
G31
G32
G33
+
+
=0
x1
x2
x3
116
(15.34)
i = 1, 2, 3
(15.35)
117
` DI BIANCHI
15.6. LE IDENTITA
118
Capitolo 16
Le relazioni costitutive
Da questo Capitolo si inizia lo studio del comportamento del materiale, collegando tra loro lanalisi della tensione e lanalisi della deformazione.
Ci si limiter`
a, dopo alcuni cenni introduttivi, al legame elastico, che `e contemporaneamente il pi`
u semplice ed il pi`
u diffuso legame tra tensioni e deformazioni. Inoltre, per bassi livelli di sollecitazione quasi ogni materiale obbedisce a
questo tipo di legge.
16.1
Introduzione
(16.1)
(16.2)
Con questa notazione, si intende per legame costitutivo una relazione del
tipo:
= f(ee)
(16.3)
rispettosa almeno dei tre principi fondamentali2 :
principio di determinismo, secondo cui la tensione in un corpo `e determinata al pi`
u dalla storia del moto passato del corpo, ma non dalla sua storia
futura
1 In materia di elasticit`
a e di legge di Hooke `
e da leggere il libro di S.G.Lekhnitskii, Theory
of Elasticity of an Anisotropic Elastic Body, Holden Day, San Francisco, 1963. In esso vengono
stabilite anche le terminologie correntemente in uso.
2 La teoria delle equazioni costitutive `
e ardua, e molto al di l`
a dei limiti del presente
corso. Per eventuali approfondimenti, si pu`
o consultare C. Truesdell e W. Noll, Nonlinear
Field Theories of Mechanics, Springer, Terza Edizione (2004) particolarmente la sezione 26,
pagg.5658
119
principio di azione locale, secondo cui la tensione in un punto non `e influenzata dal moto delle particelle materiali esterne ad un intorno arbitrariamente piccolo della particella in esame.
principio di indifferenza del riferimento materiale, secondo cui due osservatori devono poter determinare la stessa tensione, indipendentemente
dal riferimento in cui si pongono.
Un legame costitutivo che obbedisce a questi tre principi fornisce risultati
logici, ma `e ancora troppo generico per poter definire univocamente un materiale. Introducendo ulteriori ipotesi si possono identificare i comportamenti
viscosi, plastici, elastoplastici, elastici, elastici anisotropi, elastici ortotropi,
elastici isotropi etc.
16.2
121
122
11
22
33
12 =
13
23
di Hooke generalizzata:
c1111
c2211
c3311
c1211
c1311
c2311
c1122
c2222
c3322
c1222
c1322
c2322
c1133
c2233
c3333
c1233
c1333
c2333
c1112
c2212
c3312
c1212
c1312
c2312
c1113
c2213
c3313
c1213
c1313
c2313
c1123
c2223
c3323
c1223
c1323
c2323
e11
e22
e33
2e12
2e13
2e23
(16.4)
o, matricialmente:
= Ce
(16.5)
(16.6)
Ipotizzando, come usuale, che la matrice C sia invertibile, si giunge facilmente alla legge di Hooke inversa, in grado di esprimere le deformazioni in termini
di tensioni:
e = C 1 = A
(16.7)
16.3
Lipotesi molecolare
Mentre la deduzione della (16.4) pu`o considerarsi una generalizzazione dei classici esperimenti di Hooke, sorge ora il problema di caratterizzare le 36 costanti
elastiche della matrice C , in modo tale che le eventuali sperimentazioni possano
fornire soddisfacenti conferme sulleffettivo comportamento del materiale.
In particolare, sorgono le seguenti domande:
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
123
16.4
124
Z
Xi dui dV +
pi dui ds
(16.8)
125
(16.9)
(16.10)
(16.11)
d = 11 de11 + 22 de22 + 33 de33 + 212 de12 + 213 de13 + 223 de23 = T dee
(16.16)
e affinch`e d sia un differenziale esatto, dovr`a essere:
de11 +
de22 +
de33 + 2
de12 + 2
de13 + 2
de23
e11
e22
e33
e12
e13
e23
=
deij
eij
(16.17)
d =
126
,
eij
i,j=1,2,3
(16.18)
Definizione 5. Un materiale per cui venga accettata lipotesi di Green si chiama materiale iperelastico.
16.5
c1111
c2211
c3311
C =
c1211
c1311
c2311
di elasticit`
a:
c1122
c2222
c3322
c1222
c1322
c2322
c1133
c2233
c3333
c1233
c1333
c2333
c1112
c2212
c3312
c1212
c1312
c2312
c1113
c2213
c3313
c1213
c1313
c2313
c1123
c2223
c3323
c1223
c1323
c2323
(16.19)
22 = c2211 e11 + c2222 e22 + c2233 e33 + 2c2212 e12 + 2c2213 e13 + 2c2223 e23 (16.21)
e quindi:
11
= c1122
e22
22
= c2211
e11
(16.22)
22 =
(16.23)
11 =
e11
e22
da cui subito, per il teorema di Schwartz:
11
2
22
=
=
e22
e11 e22
e11
(16.24)
c1122 = c2211
(16.25)
ed infine:
Del tutto analogamente, si ottiene:
cijhk = chkij
(16.26)
127
` ELASTICA
16.6. IL POTENZIALE ELASTICO E LA LINEARITA
Nota - Questa `e la prima discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede al pi`
u
15 diverse costanti elastiche indipendenti, e la teoria energetica, che ne prevede
21. Sembra che, sperimentalmente, sia possibile dimostrare che la cosiddetta
pietra blu possegga 21 costanti elastiche distinte.
16.6
Si vuol ora dimostrare che si pu`o giungere alla legge di Hooke anche esprimendo
il potenziale elastico in termini di deformazioni, e poi limitandosi alla parte
lineare del risultante sviluppo in serie.
Infatti, utilizzando uno sviluppo in serie di potenze, si pu`o scrivere il potenziale come somma di un termine costante, un termine lineare nelle deformazioni,
un termine quadratico nelle deformazioni, etc:
(ee) = 0 + 1 (ee) + 2 (ee) + 3 (ee) + . . .
(16.27)
1
cijhk eij ehk
2
(16.28)
o ancora, matricialmente:
1
(16.29)
= eT Ce
2
Utilizzando la legge di Hooke inversa si hanno due espressioni alternative del
(16.31)
, i, j = 1, 2, 3
ij
(16.32)
129
` ELASTICA
16.6. IL POTENZIALE ELASTICO E LA LINEARITA
130
Capitolo 17
Il solido isotropo
Si `e visto che le costanti elastiche previste dalla teoria di Green sono, in generale,
21. Non sembra possibile ridurre questo numero, se non introducendo particolari
ipotesi sul comportamento del materiale. Daltro canto, un sempre maggior
numero di prodotti industriali viene appositamente costruito con particolari
fibre e direzioni privilegiate, ed anche parecchi prodotti naturali, come il legno,
mostrano spiccate propriet`
a di simmetria Per tali materiali si pu`o mostrare che
il numero di costanti elastiche diminuisce, e pi`
u stringenti sono le propriet`a di
simmetria esibite, pi`
u piccolo sar`
a il numero delle costanti. Cos`, un materiale
che abbia un solo piano di simmetria (i cosiddetti materiali monoclini ) pu`o
definirsi con 13 costanti elastiche, un materiale che abbia due piani di simmetria
ortogonali (i materiali ortotropi ) abbisogna di 9 costanti elastiche, un materiale
che abbia una propriet`
a di simmetria di rotazione intorno ad un asse (i materiali
trasversalmente isotropi ) pu`
o essere definito con 5 costanti. In questa sede
occorre limitarsi a questi brevissimi cenni, mentre una disamina dettagliata pu`o
essere consultata, ad esempio, nel relativo notebook dei Complementi, sul sito
http:\\www.scienzadellecostruzioni.co.uk.
Un caso, tuttavia, merita attenzione, il caso pi`
u stringente di tutti, quello
in cui si abbia simmetria rotazionale intorno a due assi ortogonali tra loro. In
questo caso non esistono direzioni privilegiate, ed il materiale si dice isotropo.
17.1
Il materiale isotropo
Si pu`
o dimostrare che nel caso di un materiale linearmente elastico ed isotropo
la legge di Hooke si scrive:
11
+ 2
0 0 0
e11
22
+ 2
0 0 0
e22
33
+ 2 0 0 0 e33
(17.1)
12 =
0
0
0
0 0
2e12
13
0
0
0
0 0 2e13
23
0
0
0
0 0
2e23
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
131
(17.2)
13 = 2e13
23 = 2e23
o, indicialmente:
ij = 2eij + ij ekk
(17.3)
kk
3 + 2
(17.4)
(17.5)
eij =
ij ij
kk
(17.6)
2
3 + 2
o, per esteso:
e11 =
e22 =
e33 =
e12 =
e13 =
e23 =
1
11
(11 + 22 + 33 )
2
3 + 2
1
22
(11 + 22 + 33 )
2
3 + 2
1
33
(11 + 22 + 33 )
2
3 + 2
1
12
2
1
13
2
1
23
2
(17.7)
1 G. Lam`
e fu infatti il primo ad utilizzarle nelle sue Lecons sur la th
eorie math
ematique de
lelasticit
e des corps solides (1852)
132
Nota Sorge una seconda discrepanza tra la teoria molecolare, che prevede di
caratterizzare il corpo isotropo con una singola costante elastica, e la teoria
energetica, che abbisogna di due costanti indipendenti2 . Anche in questo caso,
e con pi`
u decisione, gli esperimenti indicano che la teoria energetica `e nel giusto.
Nota Affinch`e non si abbiano deformazioni infinite in presenza di tensioni
finite, bisogner`
a che sia che 3 + 2 siano diverse da zero, ed in realt`a si
presupporr`
a che ambedue queste quantit`a siano strettamente positive.
Nota Il coefficiente viene anche detto G, ed in questo caso si chiama modulo
di resistenza a taglio, per i motivi che si esporranno nel prossimo paragrafo.
Per i solidi isotropi, `e possibile dimostrare il seguente, importante
Teorema 7. In un solido isotropo, le direzioni principali di deformazione coincidono con le direzioni principali di tensione
Dimostrazione. Ipotizzando di calcolare le deformazioni in un sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di deformazione, si ha,
per definizione, lannullarsi delle componenti taglianti eij , i 6= j. Applicando la
legge di Hooke per materiali isotropi (17.3) si calcolano le tensioni e si ottiene
ij = 0 per i 6= j. Ci`
o significa appunto che le tensioni sono calcolate in un
sistema di riferimento in cui gli assi coincidono con le direzioni principali di
tensione.
17.2
Il secondo coefficiente di Lam`e pu`o essere suscettibile di una semplice interpretazione fisica: esso rappresenta il rapporto tra la tensione tangenziale generica
e la corrispondente variazione angolare. Non altrettanto pu`o dirsi per la prima
costante di Lam`e .
Sorge cos` la convenienza di definire in modo opportuno altre due costanti elastiche indipendenti, che siano pi`
u facili da determinare tramite semplici
esperimenti. A tal fine, si consideri una barra di acciaio, vincolata allestremo
di sinistra, e soggetta ad una forza di trazione allestremo di destra. Si ha uno
stato di tensione, allinterno del corpo, in cui solo una tensione normale `e diversa da zero, ad esempio la 11 , mentre le tensioni tangenziali sono tutte nulle.
2 Che il solido isotropo linearmente elastico possa essere definito tramite due costanti pu`
o
essere provato anche dal seguente, sintetico ragionamento. Nel caso isotropo anche il potenziale
elastico dovr`
a essere insensibile alla rotazione degli assi, e quindi pu`
o ipotizzarsi che esso sia
funzione dei tre invarianti di deformazione:
= (I1 , I2 , I3 )
(17.8)
e poich`
e il potenziale deve essere una forma quadratica delle deformazioni, dovr`
a essere
necessariamente:
= C0 I12 + C1 I2
(17.9)
Pi`
u laborioso `
e il cammino per giungere alla effettiva forma della matrice di elasticit`
a
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
133
. 11
=
11 =
2(3 + 2)
E
.
11
11 =
=
2(3 + 2)
E
= e13 = e23 = 0
e11 =
e22
e33
e12
(17.10)
socalled Young modulus was invented almost a hundred years earlier by Euler as
a boy of nineteen, studying mathematics under John Bernoullis direction. It was invented
for a definite reason: Euler tried to derive James Bernoullis law of bending of a beam from
Hookes law of extension for the longitudinal fibres. [cdots] To solve this problem, as Euler did,
it is mathematically necessary to introduce a measure of elasticity that represents a material
property, independent of the size of the specimen. When we look into the details, we find that
Young, despite all his talk about useful knowledge, bungled by defining the modulus as the
ratio of force to strain, as had nearly everyone else for a century before him, thus obtaining a
quantity that varies from specimen to specimen of the same material.
C.A.Truesdell, Essays in the History of Mechanics, Springer 1968, pagg.318319
134
17.3
(3 + 2)
+
2( + )
(17.11)
E
2(1 + )
E
(1 + )(1 2)
(17.12)
E
E
e11 +
(e11 + e22 + e33 )
1+
(1 + )(1 2)
E
E
e22 +
(e11 + e22 + e33 )
1+
(1 + )(1 2)
E
E
e33 +
(e11 + e22 + e33 )
1+
(1 + )(1 2)
E
e12
1+
E
e13
1+
E
e23
1+
(17.13)
E
E
eij + ij
ekk
1+
(1 + )(1 2)
(17.14)
o anche:
ij =
1
((1 + )11 (11 + 22 + 33 ))
E
1
((1 + )22 (11 + 22 + 33 ))
E
1
((1 + )33 (11 + 22 + 33 ))
E
1+
12
E
1+
13
E
1+
23
E
(17.15)
135
o anche, indicialmente:
eij =
1
((1 + )ij ij kk )
E
1
0
0
1
0
0
1
0
0
A=
0
0 2(1 + )
0
E
0
0
0
0
0
2(1 + )
0
0
0
0
0
17.4
0
0
0
0
0
2(1 + )
(17.16)
(17.17)
1
>0
E
e quindi si ritrova che il modulo di Young deve essere positivo,
(17.18)
1
E
=
1 2
>0
E
(17.19)
e quindi dovr`
a essere compreso tra 1 ed 1, ed infine:
minore di ordine tre
1
1
det
E
(1 + )2 (1 2)
=
>0
E
1
(17.20)
recentemente, si `
e giunti a produrre materiali con negativo, i cosiddetti materiali
auxetici, ma di essi non ci occuperemo, in quanto non rappresentano materiali da costruzione
136
E>0
1
2
(17.21)
1
2
(17.22)
Nel seguito sono riportati i valori di E (in kg cm2 ) e di per alcuni materiali di uso comune. Come si vede, lintervallo dei valori `e notevolmente ampio,
per ambedue le costanti.
Materiale
Conglomerato cementizio
Granito
Vetro
Caucci`
u
Acciai
Alluminio
E
200000 400000
500000 600000
600000 800000
10 80
2100000 2200000
670000 700000
0.10 0.16
0.10 0.20
0.25
0.5
0.25 0.33
0.36
137
138
Capitolo 18
Lequilibrio elastico
I primi Capitolo sono stati dedicati allanalisi della tensione, giungendo ad enunciare le equazioni indefinite dellequilibrio in termini di tensioni. Nei successivi
Capitoli, invece, si sono studiate le deformazioni, giungendo a definire le equazioni di compatibilit`
a. Infine, negli ultimi Capitoli si sono illustrati alcuni legami
tra tensioni e deformazioni.
E giunto il momento di conglobare quanto si `e dedotto in una sola, grande
sintesi.
18.1
(18.1)
(18.3)
139
(18.5)
18.2
Le equazioni di NavierCauchy
(18.6)
(18.7)
Si osservi che ora si `e anche implicitamente assunta la sommatoria sullindice j. La (18.1) diviene allora, tenendo conto delle propriet`a del di
Kronecker:
!
u2j
2 uk
2 ui
+
+
+ Xi = 0
(18.8)
xj xj
xi xj
xk xi
e rinominando da k a j lindice dellultimo termine:
!
u2j
2 ui
2 uj
+
+
+ Xi = 0
xj xj
xi xj
xj xi
ossia:
u2j
2 ui
+ ( + )
+ Xi = 0
xj xj
xi xj
(18.9)
(18.10)
+
+
+ ( + )
+
+
+ X1 = 0
x21
x22
x23
x21
x1 x2
x1 x3
(18.11)
140
2 u2
2 u2
2 u2
+
+
2
2
x1
x2
x23
2 u3
2 u3
2 u3
+
+
2
2
x1
x2
x23
+ ( + )
2 u1
2 u3
2 u2
+
+
2
x1 x2
x2
x2 x3
2 u1
2 u2
2 u3
+
+
x1 x3
x2 x3
x23
+ X2 = 0
(18.12)
+ ( + )
+ X3 = 0
(18.13)
Siamo quindi giunti ad un sistema di tre equazioni differenziali alle derivate
parziali1 , nelle tre incognite ui , cui va associata su B1 la condizione ai limiti
(18.4), in cui ovviamente le tensioni siano espresse in termini di spostamento.
Utilizzando a tal fine le (18.3) e poi le (18.2) si ha subito:
pi = (2eij + ij ekk ) nj
uj
uk
ui
+
+ ij
nj
pi =
xj
xi
xk
(18.14)
(18.15)
18.2.1
0
0
0
x1
x
x
2
3
1 =
0
0
0
x
x
x
2
1
3
0
0
0
x3
x1 x2
(18.17)
1 Queste equazioni furono dedotte originariamente da Navier nel 1821, e poi da lui stesso
pubblicate nel 1823, sotto forma di abstract, ed infine nel 1827, Memoire sur les lois de
lequilibre et du mouvement des corps solides elastiques, Mem. Acad. Sci.Inst.France, 7, 375
393. Tuttavia, Navier accettava la teoria molecolare, secondo cui = . Nella loro forma
attuale, le equazioni rimontano a Cauchy, Sur les equations qui expriment les conditions
dequilibre ou les lois du mouvement interieur dun corps solide, elastique ou non elastique,
Ex. de Math, 3, 160187 (1828), Poisson, Memoire sur lequilibre et le muovement des corps
elastiques, Mem. Acad. Sci. Inst. France (2), 8, 357570 (1829) e Lam`
eClapeyron, Memoire
sur lequilibre des corps solides homogenes, Mem. Divers Savants Acad. Sci. Paris (2), 4,
465562 (1833), e sono pertanto note come equazioni di Cauchy, o anche equazioni di Lam`
e,
o di Lam`
eCauchy, ed infine anche di NavierCauchy.
141
(18.18)
+ 2
+ 2
+ 2
C =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(18.19)
isotropia da:
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0
(18.20)
(18.21)
18.3
Il principio di sovrapposizione
Sfruttando la linearit`
a delle equazioni di NavierCauchy, `e possibile dimostrare
il seguente:
142
18.4
Il principio di unicit`
a
143
`
18.4. IL PRINCIPIO DI UNICITA
, e , u ) e (
0 , e0 , u0 ) due diverse soluzioni del proDimostrazione. Siano infatti (
blema misto ai limiti. Per il primo insieme di tensioni, dovr`a essere:
ij
+ Xi = 0
xj
(18.23)
(18.24)
ui = fi
(18.25)
e su B2 :
Analogamente, per la seconda soluzione si ha:
0
ij
+ Xi = 0
xj
(18.26)
0
pi = ij
nj
(18.27)
u0i = fi
(18.28)
(18.29)
(18.30)
u0i ui = 0
(18.31)
(18.32)
e0ij = eij
(18.33)
144
Capitolo 19
19.1
0 0 0
S= 0 0 0
(19.1)
0 0 33
ed inoltre lunica componente non nulla di tensione `e funzione della sola coordinata x3 :
33 = 33 (x3 )
(19.2)
Si ha quindi la situazione di Figura 19.1
Le direzioni principali di tensione sono lasse X3 e qualsiasi coppia di rette
nel piano (X1 , X2 ).
Siano per ipotesi nulle le forze di massa, sicch`e le prime due equazioni
indefinite dellequilibrio sono identicamente nulle, mentre la terza si riduce a:
33
=0
x3
(19.3)
33 = 0 = costante
(19.4)
da cui subito:
145
X3
33
X2
33
X1
Figura 19.1: Stato monoassiale di tensione
0
E
e33 =
0
E
(19.5)
= 0
x1
E
u2
u1
+
=0
x2
x1
u2
= 0
x2
E
u1
u3
+
=0
x3
x1
u3
0
=
x3
E
u2
u3
+
=0
x3
x2
(19.6)
(19.7)
0 x1 + 1 (x2 , x3 )
E
u2 = 0 x2 + 2 (x1 , x3 )
E
0
u3 =
x3 + 3 (x1 , x2 )
E
u1 =
(19.8)
1
3
+
=0
x3
x1
2
3
+
=0
x3
x2
(19.9)
Poich`e sar`
a anche, ovviamente:
1
2
3
=
=
=0
x1
x2
x3
146
(19.10)
0 x1
E
u2 = u2 (x2 ) = 0 x2
E
0
u3 = u3 (x3 ) =
x3
E
u1 = u1 (x1 ) =
(19.11)
Nota - E questo lo stato tensionale che si `e utilizzato per definire le due costanti
ingegneristiche E e .
19.2
Analogamente a quanto detto per gli stati monoassiali di tensione, uno stato
monoassiale di deformazione `e caratterizzato da una matrice di deformazioni
pari a:
0 0 0
E = 0 0 0
(19.12)
0 0 e33
ed inoltre lunica componente non nulla di deformazione `e funzione della sola
coordinata x3 .
Le tensioni corrispondenti si ottengono dalla legge di Hooke:
E
e33 = 11 (x3 )
(1 + )(1 2)
E
=
e33 = 22 (x3 )
(1 + )(1 2)
E
E
e33 +
e33 = 33 (x3 )
=
1+
(1 + )(1 2)
= 13 = 23 = 0
11 =
22
33
12
(19.13)
(19.14)
e33 = e0 = costante
(19.15)
da cui anche:
Ne segue infine che gli spostamenti sono forniti, a meno di traslazioni rigide,
da:
u1 = u2 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
u3 = e0 x3
(19.16)
147
19.3
(19.17)
u3 = 0
Le corrispondenti deformazioni sono pari a:
e11 e12 0
E = e12 e22 0
0
0 0
(19.18)
con:
e11 = e11 (x1 , x2 )
11
S = 12
0
(19.19)
12
0
22
0
(19.20)
0 33
(19.21)
12 =2e12
13 =23 = 0
oppure in termini di costanti ingegneristiche:
E
E
e11 +
(e11 + e22 )
1+
(1 + )(1 2)
E
E
e22 +
(e11 + e22 )
=
1+
(1 + )(1 2)
E
=
(e11 + e22 )
(1 + )(1 2)
E
=
e12
1+
= 23 = 0
11 =
22
33
12
13
(19.22)
(19.23)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(19.24)
x21
x22
x21
x1 x2
(19.25)
2
2
u2
u1
2 u2
2 u2
+
+
+
(
+
)
+
X
=
0
2
x21
x22
x1 x2
x22
Infine, lunica equazione di compatibilit`a che non sia soddisfatta identicamente
`e:
2 e22
2 e12
2 e11
+
(19.26)
2
=
x1 x2
x22
x21
Alcuni esempi classici di schemi strutturali che rispettano le ipotesi a base
di questa sezione sono riportate nelle Figure 19.2 e 19.3. In Figura 19.2 `e
illustrato un cilindro di sezione retta generica, soggetto ad una distribuzione
uniforme di forze sulle generatrici: se esso `e considerato infinitamente lungo,
oppure se si trascurano gli effetti di bordo locali, per ragioni di simmetria si
potr`
a affermare che lo stato di spostamento rispetta le condizioni (19.17). Del
tutto analogamente, in Figura 19.3 `e illustrato un terrapieno ed una sezione di
galleria: se essi sono sufficientemente lunghi da poter trascurare gli effetti di
bordo, e se sono caricati opportunamente, essi rientrano nei casi di stati piani
di spostamento.
19.4
Uno stato piano di tensione `e caratterizzato da uno stato tensionale del tipo:
11 12 0
S = 12 22 0
(19.27)
0
0 0
con le componenti di tensione funzioni delle coordinate x1 ed x2 , giungendo
quindi alla situazione di Figura 19.4. Si ha, dalle leggi di Hooke, una matrice
delle deformazioni del tipo:
e11 e12 0
E = e12 e22 0
(19.28)
0
0 e33
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
149
con:
1
(11 22 )
E
1
= (22 11 )
E
= (11 + 22 )
E
1+
=
12
E
= e23 = 0
e11 =
e22
e33
e12
e13
(19.29)
=0
=
2 e22
2 e11
+
2
x2
x21
(19.30)
=0
=0
Dovr`
a quindi essere:
e33 = c1 + c2 x1 + c3 x2
(19.31)
Si vedr`
a tuttavia che spesso la e33 pu`o essere trascurata, e quindi lunica
condizione di compatibilit`a da tenere in conto resta la (19.26).
Lesempio classico di stato piano di tensione `e illustrato in Figura 19.5,
dove `e illustrata una lastra sottile piana, con piano medio contenuto nel piano
(X1 , X2 ), soggetta a forze agenti secondo lo stesso piano. Pi`
u in dettaglio, le
forze sul contorno si suppongono applicate solo lungo lo spessore della lastra, e
sono simmetricamente distribuite rispetto al piano medio.
Poich`e le due facce della lastra sono scariche, per ipotesi, ne segue che su
tali facce dovr`
a aversi:
h
=0
31 x1 , x2 , x3 =
2
h
=0
32 x1 , x2 , x3 =
(19.32)
2
h
33 x1 , x2 , x3 =
=0
2
150
11
12
21
22
22
21
O
X2
12
11
X1
Figura 19.4: Uno stato piano di tensione
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
151
19.5
(19.33)
(19.34)
Occorre ora utilizzare le leggi di Hooke per trasformare lultima delle (19.33)
in una equazione nelle incognite primarie, e poich`e le leggi di Hooke si specializ152
19.5.1
Le equazioni da utilizzare sono le (19.29), che sostituite nella terza delle (19.33)
conducono a scrivere:
2
2
2 22
22
2 11
11
2 12
(19.35)
=
2(1 + )
x1 x2
x22
x22
x21
x21
ossia:
2(1 + )
2 12
2 11
2 22
=
+
2
x1 x2
x2
x21
2 11
2 22
+
2
x1
x22
(19.36)
=
x2 x1
x21
x1
2
2
12
X2
22
=
x1 x2
x22
x2
(19.37)
2
2
2
x1
x1
x2
x2
x2
x21
2
11
2 22
+
=0
x21
x22
e semplificando:
X1
X2
2 11
2 22
2 11
2 22
(1 + )
+
+
+
+
+
=0
2
2
2
x1
x2
x1
x2
x2
x21
ed infine:
19.5.2
2
2
+
x21
x22
(11 + 22 ) = (1 + )
X1
X2
+
x1
x2
(19.38)
(19.39)
(19.40)
e11 =
e22
e12
(11 + 22 + 33 )
E
(11 + 22 + 33 )
E
(19.41)
153
(19.42)
e11 =
e22
(1 + ) (11 + 22 )
E
(1 + ) (11 + 22 )
E
(19.43)
2 22
2 11
+
x22
x21
2 11
2 22
+
x21
x22
(19.44)
ed utilizzando le (19.37):
2 11
X1
X2
2 22
+
+
+
+ (1 )
2
x1
x1
x22
x2
2
11
2 22
+
=0
x21
x22
2 22
2 11
+
2
x2
x21
ossia ancora:
2
2
X1
1
X2
+
(
+
)
=
+
11
22
x21
x22
1 x1
x2
(19.45)
(19.46)
Si noti infine che nel caso di forze di massa nulle o costanti sia la (19.40)
valida per gli stati piani di tensione che la (19.46) valida per gli stati
piani di spostamento si semplificano in:
2
2
+
(11 + 22 ) = 0
(19.47)
x21
x22
19.5.3
Nel caso di forze di massa nulle le tre equazioni che reggono il problema ai limiti
dellelasticit`
a:
12
11
+
=0
x1
x2
12
22
+
=0
x1
x2
2
2
+
(11 + 22 ) = 0
2
x1
x22
154
(19.48)
2
x22
22 =
2
x21
12 =
2
x1 x2
(19.49)
Ed infatti, introducendo queste tre relazioni nelle (19.48) si nota che le prime
due sono identicamente soddisfatte, mentre la terza si riduce a richiedere che
sia:
4
4
4
+
2
+
=0
(19.50)
x41
x21 x22
x42
La funzione (x1 , x2 ) `e la prima e pi`
u semplice tra le numerose funzioni
di tensione che si sono utilizzate in teoria dellelasticit`a. Essa fu introdotta
nellOttocento dal matematico ed astronomo G.B. Airy, di cui quindi porta il
nome1 .
19.5.4
(19.51)
1 G.B. Airy On the strains in the interior of beams, Phil.Trans. Roy. Soc. London, 153,
4980 (1863). E questo il primo e pi`
u semplice esempio di funzione di tensione, limitato agli
stati bidimensionali.
155
X2
D
h
O
X1
h
A
B
b
(19.52)
12 = p2
sul lato CD, di normale uscente n = (0, 1) si ha:
12 = p1
(19.53)
22 = p2
- sul lato AD, di normale uscente n = (1, 0) si ha:
11 = p1
(19.54)
12 = p2
Ci`
o premesso, si utilizza ora il metodo inverso, che consiste nellassumere una
soluzione (x1 , x2 ) per lequazione (19.50), da essa dedurre il campo tensionale,
e tramite le condizioni ai limiti risalire alle forze superficiale p = (p1 , p2 ) agenti
sul dominio.
Esempio n.1 - La soluzione polinomiale quadratica
Una soluzione della (19.50) sar`a sicuramente ottenibile ipotizzando che la funzione di Airy (x1 , x2 ) sia esprimibile come un polinomio di secondo grado:
(x1 , x2 ) =
c2
c0 2
x1 + c1 x1 x2 + x22
2
2
(19.55)
156
2
= c2
x22
22 =
2
= c0
x21
12 =
2
= c1
x1 x2
(19.56)
X2
c1
c0
D
O
X1
A
c1 c2
B
c c1
c0 2
c1
157
3. c0 = c2 = 0, taglio semplice
c0 3 c1 2
c2
c3
x + x1 x2 + x1 x22 + x32
6 1
2
2
6
(19.57)
11 =
22
12
(19.58)
(19.59)
(19.60)
(19.61)
(19.62)
X2
c3 h
c3 h
D
C
O
X1
c3 h
c3 h
X2
c1 b
c1 b
c1 h
D
O
X1
A
c1 b
B
c1 h
c1 b
c1 b
c1 b
159
160
Capitolo 20
I principi variazionali
Nei Capitoli lezioni precedenti si `e adottata la cosiddetta via differenziale, o
metodo diretto, nel senso che si sono scritte le condizioni di equilibrio elastico
in termini di equazioni differenziali, ottenendo il sistema di tre equazioni lineari
del secondo ordine, note come equazioni di NavierCauchy.
Da questo Capitolo si inizia a percorrere la cosiddetta via integrale, o metodo variazionale, in cui le condizioni di equilibrio verranno espresse tramite
identit`
a integrali, introducendo alcuni funzionali di fondamentale importanza
e definendo alcuni principi di minimo di uso corrente in teoria delle strutture. Ambedue gli approcci sono antichissimi, come pu`o dedursi dalla seguente
citazione di Eulero:
Poich`e la fabbrica dellUniverso `e perfetta, ed `e il lavoro del pi`
u
saggio Creatore, nulla accade nelluniverso per cui non si manifesti
qualche relazione di massimo o minimo.
Non c`e quindi alcun dubbio che qualunque cosa nelluniverso possa spiegarsi in modo soddisfacente a partire dalle cause finali, con
lausilio del metodo dei massimi e minimi, cos` come con lausilio
delle stesse cause effettive. Perci`o, si aprono due vie per studiare i
fenomeni naturali, uno tramite lanalisi delle cause effettive, comunemente chiamato metodo diretto, e laltro per mezzo delle cause
finali
20.1
Si dimostrer`
a ora il principio dei lavori virtuali per solidi deformabili, diretta
estensione del principio dei lavori virtuali per i sistemi rigidi. Laddove, per`o,
questultimo `e stato assunto come assioma fondamentale, e quindi indimostrabile, della statica dei corpi rigidi, il principio dei lavori virtuali per solidi deformabili `e una identit`
a matematica, che pu`o essere dimostrata ed interpretata
meccanicamente. Esso rappresenta la pietra miliare della meccanica, e su di esso
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
161
11 12 13
S = 12 22 23
13 23 33
(20.1)
(20.2)
(20.3)
13 n1 +23 n2 + 33 n3 = p3
sulla frontiera B1 .
Definizione 7. Una terna di spostamenti u = (u1 , u2 , u3 ) si dice geometricamente ammissibile se `e rispettosa dei vincoli, ossia se soddisfa le condizioni:
u1 = f1
u2 = f2
(20.4)
u3 = f3
sulla frontiera B2 .
Vale la seguente identit`
a fondamentale, che lega le due quantit`a appena
definite:
1 Ad esempio, si pu`
o consultare il libro di G.A.O. Davies, Virtual Work in Structural
Analysis, J. Wiley 1982, per applicazioni svolte sia utilizzando il principio degli spostamenti
virtuali (Capitolo 2) che il principio delle forze virtuali (Capitolo 3). Una interessante storia
del principio dei lavori virtuali pu`
o leggersi nel libro I Fondamenti della Statica di Gustavo
Colonnetti, UTET 1927, mentre una storia pi`
u moderna `
e quella di Sergio Cavallone, pubblicato in Impiantistica Italiana, marzo 1995, pp.148-158. Infine, Danilo Capecchi ha dedicato
alla storia del principio dei lavori virtuali i libri Il Principio dei Lavori Virtuali da Aristotele
a Bernoulli, Luda, Napoli (2000) e Storia del principio dei lavori virtuali. La Meccanica
alternativa Hevelius,Benevento (2002)
162
11 12
S = 12 22
13 23
- Siano:
13
23
33
(20.5)
(20.7)
B2
(13 n1 + 23 n2 + 33 n3 ) f3 ) ds
Dimostrazione. Applicando il teorema di Gauss agli integrali al primo membro
si ha:
Z
Z
Z
ui
ij
ij
dV =
ui dV +
ij nj ui ds
(20.8)
xj
B
B xj
B
e quindi la (20.6) diviene:
Z
Z
Z
Z
ij
ij nj ui ds =
+ Xi ui dV +
pi ui ds+
ij nj fi ds (20.9)
xj
B
B
B1
B2
Se il campo di tensioni `e staticamente ammissibile, allora gli integrali di volume saranno nulli, in base alle (20.2). Spezzando gli integrali al primo membro
in due integrali, il primo esteso a B1 ed il secondo a B2 si ha:
Z
Z
(ij nj pi ) ui ds =
(ij nj ) (fi ui ) ds
(20.10)
B1
B2
163
Z
LB =
Xi ui dV
(20.11)
Esso `e interpretabile come il lavoro compiuto dalle forze di massa per effetto
del campo di spostamenti geometricamente ammissibili u . Poich`e questo lavoro
non `e reale, in quanto gli spostamenti non devono necessariamente essere quelli
effettivi, si parla di lavoro virtuale delle forze di massa.
Analogamente, lintegrale:
Z
Ls =
pi ui ds
(20.12)
B1
(20.16)
e quindi lintegrale a primo membro potr`a interpretarsi come il lavoro virtuale che le tensioni staticamente ammissibili compiono per effetto delle deformazioni geometricamente ammissibili, ossia derivate dal campo di spostamenti
geometricamente ammissibili.
Ed infatti, si consideri la faccia di area dx1 dx3 del parallelepipedo elementare, riportato in pianta in Figura 20.1. Su di essa agisce la tensione normale 11
e la tensione tangenziale 12 , e corrispondentemente `e presente una dilatazione
in senso assiale di intensit`a e11 ed una variazione angolare 12 = 2e12 . Il lavoro
della forza elementare 11 dx1 dx3 `e calcolabile considerando che il coefficiente di
dilatazione assiale e11 implica un allungamento del segmento dx1 pari a e11 dx1 ,
mentre il lavoro della forza elementare 12 dx2 dx3 `e calcolabile considerando che
164
X2
12 dx2 dx3
11 dx2 dx3
12
O
X1
dx1
e11 dx1
(20.17)
E evidente che non esiste alcun legame (elastico o altri) tra le ij e le eij ,
e questo giustifica laggettivo virtuale ad un lavoro che non `e effettivamente
svolto. Lidentit`
a (20.6), pertanto, pu`o anche essere enunciata affermando che
il lavoro virtuale interno di un campo di tensioni staticamente ammissibile per
effetto di un campo di spostamenti geometricamente ammissibile, `e pari al lavoro
virtuale esterno delle forze di massa, delle forze superficiali e degli eventuali
cedimenti presenti.
Per esprimere il principio dei lavori virtuali in forma compatta, particolarmente conveniente risulta la notazione matriciale. Ricordando di aver definito
il vettore colonna delle tensioni:
T = {11 , 22 , 33 , 12 , 13 , 23 }
(20.18)
(20.19)
T e dV =
X T u dV +
Z
B1
p T u ds +
Sn
(Sn
Sn)T f ds
(20.20)
B2
165
20.2
11 12
13
22
23
S = 12
(20.21)
13 23 33
E ovvio che gli spostamenti u sono geometricamente ammissibili, e che le
tensioni S sono staticamente ammissibili
Si definisca poi un ulteriore campo di spostamenti arbitrario:
u = {u1 + u1 , u2 + u2 , u3 + u3 }
u + u
(20.22)
(20.23)
B1
B2
Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora S come tenu come spostamenti:
sioni, e u + u
Z
T (ee + ee) dV =
B
Z
Z
Z
(20.25)
u + u
u) dV +
u + u
u) ds +
S n )T f ds
X T (u
p T (u
(S
B
B1
B2
u.
dove ee sono le deformazioni virtuali dovute agli spostamenti virtuali u
Sottraendo membro a membro si giunge al:
Teorema 11. (Principio degli spostamenti virtuali) - Sia S un campo di tenu un campo di spostamenti arbitrario, che
sioni staticamente ammissibile, e sia u
soddisfi le condizioni omogenee:
ui = 0
(20.26)
166
(20.27)
pi ui ds
(20.28)
B1
o, in forma indiciale:
Z
Z
Z
ij
eij dV =
Xi ui dV +
B
u ds
p T u
B1
20.3
Analogamente a quanto detto per il paragrafo precedente, si ipotizzi di aver risolto il problema dellequilibrio elastico, e di aver quindi ricavato gli spostamenti
effettivi u = (u1 , u2 , u3 } e le tensioni effettive:
11 12
13
22
23
S = 12
(20.29)
13 23 33
Si definisca ora un campo di tensioni arbitrario:
11 + 11 12
+ 12 13
+ 12
S = 12
+ 12 22
+ 22 23
+ 23
S + S
13 + 13 23 + 23 33
+ 33
(20.30)
anchesso staticamente ammissibile, ed ottenuto aggiungendo alla soluzione clasS . Poich`e sia S che S + S
S sono
sica le tensioni virtuali (o le variazioni ) S
staticamente ammissibili, ne segue che dovr`a essere:
ij
=0
xj
(20.31)
ij nj = 0
(20.32)
B1
B2
Si scriva poi il principio dei lavori virtuali utilizzando ancora u come spoS come tensioni:
stamenti, e S + S
Z
Z
Z
Z
+
)T e dV =
S + S
S ) n]T f ds
(
X T u dV +
p T u ds +
[(S
B
B1
B2
(20.34)
Sottraendo membro a membro si giunge al:
Teorema 12. (Principio delle forze virtuali) - Sia u un campo di spostaS un campo di tensioni arbitrario
menti geometricamente ammissibile, e sia S
autoequilibrato.
Vale la seguente uguaglianza:
Z
Z
T e dV =
Sn
(Sn
Sn)T f ds
(20.35)
B
B2
o, in forma indiciale:
Z
ij eij dV =
Z
ij nj fi ds
(20.36)
B2
167
20.4
Lenergia elastica
B1
(20.41)
X T (u
p T (u
X T u dV +
p T u ds =
B
B1
B
B1
Z
Z
u dV
u ds
X T u
p T u
B
B1
(20.42)
168
Si pu`
o notare che la variazione dellenergia potenziale `e limitata ad una sola
u, e quindi pu`
parte lineare in u
o scriversi:
Z
Z
u dV
u ds
1 P =
X T u
p T u
(20.43)
B
20.5
B1
Il principio di stazionariet`
a dellenergia potenziale totale
B1
(20.45)
La quantit`
a tra parentesi si dice lenergia potenziale totale Et del corpo B:
Z
Z
Z
1
e T Ce dV
X T u dV
p T u ds
(20.46)
Et = L + P =
2 B
B
B1
ed `e pari alla somma dellenergia elastica e dellenergia potenziale dei carichi.
La (20.46) dimostra il:
Teorema 13. (Principio di stazionariet`
a dellenergia potenziale totale) - Il
funzionale dellenergia potenziale totale raggiunge un punto di stazionariet`
a in
corrispondenza dello spostamento u soluzione del problema elastico.
Nota - Come si `e visto, la via variazionale `e antichissima, ed `e molto difficile attribuire la paternit`
a del principio di stazionariet`a dellenergia potenziale totale2 .
20.6
Lenergia complementare
169
(20.48)
2 B
B
e la variazione prima della energia complementare `e:
Z
dV
1 Lc =
T A
(20.49)
20.7
Il principio di stazionariet`
a dellenergia
complementare totale
Si consideri lespressione del principio delle forze virtuali, come fornita dalla
(20.35), e si introduca la legge di Hooke nel primo integrale:
Z
Z
T
A dV
Sn
(Sn
Sn)T f ds = 0
(20.50)
B
B2
Sn
(Sn
Sn)T f ds = 0
(20.51)
B2
La quantit`
a tra parentesi si dice energia complementare totale Etc del corpo B:
Z
Z
1
T
S n)T f ds
Etc =
A dV
(S
(20.52)
2 B
B2
La (20.52) dimostra il:
170
3 Si veda ancora Gustavo Colonnetti, Lequilibrio elastico dal punto di vista energetico,
Mem. Accad. Sci. Torino, (2), 62, 479-495 (1912)
171
172
Capitolo 21
21.1
La nozione di baricentro
Si consideri unarea nel piano, sia (O, X1 , X2 ) un sistema di riferimento ortogonale levogiro, sia P un punto generico di , di coordinate x = (x1 , x2 ) .
Una traslazione del sistema di riferimento, che sposti lorigine O = (0, 0) nel
punto x 0 = (x10, x20 ) si ottiene correlando le coordinate x del generico punto
P nel vecchio sistema di riferimento alle coordinate x t dello stesso punto P nel
nuovo riferimento tramite le relazioni (cfr. Figura 21.1):
xt = x x0
(21.1)
o, equivalentemente:
xt1 =x1 x01
(21.2)
(21.3)
sin
cos
(21.4)
173
X2
X2t
P
xt
O'
X1t
x0
X1
O
Figura 21.1: La traslazione rigida del sistema di riferimento
X2r
X2
x2
xr2
X1r
xr1
O
x1
X1
(21.5)
Z
S=
x dA =
174
x1 dA
x dA
2
=
S2
S1
(21.6)
Si noti subito che la prima componente del vettore dei momenti statici `e stata
individuata col simbolo S2 , ed indica il momento statico dellarea rispetto
allasse X2 , mentre la seconda componente del vettore dei momenti statici `e stata
individuata col simbolo S1 , ed indica il momento statico dellarea rispetto
allasse X2 :
Z
Z
S1 =
x2 dA
S2 =
x1 dA
(21.7)
o anche, pi`
u esplicitamente:
S2t = S2 x01
S1t = S1 x02
(21.9)
Esister`
a allora un punto G, di coordinate (xG1 , xG2 ), tale che il vettore dei
momenti statici di rispetto al sistema di riferimento traslato in G sar`a nullo.
Tale punto si definisce baricentro di , e dalle relazioni precedenti possono trarsi
le sue coordinate nel sistema di riferimento originario:
xG1 =
S2
xG2 =
S1
(21.10)
Pu`
o dimostrarsi che le coordinate del baricentro non dipendono dal particolare
sistema di riferimento (O, X1 , X2 ) originariamente prescelto.
Dalle (21.10) si trae anche la possibilit`a di calcolare i momenti statici concentrando larea nel baricentro, e moltiplicandola per lopportuna distanza.
21.2
I22 I12
T
I =
xx dA =
=
(21.11)
R
R 2
I12 I11
x x dA
x dA
1 2
2
Si noti che anche in questo caso si `e definito il momento dinerzia di rispetto
allasse X1 :
Z
x22 dA
(21.12)
(21.13)
I11 =
175
(21.14)
21.2.1
Le leggi di Huyghens
Si vuol vedere ora come varia il tensore dei momenti di inerzia a seguito di una
traslazione del sistema di riferimento. Applicando la regola di traslazione (21.1)
si avr`
a:
Z
Z
t
t tT
x x 0 ) (x
x x 0 )T dA
I =
x x dA =
(x
Z
Z
Z
Z
(21.16)
T
T
T
T
=
xx dA
x dA x 0 x 0
x dA + x 0
dA x 0
ossia ancora:
x0x T0 Sx T0 x 0S T
I t = I + x
(21.17)
Esplicitando si ha:
t
I22
= I22 + Ax201 2S2 x01
t
I11
= I11 + Ax202 2S1 x02
t
I12
(21.18)
(21.19)
21.2.2
Si vuol vedere ora come varia il tensore dei momenti di inerzia a seguito di una
rotazione del sistema di riferimento. Applicando la regola di rotazione (21.3) si
1 Horologium oscillatorium, sive de motu pendulorum ad horologia aptato demonstrationes
geometricae, Parigi 1673
176
x rx rT dA =
Rx
Rx
Rx(Rx
Rx) dA =
Z
Rxx R dA = R
(21.20)
T
xx dA R = RIR
(21.21)
2
(21.22)
1
(I11 I22 ) sin 2 + I12 cos 2
2
(21.23)
Esister`
a quindi un valore dellangolo per cui il momento dinerzia centrifugo
r
I12
viene ad annullarsi. Indicando tale angolo con si avr`a:
1
(I11 I22 ) sin 2 + I12 cos 2 = 0
2
(21.24)
sin 2
I12
=2
cos 2
I22 I11
(21.25)
ossia:
177
da cui:
1
= arctan
2
2I12
I22 I11
(21.26)
con la restrizione /4 /4
Assegnando al sistema di riferimento (O, X1 , X2 ) una rotazione di ampiezza
si giunge al cosiddetto sistema di riferimento principale (O, 1 , 2 ), mentre
gli assi 1 e 2 cos` ottenuti si dicono assi principali di inerzia. In tale sistema
di riferimento il tensore dei momenti di inerzia si diagonalizza:
I2 0
I =
(21.27)
0 I1
ed i due momenti di inerzia I1 ed I2 rispetto agli assi 1 e 2 si dicono momenti
principali di inerzia. Se inoltre lorigine O del sistema di riferimento coincide
col baricentro G dellarea , allora il sistema di riferimento (G, 1 , 2 ) si dice
sistema centrale di riferimento, gli assi 1 e 2 sono gli assi centrali di inerzia,
ed i momenti dinerzia I1 ed I2 sono i momenti centrali di inerzia.
21.3
La sezione rettangolare
0
0
e rispetto allasse verticale X2 :
Z
Z
S2 =
x1 dA =
x1 dx1 dx2 =
0
b2 h
2
(21.29)
b
S2
=
bh
2
xG2 =
S1
h
=
bh
2
(21.30)
In genere, pu`
o dimostrarsi che il baricentro di unarea piana dotata di un asse
di simmetria `e obbligato ad appartenere a questasse, e poich`e il rettangolo
possiede due assi di simmetria, il baricentro si trova necessariamente alla loro
intersezione.
I momenti dinerzia rispetto allo stesso sistema di riferimento possono calcolarsi come:
Z
Z bZ h
bh3
(21.31)
I11 =
x22 dA =
x22 dx2 dx1 =
3
0
0
178
X2
O
X1
b
Figura 21.4: Una sezione rettangolare di base b ed altezza h
Z
I22 =
x21 dA =
x1 x2 dA =
Z
I12 =
b3 h
3
x1 x2 dx1 dx2 =
0
b2 h2
4
(21.32)
(21.33)
t
I22
=
t
I11
t
I12
(21.34)
21.4
x1 = r cos
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
x2 = r sin
(21.35)
179
X2
R
x2
x1
X1
x1 x1
r
= det cos
J = det
x
sin
x2
2
r
r sin
r cos
=r
(21.36)
r2 sin2 r d dr =
R4
4
(21.37)
r2 cos2 r d dr =
R4
4
(21.38)
e quindi:
Z
I11 =
x22 dA =
Z
I22 =
Z
0
x21 dA =
Z
0
Z
0
I12 = 0
(21.39)
Sia luguaglianza dei due momenti di inerzia I11 e I22 che lannullarsi del
momento centrifugo sono ovvie conseguenze della simmetria della sezione. Il
momento dinerzia polare sar`a pari a:
Ip = I11 + I22 =
R4
2
(21.40)
Considerando ora una sezione a forma di corona circolare, con raggio interno Ri
e raggio esterno Re , si osservi che le sue caratteristiche inerziali possono dedursi
pensando la sezione come la differenza tra una sezione circolare piena di raggio
Re ed una di raggio Ri . Si ha cos`, immediatamente:
Re4 Ri4
I11 = I22 =
(21.41)
4
180
X2
h
hHx1 L
O
X1
b
b-x1
x1
Re4 Ri4
Ip =
2
21.5
(21.42)
La sezione triangolare
S1 =
h(x1 )
x2 dA =
x2 dx2 dx1
0
(21.43)
(21.44)
Sar`
a pertanto:
Z
S1 =
h (bx1 )/b
x2 dA =
x2 dx2 dx1 =
bh2
6
(21.45)
x1 dx2 dx1 =
b2 h
6
(21.46)
x1 dA =
h (bx1 )/b
181
X2
X2 G
2h3
h
X1 G
h3
O
X1
b
b3
2b3
S2
b
=
A
3
xG2 =
S1
h
=
A
3
(21.47)
0
0
Z
I22 =
x21 dA =
I12 =
h (bx1 )/b
h (bx1 )/b
x1 x2 dA =
x1 x2 dx2 dx1 =
0
b3 h
12
b2 h2
24
(21.49)
(21.50)
=
12
2 9
36
bh3
bh h2
bh3
2
= I11 Ax02 =
=
12
2 9
36
b2 h2
bh b h
b2 h2
= I12 Ax01 x02 =
=
24
2 33
72
0
I22
= I22 Ax2G1 =
0
I11
0
I12
182
(21.51)
X2
b
O
X1
21.6
La sezione ellittica
(21.52)
1x2 /b
A=
dx1 dx2 = ab
(21.53)
1x22 /b2
Del tutto analogamente, i momenti di inerzia si calcolano facilmente utilizzando Mathematica, oppure facendo uso delle formule di riduzione. E ad
esempio:
Z
x21 dx1 dx2
I22 =
(21.54)
Z a1x22 /b2
I22 =
dx2
b
1x22 /b2
x21
2a3
dx1 =
3
3/2
x22
1 2
dx2
b
b
(21.55)
x2
b
(21.56)
183
b3 a
4
(21.58)
ed anche:
ab 2
a3 b b3 a
+
=
a + b2
(21.59)
4
4
4
Per motivi di simmetria, il momento centrifugo `e nullo, quindi gli assi scelti
sono centrali di inerzia.
Ip = I11 + I22 =
184
Capitolo 22
22.1
Si consideri un solido omogeneo B, a forma di cilindro retto, formato da materiale linearmente elastico ed isotropo. La sezione retta si ottiene tagliando il
solido con un piano parallelo alle due basi, mentre lasse del solido `e la retta
cui appartengono i baricentri delle sezioni rette. I segmenti paralleli allasse si
chiamano fibre.
E usuale assumere come riferimento una terna ortogonale con origine in G,
baricentro di una delle due basi, ed assi X1 , X2 contenuti nel piano di una delle
due basi, mentre lasse X3 `e orientato verso linterno del corpo, come illustrato
in Figura 22.1.
P
S1
S2
S
G
X3
L
X1
X2
Figura 22.1: Il solido del tipo trave
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
185
22.2
Z
Z1
(1)
x2 p3
(1)
x1 p 3
dA +
Z2
dA
22.3
(1)
(2)
x2 p3
(2)
x1 p3
Z
dA L
(1)
x1 p2 x2 p1
(2)
p2 dA = 0
Z2
dA + L
(2)
p1 dA = 0
(22.3)
Z
dA +
(2)
(2)
x1 p2 x2 p1
dA = 0
nellipotesi che lorigine del sistema di riferimento venga traslato fino a coincidere
con il baricentro della sezione in esame. Sulla base 1 si ha allora:
Z
F (1) =
p (1) dA
(22.4)
1
M (1)
i
(1)
x
=
r p dA =
1
(1)
1
1
p1
Z
j
x2
(1)
p2
k
0 dA
(1)
p3
(22.5)
o, scalarmente:
(1)
F1
Z
=
(1)
(22.6)
(1)
(22.7)
(1)
(22.8)
p1 dA
1
(1)
F2
p2 dA
=
1
(1)
F3
p3 dA
=
1
(1)
(1)
M1 =
x2 p3 dA
(22.9)
1
(1)
(1)
M2 =
x1 p3 dA
Z 1
(1)
(1)
(1)
M3 =
x1 p 2 x2 p 1
dA
(22.10)
(22.11)
i
j
x1
x2
M (2) =
r p (2) dA =
(2)
(2)
2
1
p1
p2
o, scalarmente:
Z
(2)
(2)
F1 =
p1 dA
Z2
(2)
(2)
p2 dA
F2 =
Z2
(2)
(2)
F3 =
p3 dA
2
Z
(2)
(2)
M1 =
x2 p3 dA
2
Z
(2)
(2)
M2 =
x1 p3 dA
2
Z
(2)
(2)
(2)
M3 =
x1 p 2 x2 p 1
Z
k
0 dA
(2)
p3
(22.13)
(22.14)
(22.15)
(22.16)
(22.17)
(22.18)
dA
(22.19)
187
Definite queste quantit`a, le equazioni di equilibrio (22.1) forniscono sei relazioni tra le dodici caratteristiche della sollecitazione esterna:
(1)
F1
(1)
M1
22.4
(2)
(1)
= F1
=
(2)
M1
F2
+
(2)
F2 L
(1)
M2
(2)
(1)
= F2
=
(2)
M2
F3
(2)
F1 L
(1)
M3
(2)
= F3
=
(2)
M3
(22.20)
(22.21)
13 dA
(22.22)
23 dA
(22.23)
33 dA
(22.24)
33 x2 dA
Z
M2 (x3 ) =
33 x1 dA
Z
Mt (x3 ) =
(23 x1 13 x2 ) dA
(22.25)
Z
T2 (x3 ) =
Z
N (x3 ) =
Z
M1 (x3 ) =
(22.26)
(22.27)
M2
M1
S1
T2
S
G
Mt
Mt
T1
N
G
T1
S
T2
S2
M1
M2
Figura 22.2: Le caratteristiche della sollecitazione interna
22.5
Si noti che `e anche possibile esprimere le caratteristiche della sollecitazione esterna in termini di tensioni, anzich`e di forze superficiali. Basta alluopo utilizzare
il teorema di CauchyPoisson, tenendo conto che la normale alla sezione 1 ha
coseni direttori (0, 0, 1), mentre la normale alla sezione 2 avr`a coseni direttori
(0, 0, 1). Sar`
a quindi:
(1)
p2 = 23
(2)
p2 = 23
p1 = 13
p1 = 13
(1)
p3 = 33
(1)
(22.28)
(2)
p3 = 33
(2)
(22.29)
F1
Z
=
13 dA
(22.30)
23 dA
(22.31)
33 dA
(22.32)
1
(1)
F2
Z
=
1
(1)
F3
Z
=
1
Z
(1)
x2 33 dA
M1 =
1
Z
(1)
M2 =
x1 33 dA
1
Z
(1)
M3 =
(x1 23 x2 13 ) dA
(22.33)
(22.34)
(22.35)
189
P
S1
G
M3H2L
F1H2L
F3H1L
F1H1L
M1H1L
S2
F3H2L
S
M3H1L
F2H1L
F2H2L
M1H2L
M2H1L
M2H2L
L
F1
Z
=
13 dA
(22.36)
23 dA
(22.37)
33 dA
(22.38)
x2 33 dA
(22.39)
2
(2)
F2
(2)
F3
(2)
Z
=
Z2
=
Z2
M1 =
2
(2)
M2 =
x1 33 dA
Z 2
(2)
(x1 23 x2 13 ) dA
M3 =
(22.40)
(22.41)
(2)
(2)
T1 (x3 = L) = F1
T2 (x3 = L) = F2
N (x3 = L) = F3
(2)
=M1
(2)
=M2
(2)
=M3
(22.42)
M1 (x3 = L)
M2 (x3 = L)
Mt (x3 = L)
(22.43)
(1)
T1 (x3 = 0) = F1
(1)
M1 (x3 = 0) = M1
22.6
(1)
T2 (x3 = 0) = F2
N (x3 = 0) = F3
(22.44)
(1)
M2 (x3 = 0) = M2
(1)
Mt (x3 = 0) = M3
(22.45)
191
192
Capitolo 23
Il postulato di De
SaintVenant
In questo Capitolo si illustra la particolarizzazione, alla teoria della trave, delle
equazioni dellelasticit`
a fin qui presentate, e si introduce il postulato di De Saint
Venant, che permette di dare validit`a generale alle sei soluzioni del problema
debole.
23.1
0
0 13
0 23
S = 0
13 23 33
(23.1)
(23.2)
193
S2
t
X3
n
S1
G
X1
X2
Figura 23.1: Il comportamento della trave alla luce dellipotesi sullo stato
tensionale
Ed infatti, un qualsiasi elemento piano parallelo allasse avr`a normale definita
dai coseni direttori (n1 , n2 , 0) e quindi la tensione normale in un qualsiasi suo
punto sar`
a fornita da:
n = tn n = 11 n21 + 22 n22 + 212 n1 n2 = 0
(23.3)
(23.4)
Ne segue, dalle prime due equazioni, che le tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 , e quindi si riproducono identiche su tutte le sezioni rette.
Inoltre, derivando la terza rispetto ad x3 si giunge a scrivere:
2 33
=0
x23
(23.5)
23.1.1
Le condizioni ai limiti
Occorre scrivere le condizioni ai limiti ij nj = pi in corrispondenza della superficie laterale e di ciascuna delle due basi. La normale alla superficie laterale,
per definizione, ha coseni direttori (n1 , n2 , 0), e quindi le condizioni ai limiti si
riducono, utilizzando anche le (23.1), alla singola:
13 n1 + 23 n2 = 0
(23.6)
t n = 0
(23.7)
ossia:
avendo definito il vettore:
t =
13
23
(23.8)
(1)
13 = p1
(1)
23 = p2
33 = p3
(23.9)
Infine, sulla base di destra, per x3 = L, i coseni direttori sono (0, 0, 1), e
quindi le tre condizioni ai limiti sono:
(2)
(2)
13 = p1
23.1.2
(2)
23 = p2
33 = p3
(23.10)
Le leggi di Hooke
1+
ij ij kk
E
E
dallo stato tensionale (23.2) si ottiene lo stato deformativo:
eij =
e11 =
e12 =0
33
E
33
E
1+
13
=
13 =
E
2G
33
E
1+
23
=
23 =
E
2G
(23.11)
e22 =
e33 =
(23.12)
e13
e23
(23.13)
ossia:
(23.14)
u1
u2
u3
=
=
x1
x2
x3
(23.15)
195
23.1.3
Le equazioni di NavierCauchy
Si ripercorra il cammino gi`a fatto per ottenere le equazioni dellequilibrio elastico, come descritto nel Capitolo 18. Partendo quindi dalle equazioni indefinite
dellequilibrio (23.4), si utilizzino le leggi di Hooke inverse, ottenibili facilmente
dalle (23.11), giungendo a scrivere:
e13
=0
x3
e23
=0
x3
E
e13
e23
e33
+
+E
=0
1 + x1
x2
x3
(23.16)
(23.17)
(23.18)
Mentre soddisfare le equazioni di NavierCauchy (23.18) non `e particolarmente complicato, risulta molto pi`
u complesso soddisfare le condizioni ai limiti,
e non tanto quella sulla superficie laterale quanto quelle sulle due basi, che dipendono dalle forze applicate e per il problema forte dalla loro distribuzione
puntuale.
Un postulato, ormai universalmente accettato, e largamente provato da ogni
tipo di esperimento, permette di ricondurre il problema forte al problema debole,
eliminando alla radice la necessit`
a di esaminare leffettiva distribuzione delle
forze sulle basi.
23.2
197
198
23.3
La pi`
u importante conseguenza del postulato di De SaintVenant risiede nella
possibilit`
a di disinteressarsi delleffettiva distribuzione delle forze applicate alle
basi, ma di ritenere che solo le caratteristiche delle forze stesse siano importanti,
3 . . . les solutions . . ., bien quelles exigent, pour
etre rigoureuses, un mode particulier,
jamais r
ealis
e, dapplication et de distribution des forces aux extr
emit
es des tiges quelles
etendent, fl
echissent ou tordent, conviennent n
eanmoins, avec toute lapproximation d
esirable,
si des forces qui leur soient statiquement
equivalentes sont appliqu
ees, et distribu
ees dun autre
mani`
ere quelconque vers ces extr
emite
es: cestadire que les derni`
eres forces donneront
les m
emes extensions, flexions et torsions que les premi`
eres, tout le long de la tige quelles
sollicitent,en exceptant toutefois des portions tr`
es petites de sa longueur, compt
ees `
a partir
des points o`
u elles agissent . . .
4 J. Boussinesq Application des potentiel a
` l
etude de l
equilibre e des mouvements des
solides
elastiques - Gauthier-Villars, Paris 1885
199
ai fini della soluzione del problema della trave. Ed infatti, si consideri (Figura
H1L
pH1L
pH2L
H2L
q H1L
q H2L
H1L -H2L 0
p
H1L
-q
H1L
pH2L -q H2L
de
de
Figura 23.3: Al di l`
a della distanza di estinzione de , le tensioni sono trascurabili
23.3) un solido trave soggetto alle forze superficiali p(1) e p(2) sulle due basi,
e siano (1) le tensioni da esse prodotte. Siano poi q (1) e q (2) altri due insiemi
di forze superficiali, e (2) le tensioni da esse prodotte. Per il principio di
sovrapposizione, linsieme di forze superficiali p(1) q (1) e p(2) q (2) causer`a le
tensioni (1) (2) . Se ora i due insiemi di forze hanno le stesse caratteristiche,
allora la loro differenza sar`a un insieme di forze a caratteristiche nulle, e quindi
in equilibrio. Ne segue, per il postulato, che ad opportuna distanza de dalle basi
dovr`
a essere (1) (2) = 0.
Se ne deduce che due insiemi di forze diverse, applicate alle basi, ma con le
stesse caratteristiche, danno luogo alle stesse tensioni, al di l`a di una certa distanza de dalle basi, detta distanza di estinzione. In altri termini, la soluzione del
problema di De SaintVenant dipende dalle caratteristiche della sollecitazione,
ossia da sei parametri.
Ne segue che se si conoscono sei soluzioni indipendenti per il problema debole,
allora tutte le altre possibilit`a potranno ottenersi tramite sovrapposizione. Nelle
prossime Lezioni queste sei soluzioni verranno dedotte utilizzando il metodo
semiinverso, partendo dalle seguenti ipotesi sullo stato tensionale:
0 0 0
Caso 1 - 0 0 0 e 33 costante
0 0 33
0 0 0
Caso 2 - 0 0 0 e 33 variabile linearmente secondo x1
0 0 33
200
0 0 0
Caso 3 - 0 0 0 e 33 variabile linearmente secondo x2
0 0 33
0
0 13
0 23
Caso 4 - 0
13 23
0
0
0 13
0 23 e 33 variabile linearmente secondo x1 ed x3
Caso 5 - 0
13 23 33
0
0 13
0 23 e 33 variabile linearmente secondo x2 ed x3
Caso 6 - 0
13 23 33
23.4
201
23.4.1
Il teorema di Toupin
1
=
2
Z
cijhk eij ehk dV
(23.19)
Bx3
Si noti che si `e supposto il materiale anisotropo. Comunque, poich`e il potenziale elastico `e definito positivo, lenergia elastica Lx3 sar`a una funzione non
crescente di x3 , e dovr`a essere, per ovvi motivi LL/2 = 0. Il teorema di Toupin
fornisce indicazioni su come Lx3 decresce al tendere di x3 da 0 (met`a trave) a
x3 = L/2 (volume nullo):
202
Bx3
S1
S2
G
X3
x3
X1
L2
X2
Figura 23.5: Il cilindro identificato dalle sezioni rette a distanza x3 ed L/2 dalla
base di sinistra
Teorema 15. (Toupin) - Nelle ipotesi introdotte, lenergia elastica Lx3 soddisfa
la diseguaglianza:
(x3 s)
]
(23.20)
Lx3 L0 exp [
k(s)
per x3 0, s > 0, e:
s
k(s) =
con:
=
02 (s)
(23.21)
2M
m
(23.22)
203
204
Capitolo 24
24.1
Lo sforzo assiale
Si esamini un solido del tipo trave, e si ponga lorigine del riferimento nel
baricentro della sezione di sinistra.
Si ipotizzi che le tensioni allinterno della trave, a distanza superiore a quella
di estinzione, siano date da:
0 0 0
S = 0 0 0
(24.1)
0 0 33
e che 33 = 0 sia costante.
Nello spirito del metodo semiinverso, da questa ipotizzata distribuzione di
tensioni si vuol dedurre la corrispondente distribuzione di deformazione e di
spostamenti, e si vuol sapere a quale caratteristiche della sollecitazione esterna
sulle basi essa corrisponda.
In altri termini, invece di assegnare le forze applicate alle basi, e ricavare le
tensioni, si segue la via inversa, partendo dalle tensioni, e ricavando a posteriori
quellinsieme di caratteristiche che producono le assegnate tensioni.
Dalla (24.1) si pu`
o trarre lo stato deformativo, utilizzando le leggi di Hooke,
come dedotte nel Capitolo precedente:
0
E
= e13 = e23 = 0
e11 =
e12
e22 =
0
E
e33 =
0
E
(24.2)
(24.3)
205
= 0 = u1 = 0 x1 + 1 (x2 , x3 )
x1
E
u2
=
= 0 = u2 = 0 x2 + 2 (x1 , x3 )
x2
E
u3
0
=
= 0 = u3 =
x3 + 3 (x1 , x2 )
x3
E
e11 =
e22
e33
(24.4)
1 u1
u2
=
+
= 0 =
2 x2
x1
u3
1 u1
+
= 0 =
=
2 x3
x1
u3
1 u2
+
= 0 =
=
2 x3
x2
2
1 1
+
=0
2 x2
x1
1 1
3
+
=0
2 x3
x1
1 2
3
+
=0
2 x3
x2
(24.5)
3
=0
x3
(24.6)
2
=0
x2
1
portano a concludere che il campo di spostamenti = 2 genera deforma3
zioni nulle, e quindi `e un moto rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli
siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi
con le (24.224.3) sar`
a allora:
0 x1
E
u2 = 0 x2
E
0
u3 =
x3
E
u1 =
(24.7)
F2
(2)
F3
(2)
M1
Z
=
13 dA = 0
(24.8)
23 dA = 0
(24.9)
ZA
=
ZA
=
33 dA = 0 A
ZA
(24.10)
Z
33 x2 dA = 0
x2 dA = 0
A
Z
Z
=
33 x1 dA = 0
x1 dA = 0
A
Z A
=
(23 x1 13 x2 ) dA = 0
(24.11)
(2)
M2
(2)
M3
(24.12)
(24.13)
dove si `e fatto uso dellannullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici.
Analogamente, si ha, sulla faccia di sinistra:
(1)
F1
(1)
F3
(1)
M1
(1)
= F2 = 0
Z
=
33 dA = 0 A
A
(1)
M2
(1)
= M3
=0
(24.14)
(24.15)
(24.16)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due forze uguali e contrarie:
(2)
F3
= F3 = 0 A
(1)
F3
= F3
(24.17)
33 dA = 0 A
(24.18)
da cui:
0 = 33 =
N
A
(24.19)
207
N
x1
EA
N
u2 =
x2
EA
N
x3
u3 =
EA
u1 =
24.1.1
(24.20)
Lenergia di deformazione
Z
V
1
33 e33 dv =
2E
2
33
N2
dv =
2EA2
Z
dv =
V
N 2l
2EA
(24.21)
Z
V
E
33 e33 dv =
2
Z
V
e233
EA
dv =
2
Z l
0
du3
dx3
2
dx3
(24.22)
24.2
Si esamini un solido del tipo trave, si ponga lorigine del riferimento nel baricentro della sezione di sinistra, e si orientino gli assi X1 ed X2 secondo gli assi
principali di inerzia della sezione, portandoli quindi a coincidere con gli assi
centrali di inerzia.
Si ipotizzi che le tensioni allinterno della trave, a distanza superiore a quella
di estinzione, siano date da:
0 0 0
S = 0 0 0
(24.23)
0 0 33
e che stavolta 33 = cx2 , ossia che la tensione vari linearmente secondo lasse X2 .
24.2.1
e22 = cx2
e11 = cx2
E
E
e12 = e13 = e23 = 0
e33 =
c
x2
E
(24.24)
(24.25)
e quindi anche in questo caso esistono solo deformazioni normali. Gli spostamenti sono allora ricavabili con un procedimento simile a quello gi`a illustrato
per il caso dello sforzo normale. Partendo dalle espressioni delle deformazioni
normali si ha:
u1
= 0 = u1 = cx1 x2 + 1 (x2 , x3 )
x1
E
u2
=
cx2 + 2 (x1 , x3 )
= 0 = u2 =
x2
2E 2
u3
c
= 0 = u3 = x2 x3 + 3 (x1 , x2 )
=
x3
E
e11 =
e22
e33
2 x2
x1
2 x2
u3
1 1
1 u1
+
= 0 =
+
e13 =
2 x3
x1
2 x3
1 u2
u3
1 2
e23 =
+
= 0 =
+
2 x3
x2
2 x3
(24.26)
ha:
2
cx1 +
=0
E
x1
3
=0
x1
3
c
+ x3 = 0
x2
E
(24.27)
1
= cx1
x1
E
x2
2
c
3
= x3
x3
E
x2
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(24.28)
209
cx2 + 2 (x1 , x3 )
2E 1
(24.29)
c 2
x + 2 (x1 , x3 )
2E 3
(24.30)
cx1 x2 + 1 (x2 , x3 )
E
c 2
cx2 +
cx2
x + 2 (x1 , x3 )
u2 =
2E 2 2E 1 2E 3
c
u3 = x2 x3 + 3 (x1 , x2 )
E
u1 =
(24.31)
Sar`
a ora possibile verificare che lannullarsi delle tre deformazioni taglianti
implica:
1 u1
u2
+
= 0 =
2 x2
x1
u3
1 u1
+
= 0 =
=
2 x3
x1
1 u2
u3
=
+
= 0 =
2 x3
x2
e12 =
e13
e23
2
1 1
+
=0
2 x2
x1
1 1
3
+
=0
2 x3
x1
1 2
3
+
=0
2 x3
x2
(24.32)
1
portando a concludere che il campo di spostamenti = 2 genera defor3
mazioni nulle, e quindi `e un moto rigido. Supponendo, come usuale, che i vincoli
siano tali da impedire moti rigidi, la terna definitiva di spostamenti connessi con
le (24.23) sar`
a allora:
cx1 x2
E
c
x2
u2 =
x22 + 3 x21
2E
c
u3 = x2 x3
E
u1 =
210
(24.33)
24.2.2
(24.34)
(24.35)
(24.36)
(24.37)
(24.38)
(24.39)
dove si `e fatto uso dellannullarsi del momento statico rispetto ad assi baricentrici e del momento centrifugo rispetto a due assi principali di inerzia. Inoltre
lintegrale:
Z
x22 dA
I11 =
(24.40)
F1
(1)
= F2
(1)
= F3
(1)
(1)
(1)
= M2 = M3 = 0
(2)
M1 = M1 = cI11
(24.41)
(24.42)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
(2)
M1 = M1 = cI11
(1)
(24.43)
M1 = M1
e la sollecitazione si chiama sollecitazione semplice di flessione, o anche flessione
retta, relativa allasse X1
Lunica caratteristica di sollecitazione interna `e il momento flettente M1 ,
costante lungo lasse della trave, e pari a:
Z
M1 =
33 x2 dA = cI11
(24.44)
A
da cui:
c=
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
M1
I11
(24.45)
211
M1
x2
I11
(24.46)
212
M1
M1
X1
G
X3
+
X2
X2
Figura 24.3: Momenti flettenti positivi e diagramma di tensioni alla Navier
24.2.3
M1
u3 = u3 (x2 , x3 ) =
x2 x3
EI11
u1 = u1 (x1 , x2 ) =
(24.47)
Le sezioni rette
Si consideri ora un punto A, di coordinate (x1 , x2 , x3 ), e si deducano le coordinate (1 , 2 , 3 ) del suo trasformato A0 :
M1
x1 x2
EI11
x23
M1
2
2
x1
x2 +
2 = x2 + u2 = x2
2EI11
M1
x2 x3
3 = x3 + u3 = x3 +
EI11
1 = x1 + u1 = x1
(24.48)
213
EI11
-
M1
M1
M1
G
X3
X2
Figura 24.4: La planeit`a delle sezioni rette
E questa lequazione di un piano, e si giustifica laffermazione che nella
sollecitazione di flessione le sezioni rette si conservano piane. Inoltre, la traccia
del piano di equazione (24.50) sul piano (X2 , X3 ) interseca lasse X2 nel punto
T di coordinate (0, EI11 /M1 ), come illustrato in Figura 24.4 ed in Figura 24.5.
Poich`e quanto detto non dipende da k, e quindi `e valido per qualsiasi sezione
retta, si pu`
o concludere che a seguito della deformazione i punti della generica
sezione retta apparterranno al fascio di piani il cui sostegno `e la retta passante
EI11
per T ed ortogonale al piano (X2 , X3 ) La quantit`a r =
si dice raggio di
M1
curvatura, ed il suo inverso:
=
1
M1
=
r
EI11
(24.51)
`e detta curvatura. Si pu`o quindi concludere che le rette del piano (X1 , X3 ), e
quindi anche lasse X3 , si trasformano in archi di cerchio.
Le deformazioni nel piano
Le sezioni rette di equazione x3 = k restano piane, come si `e appena visto,
ma ci`
o non significa che non esistano deformazioni nel piano delle sezioni rette
stesse. Ed infatti, si consideri il piano di equazione x1 = h, i cui punti si portano,
a deformazione avvenuta, sulla superficie di equazione:
M1
M1
x2 h 1
2
(24.52)
1 = x1 + u1 = h 1
EI11
EI11
Nellordine di approssimazione che ha condotto a confondere x2 con 2 la
precedente rappresenta ancora un piano, parallelo allasse X3 , la cui traccia
214
M1 2
x
2EI11 3
(24.53)
u3 = 0
Pertanto lasse si trasforma in una parabola, di curvatura:
d2 u2
dx23
2 !3/2
du2
1+
dx3
(24.54)
215
216
d2 u2
M1
=
=
2
dx3
EI11
(24.55)
24.2.4
Lenergia di deformazione
Z lZ
EI11
dv =
2
Z l
M12 l
2EI11
V
V
0
(24.56)
Unutile espressione alternativa si ottiene anche in questo caso esprimendo
lenergia elastica in funzione degli spostamenti, utilizzando la (24.55):
L=
1
2
33 e33 dv =
1
L=
2
24.3
Z
V
1
2E
1
33 e33 dv =
2E
2
33
dv =
Z
V
2
33
x22 dA dx3 =
d2 u2
dx23
2
dx3
(24.57)
0 0 0
S= 0 0 0
(24.58)
0 0 33
con 33 = cx1 .
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
217
24.3.1
cx1
E
= e13 = e23 = 0
e11 =
e12
e22 =
cx1
E
e33 =
c
x1
E
(24.59)
(24.60)
= cx1
x1
E
u1
u2
+
=0
x2
x1
u2
= cx1
x2
E
u1
u3
+
=0
x3
x1
u3
c
= x1
x3
E
u2
u3
+
=0
x3
x2
(24.61)
(24.62)
cx2 + 1 (x2 , x3 )
2E 1
u2 = cx1 x2 + 2 (x1 , x3 )
E
c
u3 = x1 x3 + 3 (x1 , x2 )
E
u1 =
(24.63)
2
cx2 +
x + 1 (x2 , x3 )
2E 1 2E 2
(24.65)
c 2
c 2
cx2 +
x
x + 1 (x2 , x3 )
2E 1 2E 2 2E 3
u2 = cx1 x2 + 2 (x1 , x3 )
E
c
u3 = x1 x3 + 3 (x1 , x2 )
E
u1 =
218
(24.67)
(24.68)
u2 = cx1 x2
E
c
u3 = x1 x3
E
24.3.2
Applicando le definizioni di caratteristiche di sollecitazione esterna si ottiene, ponendo lorigine nel baricentro ed orientando gli assi secondo le direzioni centrali
di inerzia
Z
(2)
F1 =
13 dA = 0
(24.69)
ZA
(2)
F2 =
23 dA = 0
(24.70)
A
Z
Z
(2)
F3 =
33 dA = c
x1 dA = 0
(24.71)
A
ZA
Z
(2)
M1 =
33 x2 dA = c
x1 x2 dA = 0
(24.72)
A
ZA
(2)
M3 =
(23 x1 13 x2 ) dA = 0
(24.73)
A
Z
Z
(2)
M2 =
33 x1 dA = c
x21 dA = cI22
(24.74)
A
dove lintegrale:
Z
I22 =
x21 dA
(24.75)
F1
(1)
= F2
(1)
= F3
(1)
(1)
(1)
= M1 = M3 = 0;
(2)
M2 = M2 = cI22
(24.76)
(24.77)
Quindi, le caratteristiche della sollecitazione esterna sulle due basi si riducono a due coppie uguali e contrarie:
(2)
M2 = M2 = cI22
(1)
(24.78)
M2 = M2
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
219
M2
-
G
X3
X1
M2
X2
X2
Figura 24.8: Momenti flettenti positivi per la flessione fuori dal piano
220
da cui:
c=
ed infine:
33 =
M2
I22
(24.80)
M2
x1
I22
(24.81)
Si `e giunti quindi ad una formula analoga alla formula di Navier : essa assicura che le tensioni si annullano sullasse X2 , sono costanti in corrispondenza
di ogni corda parallela allasse X2 , proporzionali alla distanza da questo. Per
M2 > 0 le tensioni sono positive, ossia di trazione, per x1 < 0, negative, ossia
di compressione, per x1 > 0. In questo caso, quindi, il piano medio `e il piano
X2 X3 , mentre lasse neutro coincide con lasse X2 .
24.3.3
M2
d2 u1
=
dx23
EI22
(24.82)
24.3.4
Lenergia di deformazione
1
2
Z
33 e33 dv =
V
1
2E
Z
V
2
33
dv =
M22
2
2EI22
Z lZ
0
x21 dA dx3 =
M22 l
2EI22
(24.83)
221
` ENERGETICA
24.4. LORTOGONALITA
ed ancora:
L=
24.4
1
2
Z
33 e33 dv =
V
1
2E
2
33
dv =
EI22
2
Z l
0
d2 u1
dx23
2
dx3
(24.84)
Lortogonalit`
a energetica
N
M1
M2
+
x2
x1
A
I11
I22
(24.85)
Z
V
1
33 e33 dv =
2E
2
33
1
dv =
2E
Z
V
N
M1
M2
+
x2
x1
A
I11
I22
2
dv
(24.86)
Lintegrando non dipende dalla variabile x3 , e quindi potr`a scriversi, indicando con l la lunghezza della trave:
2
Z
N
l
M1
M2
+
x2
x1
dA =
2E A
I11
I22
M12 l
M22 l
N 2l
(24.87)
+
+
+
2EA 2EI11
2EI22
Z
Z
Z
l N M1
l N M2
l M1 M2
x2 dA
x1 dA
x1 x2 dA
2E A I11
2E A I22
2E I11 I22
L=
Se gli assi X1 ed X2 sono coincidenti con gli assi centralli di inerzia, allora
gli ultimi tre integrali si annullano, e quindi:
L=
M12 l
M22 l
N 2l
+
+
2EA 2EI11
2EI22
(24.88)
Lenergia di deformazione di un tronco di trave soggetto contemporaneamente a sforzo normale, flessione retta nel piano e flessione retta fuori del piano
`e pari alla somma delle energie elastiche dovute alla presenza di solo sforzo normale, di solo momento flettente nel piano, e di solo momento flettente fuori del
piano. In altri termini, le energie mutue di deformazione si annullano, e le tre
sollecitazioni sono ortogonali in senso energetico.
222
Capitolo 25
25.1
Flessione deviata
M2
M1
(25.1)
223
X3
s
X1
X2
X3
s
X1
X2
Figura 25.1: Il regime di flessione deviata
M1
X1 1
M2
s
X2 2
Figura 25.2: La flessione deviata come somma di due flessioni rette
224
M1
x2
M2
(25.2)
x22 + 3 x21 +
x1 x2
u2 =
2EI11
EI22
M1
M2
u3 =
x2 x3
x1 x3
EI11
EI22
mentre le tensioni saranno fornite dalla formula binomia:
33 =
M2
M1
x2
x1
I11
I22
(25.3)
M1
M2
x2
x1 = 0
I11
I22
(25.4)
Per individuare lasse neutro, `e necessario individuare langolo che esso forma
con gli assi coordinati. A tal fine, si ricorda che una retta generica n passante
per lorigine ha equazione:
ax1 + bx2 = 0
(25.5)
e forma con gli assi coordinati X1 ed X2 gli angoli nX1 = ed nX2 = nX1 +
/2 = + /2, le cui tangenti trigonometriche si leggono dalla Figura 25.3:
tan (nX1 ) = tan =
x2
a
=
x1
b
(25.6)
b
x1
=
x2
a
M1
:
I11
tan (nX2 ) =
M1 I22
M2 I11
(25.7)
M2
e
I22
(25.8)
=
(25.9)
M2 I11
M1
I11
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
225
x1
X1
x2
+
2
n
X2
Figura 25.3: Calcolo dellangolo tra lasse neutro e lasse X1
Il piano di flessione si pu`o ottenere immediatamente, scrivendo gli spostamenti
dei punti dellasse, come:
u1 =
M2 2
x
2EI22 3
u2 =
M1 2
x
2EI11 3
u3 = 0
(25.10)
2EI22 3
M1 2
2 = x2 + u2 =
2EI11 3
1 = x1 + u1 =
(25.11)
La traccia di tale piano sul piano della sezione retta `e detta asse di flessione.
Si ha il:
Teorema 16. Asse neutro ed asse di flessione sono tra loro ortogonali
Dimostrazione. Ed infatti, eliminando 3 dalle due relazioni precedenti si ottiene
subito lequazione dellasse:
M2
M1
1 +
2 = 0
I11
I22
(25.12)
226
ac
= 1
bd
(25.13)
(25.14)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
M2
I22
b=
M1
I11
c=
M1
I11
d=
M2
I22
(25.15)
e quindi:
M2 I11 M1 I22
ac
=
= 1
bd
I22 M1 I11 M2
25.2
(25.16)
Un altro caso notevole di sollecitazione composta `e costituita dalla sovrapposizione dello sforzo normale e delle due flessioni rette, o, equivalentemente, dalla
sovrapposizione di uno sforzo assiale e da una flessione deviata.
Sulla base di destra, quindi, agiscono sollecitazioni le cui caratteristiche si
(2)
(2)
(2)
riducono ad una forza F3 e due coppie flettenti M1 e M2 . Le coppie
possono comporsi in ununica coppia M agente in un piano ortogonale a quello
della base (piano di sollecitazione), come riportato in Figura 25.4.
(2)
A loro volta, la coppia M e la forza F3 possono comporsi in ununica forza
(2)
F3 diretta secondo lasse X3 , ed agente nel piano di sollecitazione ad una
distanza:
M
e = (2)
(25.17)
F3
dallasse X3 . Il punto C in cui questa forza incontra il piano della base si chiama
centro di sollecitazione: esso si trova sullasse di sollecitazione s, a distanza e dal
baricentro G, e la distanza e si dice eccentricit`a della forza. (cfr. Figura 25.5).
Per lequilibrio, sulla base di sinistra agiscono solo sollecitazioni con caratte(1)
(2)
(1)
(2)
(1)
(2)
ristiche pari ad F3 = F3 , M1 = M1 , e M2 = M2 , ed anchesse
(2)
possono comporsi in ununica forza eccentrica pari a F3 .
Le caratteristiche della sollecitazione interna in corrispondenza di ciascuna
sezione retta si riducono ad uno sforzo normale N e due momenti flettenti M1
e M2 . Per il principio di sovrapposizione degli effetti si potr`a scrivere subito la
formula trinomia:
N
M1
M2
33 =
+
x2
x1
(25.18)
A
I11
I22
Si noti subito che lasse neutro, fornito dallequazione:
N
M1
M2
+
x2
x1 = 0
A
I11
I22
(25.19)
non `e pi`
u baricentrico.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
227
X3
F3H2L
X1
X2
X3
s
X1
F3H1L
X2
X3
X1
e
C
F3H2L
s
X2
X3
e
s
X1
F3H1L
X2
228
X2
100
100
X1
25.3
Il profilato ad L
Si consideri una trave con sezione retta fornita dal profilato a L, con lati uguali, di
Figura 25.6, soggetta ad una coppia flettente con asse di sollecitazione verticale.
La base e laltezza del profilato siano pari a 100 mm, lo spessore sia pari ad 8
mm, lintensit`
a della coppia sia pari a 8000 kgmm.
25.3.1
229
25.3. IL PROFILATO AD L
X2
b1
h1
b2
h2
X1
Figura 25.7: I due rettangoli in cui `e scomposta la sezione, e gli assi di primo
riferimento
Con queste definizioni, si possono calcolare immediatamente larea della
sezione retta ed i due momenti statici rispetto agli assi x1 e x2 :
A=
2
X
bi hi = 1536 mm2
(25.20)
i=1
Sx1 =
2
X
(25.21)
(25.22)
i=1
Sx2 =
2
X
i=1
xG1 =
xG2
(25.23)
2
X
b3 hi
i
12
i=1
I12 =
2
X
2
X
(25.25)
i=1
(25.26)
i=1
(25.27)
(25.28)
(25.29)
(25.30)
ossia:
con radici:
1 I1 = 2.36339 106
2 I2 = 600057
La matrice dei momenti di inerzia `e allora divenuta:
I2 0
600057
0
I =
=
0 I1
0
2.36339 106
(25.31)
(25.32)
(25.33)
231
25.3. IL PROFILATO AD L
X2
27.9
1
2
* =
27.9
G
X1
(25.34)
(25.35)
881667n11 881667n21 = 0
con soluzione normalizzata 12 , 12 . Il secondo sistema diviene invece:
881667n12 881667n22 = 0
(25.36)
881667n12 + 881667n22 = 0
con soluzione normalizzata 12 , 12 . Ne segue che la prima direzione principale
sar`
a inclinata, rispetto ad ambedue gli assi, di un angolo pari a 45 gradi, mentre
laltra direzione, ad essa ortogonale, sar`a inclinata di 45 gradi rispetto ad X1
e di 45 gradi rispetto ad X2 . Ci`o esaurisce lo studio geometrico della sezione
retta, portando al sistema di riferimento di Figura 25.8.
25.3.2
X2
0.169Kg mm-2
4
27.9
4 G
1
27.9
X1
sin
cos
4
4 27.9583 31.1717
51
=
=
(25.39)
52
72.0417
70.7107
sin
cos
4
4
La formula di Navier:
M1
2
I1
fornisce allora nel punto 6 la tensione normale:
(25.40)
33 =
(6)
33 =
5656.85
70.7107 = 0.169248 kg mm2
2.36339 106
(25.41)
(2)
233
25.3. IL PROFILATO AD L
X2
27.9
2
* =
4 G
27.9
3
X1
2
-
-0.347Kg mm-2
+
0.373Kg mm-2
Figura 25.10: Il diagramma delle tensioni dovute alla coppia M2
(-27.9583, -27.9583), e quindi le coordinate, nel sistema di riferimento centrale:
sin 4
11
cos 4
27.9583
39.539
=
(25.42)
=
sin 4 cos 4
12
27.9583
0
mentre le coordinate baricentriche di 5 sono fornite da (8 xG1 , 100 xG2 ) =
(19.9583, 72.0417) e quindi nel sistema di riferimento centrale:
51
sin 4
19.9583
36.8285
cos 4
=
(25.43)
=
sin 4 cos 4
72.0417
65.0538
52
Seguono le tensioni fornite dalla formula di Navier:
M2
1
I2
(25.44)
5656.85
36.8285 = 0.347189 kg mm2
600057
(25.45)
5656.85
(39.539) = 0.372742 kg mm2
600057
(25.46)
33 =
e quindi:
5
33
=
e:
1
33
=
M1
M2
2
1 = 0
I1
I2
(25.47)
-0.503Kg mm-2
X2
+
1
6
0.373Kg mm-2
4 G
1
X1
5656.85
5656.85
2
1 = 0
6
2.36339 10
600057
(25.48)
ossia:
2.36339 106
1 = 3.93861 1
600057
e quindi lasse neutro forma con lasse 2 langolo pari a:
2 =
tan (nX2 ) =
600057
1
=
= 0.253897
2
2.36339 106
(25.49)
(25.50)
Infine sar`
a = nX2 = arctan(0.253897) = 0.248643, pari a 14.246
gradi.
Il diagramma finale delle tensioni
Disegnato lasse neutro, si nota che i valori estremi delle tensioni si raggiungono
nel punto 1 e nel punto 5. Per sovrapposizione degli effetti si avr`a allora:
5
33
= 0.15571 0.347189 = 0.5029 kg mm2
(25.51)
1
33
= 0 + 0.372742 = 0.372742 kg mm2
(25.52)
235
25.3. IL PROFILATO AD L
236
Capitolo 26
Torsione
Si studia in questa lezione il caso di sollecitazione caratterizzato dallassenza
di tensioni normali, e quindi dalla presenza delle sole tensioni tangenziali 13 e
23 :
0
0 13
0 23
S = 0
(26.1)
13 23
0
I primi studi sulla torsione rimontano a Coulomb, che a seguito dei suoi studi
su elettricit`
a e magnetismo ebbe la necessit`a di inventare uno strumento in
grado di misurare piccole forze elettriche o magnetiche. A tal fine, invent`o una
precisissima bilancia torsionale, e contemporaneamente svilupp`o una teoria sulle
forze torsionali, illustrata in Recherches theoriques et experimentales sur la
force de torsion et sur lelasticite des fils de metal, Mem. acad. sci. (1784).
In questa memoria, Coulomb determina la rigidezza torsionale di un filo
metallico studiando le oscillazioni torsionali di un cilindro metallico appeso al
filo, come illustrato in Figura 26.1, ipotizzando che la coppia torcente reattiva
sia linearmente proporzionale allangolo di torsione . Pi`
u in particolare, la
coppia torcente Mt sar`
a fornita dalla relazione:
d4
(26.2)
l
dove l `e la lunghezza del filo, d `e il suo diametro, e `e una costante numerica
caratteristica del materiale1 . Alcuni anni dopo, nel 1820, A. Duleau present`o,
Mt =
237
sollecitazione, riconoscendo quindi a posteriori che si `e in presenza di una sollecitazione semplice di torsione. Ci`o fatto, lanalisi degli spostamenti conclude
lesposizione generale della teoria della torsione: si deducono gli spostamenti
da ingobbimento della generica sezione retta, e si puntualizza che, nelle usuali
ipotesi di piccoli spostamenti, la generica fibra non si tramuta in unelica cilindrica, ma in unaltra retta. Infine, `e interessante caratterizzare il vettore delle
tensioni tangenziali da torsione attraverso la deduzione della sua divergenza e
del suo rotore, dedurre una espressione concisa dellenergia di deformazione, e
disegnare i cerchi di Mohr principali.
26.1
23
=0
x3
(26.3)
da cui si deduce subito, come del resto gi`a tratto in ambito generale, che le
tensioni tangenziali non dipendono dallascissa x3 :
13 = 13 (x1 , x2 )
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
23 = 23 (x1 , x2 )
(26.4)
239
0
0
0
E = 0
e13 e23
le deformazioni:
e13
e23
0
(26.5)
con:
e13 =
13
2G
e23 =
23
2G
(26.6)
(26.7)
u2 = u2 (x1 , x3 )
u3 = u3 (x1 , x2 )
(26.8)
(26.9)
(26.10)
u2
u3
= 2e23
x3
x2
(26.11)
Poich`e sia e13 che e23 non dipendono da x3 , si nota che i secondi membri non
dipendono da x3 , e quindi (x3 ), (x3 ) e (x3 ) devono essere al pi`
u funzioni
lineari di x3 , per cui dovr`a essere:
(x3 ) = 0 + 1 x3
(x3 ) = 0 + 1 x3
(x3 ) = 0 + 1 x3
(26.12)
ed ancora:
u1 = 1 x2 x3 + 0 0 x2 + 1 x3
u2 = 1 x1 x3 + 0 + 0 x1 + 1 x3
240
(26.13)
Posto infine:
u3 = 1 (x1 , x2 ) 1 x1 1 x2
`e facile rendersi conto che il campo di spostamenti:
0 0 x2 + 1 x3
= 0 + 0 x1 + 1 x3
1 x1 1 x2
(26.14)
(26.15)
(26.16)
u3 = c (x1 , x2 )
lasciando per ora incognita la funzione .
26.2
Per come sono stati dedotti gli spostamenti, risulta chiaro che le prime due
equazioni di CauchyNavier sono soddisfatte:
2 u3
2 u1
+
=0
2
x3
x1 x3
2 u3
2 u2
+
=0
2
x3
x2 x3
(26.17)
(26.18)
valida sulla sezione retta , che impone alla funzione di essere armonica. Sul
contorno , poi, occorrer`
a imporre la condizione ai limiti:
13 n1 + 23 n2 = 0
Utilizzando le (26.6) si ha:
u1
u3
13 = 2Ge13 = G
+
= Gc x2 +
x3
x1
x1
u2
u3
23 = 2Ge23 = G
+
= Gc x1 +
x3
x2
x2
e quindi la (26.19) diviene:
x2 +
n1 + x1 +
n2 = 0
x1
x2
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(26.19)
(26.20)
(26.21)
241
X1
dx1
dn
ds
dx2
X2
Figura 26.3: Il calcolo dei coseni direttori
o anche:
n1 +
n2 = x1 n2 + x2 n1
x1
x2
(26.22)
(26.23)
dx1
dx2
n1 +
n2 =
+
=
x1
x2
x1 dn
x2 dn
n
(26.24)
= x1
+ x2
= x1
+ x2
=
x21 + x22
n
dn
dn
ds
ds
2 ds
(26.25)
Ed infatti, pu`
o dimostrarsi che il problema di DiniNeumann ha soluzione
se lintegrale della derivata normale esteso a tutto il contorno si annulla:
I
d
ds = 0
(26.26)
dn
e questo, nel caso in esame, `e certamente vero, come pu`o provarsi utilizzando la
(26.25):
I
I
I
dx2
dx1
d
ds =
+ x2
ds =
x1
(x1 dx1 + x2 dx2 ) = 0
(26.27)
ds
ds
dn
essendo x1 dx1 + x2 dx2 un differenziale esatto, e quindi annullandosi il suo
integrale esteso a qualunque curva chiusa.
26.3
F3
(1)
(1)
= M1 = M2 = 0
(26.29)
(1)
(2)
(26.30)
M2 = M2 F1 L
(2)
(1)
(2)
(26.31)
(2)
M3
(1)
M3
(26.32)
(2)
= F2
M1 = M1 + F2 L
si ricava subito:
F1
(2)
=0
(26.33)
Lannullarsi della forza risultante di taglio pu`o anche dimostrarsi direttamente, utilizzando la formula di GreenRiemann (illustrata e dimostrata in
Appendice). Si parta dalla definizione, utilizzando poi le (26.20):
Z
Z
dA =
T1 =
13 dA = Gc
x2 +
x1
Z
(26.34)
Gc
x1 x2 +
+
x1
+ x1
dA
x1
x2
x2
x1
ed utilizzando la formula di GreenRiemann si trasformi lintegrale darea in un
integrale di linea:
Z
Z
T1 = Gc
x1 x2 +
dx2
x1
+ x1
dx1
(26.35)
x1
x2
243
Z
Z
+ x1 x1 dA
x2 x2 dA =
Gc
x2
x1
Z
(26.36)
x1
x2 dA + I11 + I22 =
Gc
x2
x1
Z
Gc
x1
x2 dA + Ip = Gc [Ip D()]
x2
x1
Lintegrale:
Z
D() =
x2
x1
x1
x2
dA
(26.37)
dipende solo da , ossia dalla forma della sezione retta, ed `e noto come integrale
di Dirichlet, mentre Ip `e il momento di inerzia polare.
Si pu`
o dimostrare che lintegrale di Dirichlet (26.37) `e una quantit`a non
negativa. Ed infatti, partendo dalle ovvie uguaglianze:
x1
=
(x1 )
x2
x2
x2
=
(x2 )
x1
x1
(26.38)
D() =
x2
x1 dA =
(x2 )
(x1 ) dA =
x1
x2
x1
x2
Z
(x2 n1 x1 n2 ) ds
(26.39)
e per la (26.22):
Z
D() =
ds =
n
Z
n1 +
n2 ds
x1
x2
D() =
dA
x1
x1
x2
x2
Z
2
2
=
+
+ 2 dA
x1
x2
244
(26.40)
(26.41)
x1
2
+
x2
2 #
dA 0
(26.42)
13 = q
x2 +
Ip
x1
(26.45)
Mt
23 = q
x1 +
Ip
x2
26.4
u1 = q
26.4.1
(26.46)
La sezione retta
(26.47)
Mt
Mt
(x1 , x2 ) k + q
(1 , 2 )
GIp
GIp
(26.48)
dove:
Mt
kx2
GIp
Mt
2 = x2 + u2 = x2 + q
kx1
GIp
1 = x1 + u1 = x1 q
(26.49)
245
X1
C
0
x2
P
u2
A
D
x1
B
u1
X2
Figura 26.4: Lo spostamento dei punti nel piano della sezione retta
Ne segue che, in generale, le sezione rette non si conservano piane, e poich`e gli
spostamenti u3 (cosiddetti da ingobbimento) sono indipendenti da x3 , la forma
della sezione a deformazione avvenuta sar`a la stessa per tutte le sezioni rette.
Dalle (26.49) si deduce che gli spostamenti secondo x1 ed x2 della sezione
retta a distanza k dallorigine sono riconducibili alla rotazione rigida (k) di
Mt
centro O ed ampiezza q
k. Ed infatti, dalle (26.49) si trae:
GIp
u1
x2
=
u2
x1
(26.50)
e quindi, per la similitudine dei triangoli OCP e P AB si deduce che lo spostamento s del generico punto P `e ortogonale ad OP .
In particolare, due sezioni a distanza unitaria ruotano tra loro dellangolo:
0 = q
Mt
GIp
(26.51)
26.4.2
Mt
GIp
=
0
(26.52)
Le fibre
(26.53)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
u1 = q
(26.54)
(26.55)
Tenendo conto della terza delle (26.54), la fibra (26.53) si sar`a trasformata
nella retta di equazione:
Mt
Mt
1 = x1c q
x2c 3 + q
(x1c , x2c )
GIp
GIp
(26.56)
Mt
Mt
2 = x2c + q
x1c 3 + q
(x1c , x2c )
GIp
GIp
Ci`
o `e valido in ipotesi di piccoli spostamenti, mentre in caso contrario `e possibile dimostrare che le fibre si trasformano in eliche cilindriche, come illustrato
in Figura 26.5
Dalle (26.20) si trae poi immediatamente che possono esistere delle fibre cui
corrisponde stato tensionale nullo, dette assi di torsione. La loro equazione sar`a
data da:
x1 =
x2
x2 =
x1
(26.57)
ed in base alle forma della sezione e della funzione di torsione potranno esserci
travi senza assi di torsione, o travi con pi`
u assi di torsione.
26.5
Si consideri il vettore bidimensionale n delle tensioni tangenziali, con componenti (13 , 23 ), e si voglia calcolare il suo rotore e la sua divergenza. Si ha, in
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
247
rotn = det
x
1
x2
x3
13
23
= 23 13 k
x1
x2
(26.58)
Inoltre, utilizzando lespressione (26.45) delle tensioni tangenziali, in connessione con la (26.51), si ha che lunica componente del vettore rotore di n `e
costante, e pari a:
(rotn )3 = 2G0
(26.59)
La divergenza del vettore n delle tensioni tangenziali si calcola come:
13
23
Mt 2 2
+
=q
+
=0
(26.60)
divn =
x1
x2
Ip
x21
x22
e quindi il campo vettoriale delle tensioni tangenziali di tensione `e solenoidale. Si noti che la (26.60) `e la terza equazione indefinita dellequilibrio elastico,
specializzata al caso in studio, e quindi essa `e una condizione di equilibrio. La
(26.59), viceversa, `e una condizione di congruenza, che discende direttamente
dalla specializzazione delle condizioni di compatibilit`a interne. Ed infatti, nel
248
caso in esame si ha e11 = e22 = e33 = e12 = 0, sicch`e le uniche due condizioni
di compatibilit`
a non identicamente nulle forniscono:
e13
e23
=0
(26.61)
x1 x2
x1
e23
e13
=0
(26.62)
x2 x1
x2
e poich`e e13 ed e23 non dipendono dalla variabile x3 si ha anche, ovviamente:
e13
e23
=0
(26.63)
x3 x2
x1
e quindi, in definitiva:
e23
e13
= cost
x1
x2
(26.64)
26.6
Lenergia di deformazione
1
2
2
13
+ 23
2G
(26.65)
Mt2 l
dV = q
2GIp2
2
x2 +
x1
2
+ x1 +
x2
2 !
dA
2 Mt l
2
2
L =q
x + x2 dA +
+
dA
2GIp2 1
x1
x2
Z
x1
dA
2
x2
x1
x2
(26.66)
(26.67)
Mt2 l
Mt2 l
[I
D()]
=
q
p
2GIp2
2GIp
(26.68)
249
3 =n
t
n
n
1 =-n
n
0C
1 (2)
M (l)
2 3
(26.69)
1 Mt2 l
q
2 GIp
(26.70)
L=
26.7
2
2
3 + 13
+ 23
=0
(26.71)
2
2
e quindi, ricordando che si `e posto n2 = 13
+ 23
, le tre tensioni principali
sono 1 = n , 2 = 0, 3 = n . Le due direzioni principali corrispondenti alle
due tensioni estreme sono inclinate di /4 rispetto allasse, come illustrato dal
cerchio principale di Mohr, riportato in Figura 26.6.
250
X1
b
0
x2 =f1 Hx1 L
C
c
G
B
S
x1 =f2 Hx2 L
d
D
X2
26.8
Appendice
La formula di GreenRiemann
Si consideri una curva chiusa , delimitante unarea , come illustrato in Figura
26.7. La formula di GreenRiemann permette di trasformare un integrale di
linea esteso a in un integrale di area esteso a . La sua utilit`a in Scienza delle
Costruzioni `e quindi evidente.
Date due funzioni P (x1 , x2 ) e Q (x1 , x2 ), essa si scrive:
Z
P
Q
+
x2
x1
dx1 dx2
(26.72)
Si ha infatti:
Z
P
dx1 dx2 =
x2
Z b
Z x2 =f2 (x1 )
Z b
P
dx1
dx2 =
[P (x1 , f1 (x2 )) P (x1 , f2 (x2 ))] dx1
a
x2 =f1 (x1 ) x2
a
(26.73)
ossia, cfr. Figura 26.7:
Z
P
dx1 dx2 =
x2
Z
P (x1 , x2 ) dx1
ADB
P (x1 , x2 ) dx1 =
ACB
(26.74)
I
P (x1 , x2 ) dx1
251
26.8. APPENDICE
Analogamente si ha:
Z
Q
dx1 dx2 =
x1
Z d
Z x1 =g2 (x2 )
Z d
Q
dx2
[Q (g2 (x2 ) , x2 ) Q (g1 (x2 ) , x2 )] dx2
dx1 =
c
x1 =g1 (x2 ) x1
c
(26.75)
ed ancora:
Z
Q
dx1 dx2 =
x
Z 1
Z
Q (x1 , x2 ) dx2
DBC
252
DAC
(26.76)
I
Q (x1 , x2 ) dx2 =
Q (x1 , x2 ) dx2
Capitolo 27
27.1
(27.1)
dx1
dx2
dx2
dx1
=
+
= x1
+ x2
=0
n
x1 dn
x2 dn
dn
dn
(27.2)
253
X1
0
R
x2
x1
dn
dx2
dx1
X2
Figura 27.1: La sezione circolare
13 =
Mt
x2
Ip
23 =
Mt
x1
Ip
(27.3)
q
q
Mt
2Mt
2 + 2 = Mt
r
13
(x21 + x22 ) =
r=
23
Ip
Ip
R4
(27.4)
Quindi la tensione tangenziale assume valore costante su ciascuna circonferenza concentrica al contorno, assumendo il suo valore massimo sul contorno
esterno, dove si ha:
max =
Mt
2Mt
R=
Ip
R3
(27.5)
n OP = 13 x1 + 23 x2 = 0
(27.6)
254
Mt
2Mt
=
GIp
GR4
(27.7)
R
r
X1
0
P
n
23
13
X2
Figura 27.2: Lo stato tensionale su una sezione circolare soggetta a torsione
27.1.1
Si consideri ora una sezione circolare cava, con raggio esterno Re e raggio interno
Ri , illustrata in Figura 27.3. Per ambedue i contorni vale ancora la condizione
(27.2), e quindi anche in questo caso pu`o scegliersi una funzione costante.
Ne segue che il fattore di torsione resta unitario, e che resta valida lipotesi di
planeit`
a delle sezioni rette. Le tensioni sono fornite dalle (27.3), ed il vettore
n avr`
a intensit`
a:
n =
2 + 2 =
13
23
Mt
Ip
q
Mt
2Mt
r
(x21 + x22 ) =
r=
Ip
(Re4 Ri4 )
(27.8)
2Mt Re
(Re4 Ri4 )
(27.9)
27.2
Mt
2Mt
=
GIp
G (Re4 Ri4 )
(27.10)
La sezione ellittica
Nello spirito del metodo semiinverso si ipotizzi ora che la funzione di torsione
sia fornita dalla funzione, sicuramente armonica:
(x1 , x2 ) = Kx1 x2
(27.11)
255
Re
r
X1
Ri
0
P
n
23
13
X2
Figura 27.3: La sezione a corona circolare ed il suo stato tensionale
Mt
Mt
(Kx2 x2 )
x2 +
=q
Ip
x1
Ip
Mt
Mt
=q
x1 +
=q
(Kx1 + x1 )
Ip
x2
Ip
13 = q
23
(27.12)
(27.13)
dx1
dx2
ed n2 =
:
ds
ds
dx2
dx1
(Kx2 x2 )
(Kx1 + x1 )
=0
ds
ds
potr`
a essere scritta, utilizzando anche le n1 =
(27.14)
ossia:
x1
1 K dx2
dx1
+
x2
=0
ds
1+K
ds
(27.15)
1K 2
2
x1 +
x =0
1+K 2
(27.16)
ed ancora:
d
ds
ed integrando, infine:
1K 2
x = cost
(27.17)
1+K 2
E questa unequazione che deve valere in ciascun punto del contorno, e come
`e immediato vedere, essa `e lequazione di una ellisse.
x21 +
256
b2 a 2
x1 x2 + cost
(27.20)
a2 + b2
Si calcoli lintegrale di Dirichlet, come definito nel precedente Capitolo:
(x1 , x2 ) =
Z
b2 a2
D() =
x22 x21 dA =
x2
x1 dA = 2
2
x
x
a
+
b
1
2
b2 a2
b2 a2
(I11 I22 ) = 2
ab b2 a2
a2 + b2
a + b2 4
Z
(27.21)
Mt
Mt a2 + b2
=q
=
GIp
G a3 b3
(27.23)
(27.24)
Lo stato tensionale
Lo stato tensionale `e fornito, dopo brevi calcoli, da:
13
23
Mt
Mt
Mt
=q
x2 +
= 2 3 x2 = 2 2 x2
Ip
x1
ab
Ab
Mt
Mt
Mt
=q
x1 +
= 2 3 x1 = 2 2 x1
Ip
x2
a b
Aa
(27.25)
257
B
b
r
X1
0
P
b
n
A
n
t
a
a
X2
(27.26)
Si pu`
o dimostrare ora il seguente:
Teorema 17. Sia P = (xP 1 , xP 2 ) un punto della sezione ellittica di equazione:
x21
x22
+
1=0
(27.27)
a2
b2
e sia AB il diametro contenente P . Sia n = (n1 , n2 ) la normale al contorno in
A. Il vettore n delle tensioni tangenziali in P `e diretto secondo la tangente t
al contorno in A, come illustrato in Figura 27.4.
f (x1 , x2 ) =
(27.28)
xA1
f
n1 = k
= 2k 2
x1 A
a
xA2
f
= 2k 2
n2 = k
x2 A
b
(27.29)
B
r
X1
x2 A
x2 P
x1 P
x1 A
X2
Figura 27.5: Similitudine geometrica per dimostrare la (27.30)
n n = 2
Mt
xA1
xA2
Mt
xP 2 2k 2 + 2 3 x1 2k 2
3
ab
a
a b
b
(27.30)
(27.31)
si ha lasserto.
Su tutti i punti del generico diametro AB, il vettore n delle tensioni tangenziali `e diretto secondo la tangente al contorno in A, o in B, ed ha andamento
lineare lungo il diametro, annullandosi nel baricentro O, come schematizzato in
Figura 27.6. Il valor massimo relativamente al generico diametro AB si
attinge agli estremi del diametro stesso, ossia in A ed in B.
Ne segue ancora che la tensione tangenziale massima si ha agli estremi del
diametro minore. Assumendo ad esempio che sia a > b si ha, dalla (27.26):
max
Mt
=2
A
0
b2
Mt
Mt
+ 4 =2
=2
4
a
b
Ab
ab2
(27.32)
Mt
a2 b2 Mt
(x1 , x2 ) =
x1 x2
GIp
a3 b3 G
(27.33)
259
B
r
X1
0
A
n
X2
Figura 27.6: Lo stato tensionale lungo il generico diametro
3 = k +
a2 b2 Mt
a2 b2 Mt
x
x
k
+
1 2 = k Mt 1 2
1
2
a3 b3 G
a3 b3 G
(27.34)
dove `e una costante positiva per a > b. E questa la superficie di un paraboloide iperbolico, le cui curve di livello sono riportate in Figura 27.7. In presenza
di un momento torcente positivo, e nellipotesi in cui a > b, gli spostamenti
u3 sono positivi nei quadranti in cui x1 ed x2 sono di segno diverso, negativi
altrove.
27.2.1
Ip M t
A4 G
(27.35)
Mt
1 GA4
GA4
=
0.0253
0
2
4 Ip
Ip
(27.36)
260
GA4
Ip
(27.37)
(27.38)
e quindi pu`
o accettarsi la formula approssimata, valida per tutte le sezioni
compatte:
Ct = 0.025
GA4
Ip
(27.39)
Ip2 Mt
Mt
=q
4
A GIp
GIp
(27.40)
Ip2
A4
(27.41)
Nello stesso ordine di idee che ha condotto alla formula approssimata (27.39),
potr`
a accettarsi la formula approssimata del fattore di torsione, valida per
qualsiasi sezione compatta:
q = 40
Ip2
A4
(27.42)
261
262
Capitolo 28
Taglio
Si studia in questo Capitolo lultimo caso di sollecitazione elementare, caratterizzata da una distribuzione di tensioni normali e tangenziali:
0
S = 0
13
0
0
23
13
23
33
(28.1)
(28.2)
(28.3)
(28.4)
Le tensioni tangenziali, per rispettare le prime due equazioni indefinite dellequilibrio elastico non dovranno dipendere dalla x3 :
13 = 13 (x1 , x2 )
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
23 = 23 (x1 , x2 )
(28.5)
263
28.1
x3
e11 = 33 = cx2 1
E
E
L
x3
e22 = 33 = cx2 1
E
E
L
33
c
x3
e33 =
= cx2 1
E
E
L
e12 = 0
13
e13 =
= e13 (x1 , x2 )
2G
23
= e23 (x1 , x2 )
e23 =
2G
(28.6)
x3
= cx2 1
x1
E
L
x3
u2
= cx2 1
x2
E
L
u3
c
x3
= x2 1
x3
E
L
(28.7)
u1
u2
+
=0
x2
x1
u3
13
u1
+
=
x3
x1
G
u2
u3
23
+
=
x3
x2
G
Dalle prime tre si trae subito:
x3
cx1 x2 1
+ 1 (x2 , x3 )
E
L
x3
cx2 1
+ 2 (x1 , x3 )
u2 =
2E 2
L
c
c
u3 = x2 x3
x2 x23 + 3 (x1 , x2 )
E
2EL
u1 =
(28.8)
x3 1
2
cx1 1
+
+
=0
E
L
x2
x1
(28.9)
e quindi:
2
x3 1
= cx1 1
x1
E
L
x2
264
(28.10)
x3
=0
= cx1 1
x1
E
L
(28.11)
1
=0
x2
che possono integrarsi, a fornire:
x3
+ 2 (x3 )
cx21 1
2E
L
1 = 1 (x3 )
2 =
(28.12)
x3
u2 =
c x22 x21 1
+ 2 (x3 )
(28.13)
2E
L
Dallultima delle (28.7) pu`
o trarsi ora:
2
c 2 3
c
23
cx22
cx21 +
x3 +
+ x3
=
2EL
2EL
x3
E
2EL
x2
G
(28.14)
G
3
c x22 x21 + G
2EL
x2
2
c 2
c
x
= x3 +
x3
E
2EL 3
(28.15)
(28.16)
c 3
c 2
x3 +
x + 2
2E
6EL 3
(28.17)
x3
x3
c 2
c 3
u2 =
cx22 1
+
cx21 1
x3 +
x + 2 (28.18)
2E
L
2E
L
2E
6EL 3
ossia, semplificando:
x23
c x23
x22 x21 x3
2
2
u2 =
c x2 x1 +
+
+
+ 2
2E
E 6
2
L
(28.19)
1
3
13
cx1 x2 +
+
=
EL
x3
x1
G
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(28.20)
265
G
3
cx1 x2 + G
EL
x1
(28.21)
1
= 0 1 = cost
(28.22)
x3
La terna di spostamenti in esame potr`a quindi esprimersi come:
x3
u1 = cx1 x2 1
+ 1
E
L
x2
c x23
x2 x21 x3
(28.23)
u2 =
c x22 x21 + 3 +
+ 2
+ 2
2E
E 6
2
L
c
c
u3 = x2 x3
x2 x23 + 3 (x1 , x2 )
E
2EL
1
Si pu`
o concludere che il campo di spostamenti = 2 rappresenta
0
una traslazione rigida, e pu`o essere trascurato, e quindi la terna definitiva di
spostamenti sar`
a:
x3
u1 = cx1 x2 1
E
L
x2
c x23
x2 x21 x3
2
2
u2 =
c x2 x1 + 3 +
+ 2
(28.24)
2E
E 6
2
L
x2 x23
c
c
u3 = x2 x3
+ (x1 , x2 )
E
EL
2
avendo definito per comodit`a una nuova funzione , detta funzione di taglio:
(x1 , x2 ) =
28.2
EL
3
c
(28.25)
u1
+
=
x1 x2
13 = G
x3
x1
EL
x1
2
2
u2
u3
Gc
x x1
(28.26)
23 = G
+
=
2
x3
x2
EL
2
x2
x3
33 = cx2 1
L
Le prime due equazioni dellequilibrio elastico sono soddisfatte, in quanto le
tensioni tangenziali non dipendono dalla variabile x3 . La terza equazione:
2 u3
2 u3
2 u3
+
+
2
=0
x21
x22
x23
266
(28.27)
(28.28)
x2 x21
x1 x2
n1 +
n2 = 0
x1
2
x2
(28.30)
dx1
= x1 x2
+ 2
n
dn
2
dn
(28.31)
28.3
F3
(2)
(2)
= M1 = M2 = 0
(28.32)
(2)
F1 =
13 dA =
x1 x2
dA
EL 2
x1
2
Z 2
Z
x2 x21
Gc
(2)
dA
F2 =
23 dA =
EL 2
2
x2
Z2
(2)
M3 =
(23 x1 13 x2 ) dA
2
Z 2
Gc
x2 x21
x1 x1 x2
x2 dA
EL 2
2
x2
x1
(28.33)
ossia, semplificando:
Z
Z
Gc
Gc
(2)
M3 =
x2
x1 dA
x31 + x1 x22 dA (28.34)
EL 2 x1
x2
2EL 2
Sulla base di sinistra, invece, la tensione normale assume il valore 33 = cx2
e di conseguenza sorgono le caratteristiche:
Z
Z
(1)
F3 =
33 dA = c
x2 dA = 0
(28.35)
1
267
M2H1L
F2H1L
F1H1L
S1
S2
M3H1L
M3H2L
G
F1H2L
M1H1L
F2H2L
M2 =
33 x1 dA = c
1
x1 x2 dA = cI12
(28.37)
F1
(2)
= F1
(1)
F2
(2)
= F2
(1)
(2)
M3 = M3
(28.38)
(1)
(28.39)
ed anche:
(1)
(2)
M1 = F2 L
(2)
M2 = F1 L
Le caratteristiche della sollecitazione esterna sono quindi quelle di Figura 28.1: sulla base di destra agiscono due forze secondo gli assi X1 ed X2 ed
una coppia torcente, mentre sulla base di sinistra agiscono due forze secondo gli
assi X1 ed X2 , uguali e contrarie a quelle agenti sulla sezione di sinistra, una
coppia torcente uguale a contraria a quella agente su 2 , e due coppie flettenti
secondo gli assi X1 ed X2 .
Le corrispondenti caratteristiche della sollecitazione interna, sulla generica
sezione retta , sono fornite da:
(2)
dt
T1
Mt
M1
Mt
G
T
M
T
T2
M2
Figura 28.2: Le caratteristiche della sollecitazione interna su una generica
sezione retta
un momento flettente M1 = T2 (L x3 ) linearmente variabile lungo
lasse
un momento flettente M2 = T1 (L x3 ) linearmente variabile lungo lasse
Le
p due forze di taglio possono comporsi in una singola forza di intensit`a T =
T12 + T22 agente secondo una retta e le due coppie flettenti possono ridursi
ad una singola coppia M flettente di modulo T (L x3 ) il cui asse `e normale al
piano passante per e parallelo allasse della trave. Si giunge cos` alla situazione
di Figura 28.2b). Unulteriore riduzione pu`o operarsi facendo agire la forza T
a distanza dt dal baricentro, con dt tale che risulti Mt = T dt , giungendo alla
situazione di Figura 28.2c). Si noti che lasse di sollecitazione flessionale s, per
quanto detto, `e parallelo alla retta dazione dello sforzo di taglio.
Talvolta questa sollecitazione prende il nome, per ovvi motivi, di sollecitazione di flessione, taglio e torsione, e talvolta anche di sollecitazione di flessione
non uniforme.
28.4
c=
M1
I11
(28.40)
(1)
M1 (x3 = 0)
T2 l
=
I11
I11
(28.41)
269
EI11 3
T2
T2
x3
u3 =
x2 x3 l
+
(x1 , x2 )
EI11
2
EI11
u1 =
(28.42)
1
T2
13 =
x1 x2
=
x 1 x2
E I11
x1
2(1 + ) I11
x1
2
2
2
G T2
x2 x1
1
T2
x2 x21
23 =
E I11
2
x2
2(1 + ) I11
2
x2
T2
33 =
x2 (l x3 )
I11
(28.43)
28.5
Lenergia di deformazione
1
2
Z
33 e33 dV =
V
1
2E
2
33
dV =
T22
2
2EI11
(L x3 )
0
x22 dA dx3
T22
=
L3
6EI11
(28.45)
mentre la seconda pu`
o esprimersi come:
Lt =
1
2
Z
1
2
2
13
+ 23
dV =
2G V
2 2
2 !
x2 x21
x1 x2
+
dA
x1
2
x2
G T22 L
2
2E 2 I11
(28.46)
E
si potr`a infine scrivere:
2(1 + )
x1 x2
x1
2
x2 x21
+ 2
2
x2
2 !
dA
(28.47)
T22 L
2 GA
(28.48)
occorrer`
a introdurre un fattore di taglio, fornito da:
GA
=
2
2EI11 (1 + )
2 2
2 !
x2 x21
x1 x2
+
dA (28.49)
x1
2
x2
28.6
271
1
T2
div n =
+
=
x1 x2
x1
x2
x1 2(1 + ) I11
x1
2
1
T2
x2 x21
=
x2 2(1 + ) I11
2
x2
T2
1
T2 2
T2
1
T2 2
x2 +
x
+
2
2(1 + ) I11
2(1 + ) I11 x21
2(1 + ) I11
2(1 + ) I11 x22
(28.50)
ed infine, tenendo conto della condizione (28.31):
div n =
T2
T2
1
T2
x2
x2 =
x2
(1 + ) I11
(1 + ) I11
I11
(28.51)
33
=
x3
x3
T2
x2 (L x3 )
I11
=
T2
x2
I11
(28.53)
=
x1
x2
2
1
T2
x x21
x1 x2
=
2(1 + ) I11 x1
2
x2
x2
x1
1
T2
2
2
x1
x1 +
=
2(1 + ) I11
x1 x2
x1 x2
T2
x1
1 + I11
(28.54)
(rot n )1 =
e23
e31
e12
=
+
+
x2 x3
x1
x1
x2
x3
2
e22
e31
e12
e23
=
+
+
x3 x1
x2
x2
x3
x1
2
e33
e12
e23
e31
=
+
+
x1 x2
x3
x3
x1
x2
(28.55)
(28.56)
=
+
x2 x3
2G x1
x1
x2
2 e22
1
31
23
=
+
(28.57)
x3 x1
2G x2
x2
x1
e poich`e:
e11 = e22 =
T2
33 =
x2 (l x3 )
E
EI11
(28.58)
le (28.55) divengono:
1
23
31
T2
+
=
2G x1
x1
x2
EI11
1
31
23
+
=0
2G x2
x2
x1
(28.59)
ed anche, ovviamente:
x3
23
31
+
=0
x2
x1
(28.60)
T2
T2
x1 + k =
x1 + k
EI11
1 + I11
(28.61)
273
274
T2
G
x1 + 2 T2 (d dt )
1 + I11
Ct
(28.64)
Capitolo 29
La teoria di Jourawsky
Nel Capitolo precedente si `e illustrata la trattazione del quinto e sesto caso di
sollecitazione semplice di De SaintVenant, giungendo a definire uno stato tensionale caratterizzato da una tensione normale variabile linearmente lungo lasse
della trave e da un campo vettoriale piano di tensioni tangenziali. Tuttavia, la
determinazione effettiva di tale campo vettoriale richiede la conoscenza della
funzione di taglio (x1 , x2 ), soluzione di un problema di Dini-Neumann definito sulla sezione retta, e tale strada risulta poco agevole, conducendo a formule
troppo complesse da poter essere utilizzate nella pratica tecnica.
Si illustra pertanto in questo Capitolo una trattazione approssimata per la
ricerca delle tensioni tangenziali1 , che rinunzia a soddisfare la condizione di congruenza, sulla terza componente del rotore, limitandosi a soddisfare le condizioni di equilibrio. Tale teoria, precedente la soluzione esatta di De SaintVenant,
`e dovuta allingegnere russo D.J. Jourawski, ed `e anche talvolta attribuita al
tedesco Bredt2 .
29.1
La trattazione di Jourawski
275
33 (x3 ) dA +
33 (x3 + dx3 ) dA
23 dA = 0
(29.1)
0
ABCD
dove `e larea della sezione retta sottostante la corda b. Si potr`a poi sfruttare
larbitrariet`
a di dx3 per scrivere:
33 (x3 + dx3 ) = 33 (x3 ) +
33 (x3 )
dx3
x3
(29.2)
T2
x2 (l x3 )
I11
(29.4)
P
S1
S2
S
X3
X1
X2
dx3
x3
X1
S'
b2
b2
X2
si ha:
T2
dx3
I11
Z
0
Z
x2 dA
23 dA = 0
(29.5)
ABCD
T2 S1
dx3
I11
Z
23 dA = 0
(29.6)
ABCD
T2 S1
dx3 23 bdx3 = 0
I11
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(29.7)
277
B
23
32
S'
V'
b
dx3
23
32
33
32
dx3
33 +d33
23 =
T2 S1
I11 b
(29.8)
(29.9)
(29.10)
=
x2
x2
Z
0
h1
x2
x2 dx2 =
x2
h1
b (x1 , x2 ) x2 dx = bx2
(29.11)
x2
T2 S10 b x1
+C
I11 b x2 b
(29.13)
La costante di integrazione rappresenta leventuale valore della tensione sullasse x2 , ed `e spesso per ragioni di simmetria nulla. In tal caso si giunge,
utilizzando la (29.8), alla formula di Kharlab3 :
13 = 23
b x1
x2 b
(29.14)
Una formula analoga si ottiene considerando che la 13 deve variare linearmente lungo x1 , come pu`
o riconoscersi derivando opportunamente la terza
equazione indefinita dellequilibrio::
2 13
2 23
2 33
2 13
+
+
=
=0
2
x1
x1 x2
x1 x3
x21
(29.15)
(29.16)
279
X1
A
13
R 13 B
t t
23
t
23
Q
X2
Figura 29.4: Il calcolo della componente 13 di tensione
Il caso generale
La teoria fin qui discussa `e caratterizzata dallaver scelto la corda b = AB
parallelamente allasse neutro X1 , e quindi un piano ABCD parallelo al piano
coordinato (X1 , X3 ). Tuttavia lipotesi di Jourawski pu`o ritenersi valida su
qualunque piano (Figura 29.5), come si illustrer`a in questo paragrafo.
Scelta infatti una corda AB generica, atta ad identificare il volume di trave
0
d V , si fissi un sistema di riferimento locale (O, l, m, x3 ), con asse l lungo la
corda, e lasse m ad esso ortogonale, ed in modo che la terna (l, m, x3 ) sia
levogira. Ne segue che le componenti di tensione che ora entreranno in gioco
0
per lequilibrio del volume d V lungo lasse X3 sono la tensione normale 33 e
la componente tangenziale m3 , come illustrato in Figura 29.6. La formula di
Jourawsky si scrive ora:
0
m3 =
T2 S1
I11 b
(29.18)
Le componenti tangenziali l3 lungo la corda possono calcolarsi, a somiglianza di quanto detto nel caso particolare, partendo dalla terza equazione indefinita
dellequilibrio, che ora si scrive:
l3
m3
33
+
+
=0
l
m
x3
280
(29.19)
P
S1
S2
S
C
X3
G
X1
X2
dx3
x3
X1
A
l
S'
b2
b2
X2
Figura 29.5: Il caso della corda generica
Si dovr`
a ora derivare due volte rispetto ad l, ottenendo:
3 l3
3 m3
3 33
+ 2
+ 2
=0
3
l
l m l x3
(29.20)
(29.21)
(29.22)
Come gi`
a discusso, `e possibile conoscere i due valori della l3 agli estremi
della corda, sfruttando la conoscenza della direzione del vettore t . Occorre ora
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
281
B
m3
3 m
S'
V'
b
dx3
Figura 29.6: Le tensioni tangenziali nel caso della corda non parallela allasse
neutro
un terzo valore, che potr`a essere fornito dalla pendenza del diagramma in un
punto qualsiasi. Tale pendenza si calcola, a partire dalla (29.19), come:
!
!
0
l3
m3
33
S1
T2
x2
=
l
m
x3
I11 m
b
!
(29.23)
0
0
T2 1 S1
S1 b
=
2
x2
I11 b m
b m
29.2
Il fattore di taglio
T22 l
2 GA
(29.25)
occorrer`
a introdurre un fattore di taglio, fornito da:
Z
0
A
S12
= 2
1 + tan2 dA
I11 b2
282
(29.26)
h
2
G
X1
x2
h
h x2
+
4 2
B
h
S'
T2
b2
-x2
b2
X2
29.3
La sezione rettangolare
Si consideri una trave a sezione rettangolare, e sia essa soggetta ad uno sforzo
di taglio diretto secondo una delle direzioni centrali di inerzia, ad esempio la
verticale, come illustrato in Figura 29.7. Ne segue che la flessione che sempre si
accompagna allo sforzo di taglio sar`a una flessione retta con asse di sollecitazione
verticale, s = X2 ed asse neutro X1 .
Identificata la generica corda parallela allasse neutro, a distanza x2 da esso,
il momento statico dellarea ombreggiata rispetto allasse X1 `e fornito da:
0
h
1 h
b h2
2
S1 = b
x2
x2 + x2 =
x2
(29.27)
2
2 2
2 4
e poich`e il momento di inerzia baricentrico I11 dellintera sezione rispetto allasse
X1 `e pari a:
bh3
I11 =
(29.28)
12
si ha subito, per la formula di Jourawski:
0
23
T2 S1
6T2
=
= 3
I11 b
bh
h2
x22
4
(29.29)
La componente di tensione 23 varia quindi con legge quadratica lungo laltezza, si annulla agli estremi, dove x2 = h/2, e raggiunge il valore massimo
in mezzeria, ossia in corrispondenza dellasse neutro, dove x2 = 0 (cfr Figura
29.8):
3T2
(29.30)
23 max =
2bh
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
283
h
2
G
X1
h
2
T2
b2
b2
3 T2
X2
2 bh
S12
bh 1
1 + tan2 dA = 122 2 6 2
2
b h b
b
2
Z h/2 2
h
1
x22
= 122 5
dx2
4h h/2 4
A
2
I11
b2
4
h2
x22
4
2
dA
(29.32)
284
6
5
(29.33)
Capitolo 30
285
30.1
Si consideri (Figura 30.2) un solido del tipo trave, di luce L, con una sezione
retta caratterizzata da un asse di simmetria rispetto allasse X2 , e si ipotizzi
anche che i carichi su di essa agenti non abbiano componenti lungo lasse X1 ,
mentre le altre due componenti siano simmetricamente disposte rispetto allasse
X2 . Sono quindi ammessi:
tHx3 L
pHx3 L X1
X3
X2
X2
centering
Figura 30.2: La trave da studiare
carichi distribuiti secondo lasse della trave X3 , (carichi assiali ), che possono ricondursi considerando una striscia di trave di larghezza unitaria
a stese di carico di intensit`a t (x3 ) con dimensione fisica [F L1 ]
carichi distribuiti secondo lasse verticale X2 , (carichi trasversali ) che possono ricondursi considerando una striscia di trave di larghezza unitaria
286
0
(30.1)
s = u2 (x2 , x3 )
u3 (x2 , x3 )
30.2
(30.2)
2. segmenti normali allasse si conservano segmenti a seguito della deformazione (ipotesi di planeit`
a delle sezioni rette). Ad esempio, il segmento A A, situato in Figura 30.3 a distanza x3 dalla base di sinistra, si
trasformer`
a in un segmento A0 A0 .
3. segmenti normali allasse si conservano normali allasse deformato. Quindi
il segmento A A subisce la rotazione (x3 ) pari alla rotazione dellasse
neutro alla stessa ascissa.
Segue dalle tre ipotesi appena formulate, che una sezione retta a distanza
x3 dalla base di sinistra subisce un abbassamento u2 (x3 ) = ua2 (x3 ), uguale per
tutti i punti della sezione, uno spostamento assiale u3 (x2 , x3 ), ed una rotazione
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
287
di ampiezza (x3 ), uguale alla rotazione dellasse. Pertanto, tale angolo `e fornito
da:
(x3 ) =
du2
= u02 (x3 )
dx3
(30.3)
(30.4)
x2
P
A
x3
ua2 Hx3 L
Hx3 L
A'
Hx3 L
P'
A'
ua3 Hx3 L Hx3 Lx2
Figura 30.3: Le ipotesi di Eulero-Bernoulli
0
0
u2 (x3 )
s = u2 (x2 , x3 ) =
u3 (x2 , x3 )
u3 (x3 ) x2 u02 (x3 )
(30.5)
spostamenti:
e11 =
e12 =
e13 =
e22 =
e23 =
e33 =
u1
=0
x1
1 u1
u2
+
=0
2 x2
x1
1 u1
u3
+
=0
2 x3
x1
u2
=0
x2
u3
1 u2
1
+
= (u02 (x3 ) u02 (x3 )) = 0
2 x3
x2
2
du3
d2 u2
u3
=
x2 2 = u03 (x3 ) x2 u002 (x3 )
x3
dx3
dx3
(30.6)
(30.7)
solo nel caso = 0, ossia di solido a contrazione laterale impedita. Nella stessa
ipotesi, la legge di Hooke porta alla sola tensione normale 33 , pari a:
33 = E (u03 (x3 ) x2 u002 (x3 ))
(30.8)
Z
M1 (x3 ) =
E x2 u03 (x3 ) x22 u002 (x3 ) dA = EI11 u002 (x3 )
(30.10)
289
tHx3 L
pHx3 L
MHx3 L
MHx3 +dx3 L
NHx3 L
NHx3 +dx3 L
THx3 L
THx3 +dx3 L
dx3
x3
dx3
=0
2
(30.12)
dM1 (x3 )
dx3
dx3
(30.13)
dM1 (x3 )
dx3 T2 (x3 ) dx3 = 0
dx3
(30.14)
dM1 (x3 )
= EI11 u000
2 (x3 )
dx3
(30.15)
30.3
Si scriva il principio degli spostamenti virtuali, come dedotto nel Capitolo 20.
In base a quanto finora assunto, il lavoro interno si limita al solo contributo
delle tensioni normali 33 , mentre si ipotizza che insistano sulla trave solo stese
di carico distribuito di tipo assiale e di tipo trasversale. Inoltre, si ipotizza che
tali carichi agiscano su tutta la trave. Si avr`a quindi:
Z L
Z
Z L
t (x3 ) u3 dx3
(30.16)
p (x3 ) u2 dx3 +
33 e33 dV =
0
Altri esempi di carichi distribuiti, estesi ad una luce parziale, e di carichi concentrati, possono essere facilmente trattati modificando lespressione del lavoro
esterno.
Si introduca ora la legge di Hooke, esprimendo la tensione 33 in termini di deformazione e33 , e poi si utilizzi lultima delle (30.6) per esprimere la
deformazione in termini di spostamento. Si ha:
Z LZ
E (u03 (x3 ) x2 u002 (x3 )) (u03 (x3 ) x2 u002 (x3 )) dA dx3
0
(30.17)
Z L
Z L
=
p (x3 ) u2 dx3 +
0
t (x3 ) u3 dx3
0
x22 dA = I11
x2 dA = 0
(30.19)
dove A `e larea della sezione retta, ed I11 `e il suo momento di inerzia rispetto
allasse X1 .
Ipotizzando da ora in poi che la trave sia omogenea ed a sezione costante, e
che quindi il modulo di Young, larea ed il momento di inerzia possano considerarsi costanti, il primo integrale della (30.18) pu`o integrarsi per parti una volta,
ottenendo:
Z
Z
L
u003 u3 dx3
(30.20)
u0000
2 u2
(30.21)
dx3
291
(30.22)
(30.23)
EIu0000
2 =p
(30.24)
(30.25)
EI11 u000
2 (0)u2 (0)
EI11 u000
2 (L)u2 (L) = 0
(30.26)
=0
Lo studio della funzione u3 (x3 ) degli spostamenti assiali `e quindi completamente separato dallo studio della funzione u2 (x3 ) degli spostamenti trasversali.
Inoltre, gli spostamenti assiali sono governati da un problema ai limiti differenziale del secondo ordine, mentre quelli trasversali da un problema ai limiti
differenziale del quarto ordine. Occorre quindi risolvere le equazioni differenziali
(30.23), e determinare le costanti di integrazione imponendo le condizioni ai limiti (30.24) per lo spostamento assiale, e le condizioni (30.26) per lo spostamento
trasversale.
C2 x23
(30.28)
+
C3 x33
+ Iv
(30.29)
Le condizioni di vincolo
E conveniente separare lo studio del problema assiale dallo studio del problema
flessionale.
Il problema assiale
In base alla (30.9), le condizioni (30.24) si possono scrivere:
N (0)u3 (0) = 0
N (L)u3 (L) = 0
(30.30)
Agli estremi della trave, pertanto, si pu`o avere questa duplice alternativa:
Estremo fisso u3 = 0
Estremo libero N = 0 ossia u03 = 0
Il problema flessionale
In base alla (30.10) ed alla (30.15) le condizioni (30.26) si possono scrivere:
M1 (0)(0) = 0
M1 (L)(L) = 0
(30.31)
T2 (0)u2 (0) = 0
T2 (L)u2 (L) = 0
(30.32)
30.4
Il principio di stazionariet`
a dellenergia potenziale totale
Come si `e visto, il principio di stazionariet`a dellenergia potenziale totale discende dal principio degli spostamenti virtuali. Nessuna sorpresa, quindi, se
utilizzando questo principio si giunger`a alle stesse equazioni del paragrafo precedente.
Si parte dalla definizione dellenergia potenziale totale, somma dellenergia
elastica e dellenergia potenziale dei carichi:
Et =
1
2
Z
B
Ee233 dV
Z
p (x3 ) u2 (x3 ) dx3
(30.33)
293
0
L
EAu32 dx3 +
1
2
0
L
tu3 dx3 +
00
EI11 u2 2 dx3
(30.36)
Ne segue che la variazione dellenergia potenziale totale si esaurisce in due
aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica:
Z L
Z L
Z L
Z L
0
0
00
00
1 Et =
EAu3 u3 dx3 +
EI11 u2 u2 dx3
pu2 dx3
tu3 dx3
0
(30.37)
0
00
1 L
1 L
EAu32 dx3 +
EI11 u2 2 dx3
2 Et =
2 0
2 0
Per il principio di stazionariet`a, dovr`a essere:
Z L
Z L
Z L
Z
1 Et =
EAu03 u03 dx3 +
EI11 u002 u002 dx3
pu2 dx3
(30.38)
tu3 dx3 = 0
(30.39)
coincidente con la (30.18).
30.5
Lapproccio geometrico
Talvolta `e utile impiegare il metodo geometrico, o diretto, per dedurre le equazioni differenziali della linea elastica. Si tratta di imporre lequilibrio del concio
di Figura 30.4, oltre che alla rotazione, anche rispetto alla traslazione orizzontale
ed alla traslazione verticale. Si ha:
294
(30.40)
dN (x3 )
dx3 + t (x3 ) dx3 = 0
dx3
(30.41)
ossia:
N (x3 ) + N (x3 ) +
ed infine:
dN (x3 )
+ t (x3 ) = 0
dx3
(30.42)
(30.43)
ossia:
T2 (x3 ) + T2 (x3 ) +
ed infine:
dT2 (x3 )
dx3 + p (x3 ) dx3 = 0
dx3
(30.44)
dT2 (x3 )
+ p (x3 ) = 0
dx3
(30.45)
dM1 (x3 )
= T2 (x3 )
dx3
(30.46)
come gi`
a visto.
Ci`
o fatto, occorre utilizzare i legami tra le caratteristiche e gli spostamenti, ossia
occorre introdurre nella (30.42) lespressione dello sforzo normale (30.9) mentre
nelle (30.45) e (30.46) bisogner`
a utilizzare la (30.10) e la (30.15). Nel primo
caso, se la trave `e omogenea, e quindi se E ed A sono costanti, si ritrova la
prima equazione differenziale (30.23):
EA
d2 u3 (x3 )
+ t (x3 ) = 0
dx23
(30.47)
(30.48)
d4 u2 (x3 )
= p (x3 )
dx43
(30.49)
295
Le condizioni ai limiti
Proseguendo nello spirito dellapproccio diretto, `e opportuno suddividere le condizioni ai limiti che `e possibile imporre in due distinte categorie: condizioni di
congruenza, che coinvolgono spostamenti e rotazioni, e condizioni di equilibrio,
che coinvolgono i momenti flettenti, gli sforzi di taglio e gli sforzi normali. Limitandosi allesame del problema flessotagliante, le condizioni di congruenza
vanno imposte a priori, in base al tipo di vincolo che si vuole realizzare. Se
quindi si prevede che un estremo della trave debba essere incastrato, si dovr`a
imporre che in quellestremo siano nulli sia gli spostamenti che le rotazioni, se
invece lestremo `e solo appoggiato, allora le rotazioni saranno libere, e dovr`a
annullarsi solo lo spostamento. Dualmente, un bipendolo prevede rotazioni nulle e spostamenti liberi, mentre un estremo lasciato libero pu`o spostarsi e pu`o
ruotare.
Tali condizioni possono essere realizzate predisponendo opportuni dispositivi di vincolo, in grado di annullare gli spostamenti e/o le rotazioni sviluppando
opportune forze reattive. Da questo punto di vista, lappoggio pu`o essere considerato equivalente ad una forza verticale incognita R, in grado di annullare
il corrispondente spostamento, il bipendolo `e equivalente ad una coppia reattiva incognita MR , in grado di annullare la rotazione della sezione retta cui il
bipendolo `e applicato, e lincastro pu`o essere sostituito con una forza reattiva
R ed una coppia reattiva MR , in grado di annullare sia lo spostamento che la
rotazione.
Imposte le condizioni di congruenza, possono dedursi le ulteriori condizioni
di equilibrio, imponendo lequilibrio del concio vincolato, sia nei confronti di
una eventuale traslazione verticale che di una rotazione. Le due condizioni che
in tal modo si ottengono andranno considerate condizioni di vincolo se non
coinvolgono reazioni incognite, oppure equazioni in grado di far conoscere le
reazioni, dopo aver risolto il problema ai limiti.
In Figura 30.5 `e offerta una panoramica dettagliata delle condizioni di vincolo
possibili ai due estremi di una trave di EuleroBernoulli. La prima riga si
riferisce allestremo di sinistra, la riga inferiore invece allestremo di destra.
Per ciascuno di questi due estremi sono illustrati i quattro vincoli possibili,
nellordine a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero.
a) incastro
Le due condizioni di congruenza che definiscono lincastro esprimono lannullarsi
di spostamenti e rotazioni:
u2 () = 0
() = 0 u02 () = 0
(30.50)
aL
bL
cL
M1 H0L
A
M1 H0L
A
T2 H0L
T2 H0L
RA
M1 H0L
A
T2 H0L
MrA
T2 H0L
RA
aL
bL
cL
B
M1 HLL
dL
B
M1 HLL
B
MrB
M1 H0L
A
MrA
dL
B
M1 HLL
B
T2 HLL
RB
B
M1 HLL
B
T2 HLL
MrB
B
T2 HLL
T2 HLL
RB
Figura 30.5: Le condizioni di vincolo previste dalla teoria di EuleroBernoulli a) incastro, b) appoggio, c) bipendolo, d) estremo libero
Come detto, per annullare spostamenti e rotazioni lincastro svilupper`a una
forza reattiva R ed una coppia reattiva MR , di cui occorrer`a tener conto
nellimposizione delle condizioni di equilibrio del concio elementare. Se lincastro
`e situato a sinistra, in = 0, allora le forze agenti sul concio elementare sono
quelle indicate in Figura 30.5a), in prima riga: la reazione verticale RA , positiva
se equiversa allasse X2 , e quindi positiva se verso il basso, la coppia reattiva
MrA , positiva se antioraria, il taglio T2 (0), positivo se induce rotazioni orarie
del concio elementare, il momento flettente M1 (0), positivo se tende le fibre
inferiori del concio. Si noti che le caratteristiche della sollecitazione interna,
ossia il taglio ed il momento, sono state applicate solo sulla faccia di destra del
concio, in quanto la faccia di sinistra coincide con la faccia esterna della trave.
Tutto ci`
o premesso, lequilibrio del concio `e garantito dalle due condizioni:
RA + T2 (0) = 0
MrA + M1 (0) = 0
(30.51)
297
MrB M1 (L) = 0
(30.52)
M1 (0) = 0
(30.54)
(30.55)
La prima delle (30.54), invece, pu`o essere utilizzata, dopo aver risolto il
problema ai limiti, per conoscere la reazione dellappoggio.
Infine, se lappoggio `e situato a destra, `e immediato analizzare la situazione
di Figura 30.5b), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da
imporre sono:
u2 (L) = 0
M1 (L) = 0 u002 (L) = 0
298
(30.56)
(30.57)
c) bipendolo
Il bipendolo `e un vincolo che pu`
o essere considerato duale allappoggio: la condizione di congruenza che lo definisce esprime infatti lannullarsi della rotazione:
() = u02 () = 0
(30.58)
T2 (0) = 0
(30.59)
La prima condizione, esprimente lannullarsi del taglio, pu`o e deve essere utilizzata come condizione ai limiti, per cui le condizioni che definiscono
completamente il bipendolo, saranno:
(0) = 0 u02 (0) = 0
T2 (0) = 0 u000
2 (0) = 0
(30.60)
La seconda delle (30.59), invece, pu`o essere utilizzata, dopo aver risolto il
problema ai limiti, per conoscere la coppia reattiva del bipendolo.
Infine, se il bipendolo `e situato a destra, `e immediato analizzare la situazione
di Figura 30.5c), seconda riga, e dedurre che le due condizioni ai limiti da
imporre sono:
(L) = 0 u02 (L) = 0
T2 (L) = 0 u000
2 (L) = 0
(30.61)
(30.62)
d) estremo libero
Se un estremo della trave `e libero sia di spostarsi che di ruotare, non sar`a possibile in esso scrivere alcuna equazione di congruenza, mentre imponendo lequilibrio del concio di Figura 30.5d) verranno scritte due equazioni di equilibrio,
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
299
(30.63)
Problemi
Problema n.1 - Utilizzando il principio degli spostamenti virtuali, dedurre i due
problemi ai limiti della teoria della trave presupponendo che il modulo di
Young, larea ed il momento di inerzia della sezione retta siano arbitrarie
funzioni continue di x3 (trave non omogenea a sezione variabile)
Problema n.2 - Dedurre per via geometrica le condizioni ai limiti del problema
ai limiti assiale
300
Capitolo 31
31.1
t0
EA
(31.1)
31.1.1
Per unasta i cui due estremi sono impediti a muoversi, occorrer`a che sia:
u3 (0) = u3 (L) = 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(31.3)
301
Spostamenti
X3
t0 L2
2
u3
NHx3 L
Sforzi assiali
t0 L
t0 L
2
Figura 31.1: Asta fissa agli estremi soggetta a carico distribuito uniforme:
diagramma degli spostamenti e degli sforzi assiali
ossia, dalla (31.2):
A0 = 0
A0 + A1 L t0
(31.4)
L2
=0
2EA
t0 x3
(L x3 )
2EA
(31.5)
L
x3
2
(31.6)
L
2
(31.7)
HL N (L) = 0 HL = N (L) = t0
L
2
(31.8)
ed a destra:
31.1.2
(31.9)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
t0
X3
X2
H0
NH0L
NHLL
HL
(31.10)
t 0 x3
x3
L
EA
2
(31.11)
(31.12)
In Figura 31.3 sono riportati i grafici degli spostamenti e degli sforzi normali.
Calcolare le reazioni vincolari.
31.2
Si consideri ora unasta fissa a sinistra, libera a destra, e soggetta ad una forza
concentrata F allestremo libero. Utilizzando il principio di stazionariet`a dellenergia potenziale totale, al fine di stabilire le condizioni al contorno allestremo
libero, si scrive lenergia potenziale totale come:
Z
0
1 L
Et =
EAu32 (x3 ) dx3 F u3 (L)
(31.13)
2 0
e quindi la variazione prima di Et `e fornita da:
Z L
1 Et =
EAu003 u03 dx3 F u3 (L) = 0
(31.14)
303
Spostamenti
X3
t0 L2
2 EA
u3
NHx3 L Sforzi assiali
t0 L
Figura 31.3: Asta fissa a sinistra e libera a destra : diagramma degli spostamenti
e degli sforzi assiali
X2
H0
NH0L
NHLL
F ) u3 (L) = 0
(31.15)
(31.16)
F
x3
EA
(31.18)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(31.19)
implica che lo sforzo normale sia costante lungo lasse x3 . Di conseguenza, per
la (31.17), esso sar`
a pari ovunque ad F , e poich`e:
N (x3 ) = EAu03 (x3 )
(31.20)
sar`
a subito:
F
F
u3 (x3 ) =
x3 + C
(31.21)
EA
EA
Infine, la costante di integrazione C si annulla, in base alla condizione a
sinistra, dove u3 (0) = 0.
u03 (x3 ) =
305
306
Capitolo 32
incapp
appapp
bipapp
libapp
incbip
appbip
bipbip
libbip
inclib
applib
biplib
liblib
307
1. incastroincastro,
travi una volta iperstatica:
1. incastroappoggio,
2. incastrobipendolo
travi isostatiche:
1. incastrolibera,
2. appoggioappoggio,
3. appoggiobipendolo
travi una volta labile:
1. bipendolobipendolo,
2. appoggiolibera,
3. bipendololibera,
travi due volte labili
1. liberalibera
Nel seguito si esamineranno in un certo dettaglio i dieci schemi strutturali
appena dedotti, supponendo inizialmente che siano assenti carichi concentrati.
32.1
p0
EI11
(32.1)
p0
x4
24EI11 3
(32.2)
Per ottenere le quattro costanti di integrazione Ci , occorre specificare le condizioni di vincolo. Si osservi comunque, in via preliminare, che poich`e il carico `e
distribuito con legge costante, il taglio sar`a necessariamente una funzione lineare, il momento una funzione quadratica, la rotazione una funzione cubica, e lo
spostamento come confermato dalla (32.2) sar`a un polinomio del quarto
ordine.
308
p0
A
X2
X3
L4
=0
24EI11
(32.3)
L3
=0
6EI11
p0 L2
24EI11
C4 =
p0 L
12EI11
(32.4)
p0 x23 (L x3 ) 2
24EI11
(32.5)
(32.6)
Si noti che il taglio varia con legge lineare, e, per la simmetria geometrica e
di carico dello schema, si annulla in mezzeria ed assume valori uguali ed opposti
agli estremi, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
309
Spostamenti
1*
2*
X3
pL4
384 EI
u2
Rotazioni
X3
pL3
3 EI
72
pL2
Momenti
12
pL2
X3
24
M1
T2
pL
2
Tagli
X3
pL
2
Figura 32.2: Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente
incastrata
310
1. la relazione che lega momenti e tagli garantisce che il diagramma del taglio rappresenta la derivata del momento flettente. Ne segue che il taglio
fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma del momento, sicch`e
ad esempio dove il taglio si annulla il momento avr`a pendenza orizzontale, attingendo un minimo, un massimo o un punto di flesso. Nella
fattispecie, il taglio si annulla in mezzeria, dove il momento `e massimo.
2. la relazione che lega rotazioni e spostamenti garantisce che il diagramma
delle rotazioni rappresenta, a meno del segno, la derivata dellabbassamento. Ne segue che le rotazioni forniscono informazioni sulla pendenza del
diagramma dellabbassamento, a somiglianza di quanto detto prima per la
coppia tagliomomento flettente. Nella fattispecie, le rotazioni sono nulle
in mezzeria, dove si verifica labbassamento massimo.
3. la relazione che lega momenti flettenti e rotazioni garantisce che il diagramma del momento `e proporzionale alla derivata delle rotazioni. Ne
segue che esso fornisce informazioni sulla pendenza del diagramma delle
rotazioni. Se ad esempio si vuol conoscere le ascisse di rotazione massima
e minima, occorre calcolare le ascisse dove il momento flettente viene ad
annullarsi. Dalla (6) si ha:
L2 6Lx3 + 6x23 = 0
(32.9)
L 0.211325L
x3 =
2
6
!
1
3
2
x3 =
+
L 0.788675L
2
6
(32.10)
x1
= min =
3
x2
3
= max
(32.11)
311
p0
A
MrA
M1 H0L
T2 H0L
M1 HLL
T2 HLL
MrB
RA
RB
MrA
RA
MrB
L
RB
L
L2
MrA = M1 (0) = p0
(32.14)
2
12
L
L2
RB = T2 (L) = p0
MrB = M1 (L) = p0
(32.15)
2
12
Ne segue che le due reazioni verticali sono dirette verso lalto, che la coppia
reattiva a sinistra `e antioraria, mentre la coppia reattiva a destra `e oraria.
RA = T2 (0) = p0
312
32.1.1
(32.16)
implica, in questo caso, una curvatura costante del diagramma del momento.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
313
32.2
Per una trave i cui due estremi sono impediti di muoversi, ma possono ruotare,
come riportato in Figura 32.5, occorrer`a che sia:
p0
A
X3
X2
L
(32.17)
p0 L3
24EI11
C4 =
p0 L
12EI11
(32.18)
p0 x3
L3 2Lx23 + x33
24EI11
(32.19)
p0
L3 6Lx23 + 4x33
24EI11
p0
(L x3 ) x3
2
p0
T2 (x3 ) =
(L 2x3 )
2
M1 (x3 ) =
(32.20)
Si noti che il taglio varia con la stessa legge lineare della trave doppiamente
incastrata, mentre il momento varia con legge parabolica, assumendo valori nulli
agli estremi. Ci`
o basta per garantire che il diagramma delle rotazioni partir`a ,
314
Spostamenti
X3
5 pL4
384 EI
u2
Rotazioni
X3
pL3
24 EI
Momenti
X3
pL2
12
M1
T2
pL
2
Tagli
X3
pL
2
315
p0
A
T2 H0L
T2 HLL
RA
RB
L
RA
RB
min = (0) =
(32.21)
max
(32.22)
RA L + p0
L2
=0
2
(32.25)
da cui:
L
2
Alternativamente, si pu`o leggere dallo schema di Figura 32.7:
RA = RB = p0
RA = T2 (0) = p0
L
2
RB = T2 (L) = p0
L
2
(32.26)
(32.27)
E interessante osservare che nel caso di strutture isostatiche `e spesso possibile ottenere i diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione interna, senza
316
32.3
La trave a mensola
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro
sia libero, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la luce (cfr.
Figura 32.8). A sinistra occorre quindi imporre le due condizioni di congruenza,
annullando spostamenti e rotazioni, mentre nellestremo libero dovranno essere soddisfatte le condizioni di equilibrio che annullano le caratteristiche delle
sollecitazione interna. Sar`
a allora:
p0
X3
X2
L
u2 (0) = 0 C1 = 0
u02 (0) = 0 C2 = 0
M1 (L) = 0 u002 (L) = 0 2C3 + 6C4 L + p0
T2 (L) = 0 u000
2 (L) = 0 6C4 + p0
L2
=0
2EI11
(32.28)
L
=0
EI11
u2 (x3 ) =
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
C4 = p0
L
6EI11
p0 x23
6L2 4Lx3 + x33
24EI11
(32.29)
(32.30)
317
(32.31)
p0 2
L
2
T2max = T2 (0) = p0 L
(32.32)
p0 L3
6EI11
u2max = u2 (L) =
p0 L4
8EI11
(32.33)
L2
L2
= 0 MrA = p0
2
2
(32.34)
Alternativamente, esse possono calcolarsi dallequilibrio del concio elementare, e come sempre sono uguali e contrarie alle corrispondenti caratteristiche
della sollecitazione interna.
La trave incastrataappoggiata
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro
sia appoggiato, soggetta al solito carico uniformemente distribuito su tutta la
318
Spostamenti
X3
pL4
8 EI
u2
Rotazioni
X3
pL3
6 EI
Momenti
pL2
2
X3
M1
T2
Tagli
pL
X3
319
p0
A
MrA
M1 H0L
T2 H0L
RA
MrA
L
RA
p0
A
X3
X2
L
(32.35)
C3 = p0
320
(32.36)
(32.37)
p0
x23 3L2 5Lx3 + 2x23
48EI11
(32.38)
(32.39)
5
p0 L
8
3
T2 min = T2 (L) = p0 L
8
(32.40)
321
1*
Spostamenti
X3
pL4
EI
L4
0.578L
u2
Rotazioni
1*
pL3
48 EI
X3
11 pL3
768 EI
pL2
Momenti
8
9 pL2
1*
X3
128
M1
T2
5
Tagli
pL
X3
3
pL
8
5
L
8
322
La soluzione col segno positivo ricade al di fuori dellintervallo [0, L], e quindi
non ha significato fisico, mentre la soluzione col segno negativo identifica una
ascissa L, con 0.578.
Per tracciare il diagramma degli abbassamenti si hanno i seguenti dati: esso
deve annullarsi agli estremi, e nellincastro deve avere tangente orizzontale. Inoltre, deve avere tangente orizzontale in corrispondenza dellascissa L, e la sua
curvatura deve cambiare di segno ad 1/4 della luce, dove si annulla il momento
flettente. Labbassamento massimo si verifica in L, e vale:
u2 max = u2 (L) = p0
L4
EI11
(32.45)
39 + 55 33
0.00541612
=
65536
(32.46)
p0
A
MrA
M1 H0L
T2 H0L
RA
T2 HLL
RB
MrA
L
RA
RB
32.4
(32.47)
(32.48)
(32.49)
Si consideri ora una trave il cui estremo sinistro sia incastrato, mentre il destro
sia libero di abbassarsi ma non di ruotare (bipendolo), soggetta al solito carico
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
323
p0
X3
X2
L
L3
=0
6EI11
(32.50)
L
=0
EI11
L2
6EI11
C4 = p0
L
6EI11
(32.51)
p0
2
x2 (x3 2L)
24EI11 3
(32.52)
(32.53)
Spostamenti
1*
X3
pL4
24 EI
u2
Rotazioni
X3
1*
pL3
EI
pL2
3
Momenti
pL2
1*
X3
M1
T2
Tagli
pL
X3
Figura 32.15: La trave con incastro a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta
a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
325
p0 L2
3
M1max = M1 (L) =
p0 L2
6
(32.54)
L
Infine, esso si annulla nel punto 1 di ascissa L 0.422L. Le rota3
zioni si annulleranno di sicuro in corrispondenza dellincastro e del bipendolo, e
sicuramente presenteranno una tangente orizzontale in 1 , dove i momenti sono
nulli. In tale punto si avr`a il valore massimo, pari a:
L3
L3
1
= p0
min = (1 ) = p0
EI11
9 3 EI11
(32.55)
L4
24EI11
(32.56)
Anche in questo le tre reazioni non possono calcolarsi in base alle sole equazioni
p0
A
MrA
M1 H0L
T2 H0L
RA
MrA
RA
MrB
M1 HLL
MrB
L
326
MrA = M1 (0) = p0
L2
3
L2
6
(32.57)
MrB = M1 (L) = p0
32.5
p0
A
X3
X2
L
p0
A
B
M1 HLL
MrB
T2 H0L
RA
MrB
L
RA
L2
L2
+ MrB = 0 MrB = p0
2
2
(32.58)
327
(32.60)
L2
L2
a0 + a1 L + a2 L2 = p0
2
2
(32.61)
dM1
(L) = 0 a1 + 2a2 L = 0
dx3
Ne segue:
x3
p0 2
x3 = p0 x3 L
(32.62)
2
2
Per conoscere il diagramma delle rotazioni, si pu`o utilizzare la relazione:
M1 (x3 ) = p0 Lx3
0 (x3 ) =
M1 (x3 )
EI11
(32.63)
p0
EI11
x3
x23
L 3
2
6
+ c0
(32.64)
p0 L3
p0 L3
+ c0 = 0 c0 =
3EI11
3EI11
EI11 2
6
3
(32.65)
(32.66)
(32.67)
+ c0
u2 (x3 ) =
EI11 6
24
3
328
(32.68)
329
Spostamenti
X3
5 pL4
24 EI
u2
Rotazioni
X3
pL3
3 EI
Momenti
X3
pL2
2
M1
T2
Tagli
pL
X3
Figura 32.19: La trave con appoggio a sinistra e con bipendolo a destra, soggetta
a carico distribuito: spostamenti, rotazioni, momenti e tagli
330
Capitolo 33
33.1
Introduzione
Si consideri una trave soggetta al carico distribuito p0 (x3 ), alla forza Fs ed alla
coppia Ms agenti ambedue allestremo di sinistra, ed alla forza Fd ed alla coppia
Md agenti ambedue allestremo di destra, come illustrato in Figura 33.1.
p0
Fs
Md
Fd
X3
Ms
A
X2
L
Figura 33.1: La trave ad una campata soggetta a carichi concentrati agli estremi
Lenergia potenziale totale di questa trave `e pari alla somma dellenergia elastica, che per le travi di EuleroBernoulli si riduce alla sola aliquota
flessionale:
Z
00
1 L
Lf =
EI11 u2 2 (x3 ) dx3
(33.1)
2 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
331
33.1. INTRODUZIONE
(33.3)
Fs u2 (0) Fd u2 (L) +
Ms u02 (0)
Md u02 (L)
=0
(33.4)
(33.5)
T2 (0) = Fs
T2 (L) = Fd
33.2
La trave a mensola
Si abbia una trave a mensola, ossia incastrata a sinistra e libera a destra, soggetta ad una forza F nellestremo libero (cfr. Figura 33.2). In assenza di carico
distribuito, lequazione differenziale sar`a omogenea:
F
A
X2
X3
(33.6)
(33.7)
con soluzione:
Ne segue immediatamente che in questo caso, ed in tutti i casi in cui sono
assenti carichi distribuiti, lo spostamento varia secondo un polinomio cubico,
e conseguentemente la rotazione varier`a con legge quadratica, il momento sar`a
una funzione lineare, ed il taglio sar`a costante.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
333
F
A
MrA
F
M1 H0L
T2 H0L
RA
M1 HLL
T2 HLL
MrA
L
RA
u2 (0) = 0
(0) = 0 u02 (0) = 0
(33.8)
(33.9)
2C3 + 6LC4 = 0
F
=0
6C4 +
EI11
da cui:
C3 =
FL
2EI11
C4 =
F
6EI11
(33.10)
L x3
2
6
(33.11)
e, conseguentemente:
F x3 x3
L
EI11 2
M1 (x3 ) = F (x3 L)
(x3 ) =
T2 (x3 ) = F
(33.12)
(33.13)
(33.14)
Di interesse sono i valori degli spostamenti allestremo libero, e delle caratteristiche allincastro:
F L3
3EI11
F L2
= (L) =
2EI11
= M1 (0) = F L
u2max = u2 (L) =
min
M1min
(33.15)
(33.16)
(33.17)
Il tracciamento dei diagrammi (cfr. Figura 33.4 pu`o convenientemente partire dal taglio, che `e banale, e dal momento flettente, che `e lineare, si annulla
in corrispondenza dellestremo nullo, ed ha pendenza pari a F . Le rotazioni,
che variano con legge quadratica, si annullano nellincastro, e nellestremo libero il relativo diagramma deve avere pendenza nulla, in quanto il momento si
annulla in quella sezione. Infine, gli abbassamenti si annullano nellincastro e la
pendenza deve essere nulla nello stesso incastro.
(33.18)
T2 (L) = 0 u000
2 (L) = 0
ossia:
C1 = 0
C2 = 0
M
2C3 + 6lC4 +
=0
EI11
6C4 = 0
da cui:
C3 =
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
M
2EI11
(33.19)
(33.20)
335
Spostamenti
X3
FL3
3 EI
u2
Rotazioni
X3
FL2
2 EI
Momenti
FL
X3
M1
T2
Tagli
F
X3
336
M
A
X3
X2
L
M 2
x
2EI11 3
(33.21)
e, conseguentemente:
M
x3
EI11
M1 (x3 ) = M
(33.22)
(x3 ) =
(33.23)
T2 (x3 ) = 0
(33.24)
ML2
2EI
max = (L) =
ML
EI
(33.25)
33.3
La trave appoggiata
Si abbia ora una trave appoggiata ad ambedue gli estremi, soggetta ad una
coppia M agente allestremo di destra (cfr. Figura 33.7). In assenza di carico
distribuito, lequazione differenziale sar`a omogenea:
EI11 u0000
2 =0
(33.26)
(33.27)
con soluzione:
Le condizioni ai limiti di congruenza impongono lannullarsi dellabbassamento in ambedue gli estremi, mentre equilibrando i conci elementari in x3 = 0
ed in x3 = L si hanno le altre due condizioni:
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
337
u2
Spostamenti
2
ML
2 EI
X3
Rotazioni
ML
X3
EI
Momenti
M
X3
M1
X3
X2
u2 (0) = 0
M (0) = 0 u002 (0) = 0
(33.28)
u2 (L) = 0
M (L) + M = 0 EI11 u002 (L) + M = 0
ossia:
C1 = 0
C3 = 0
C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 = 0
(33.29)
da cui:
C2 =
ML
6EI11
C4 =
M
6EI11 L
(33.30)
x3 (L x3 ) (L + x3 )
6EI11 L
(33.31)
e, conseguentemente:
M
6EI11
x3
M1 (x3 ) = M
L
M
T2 (x3 ) =
L
(x3 ) =
L3
x23
L
(33.32)
(33.33)
(33.34)
M
Le reazioni degli appoggi hanno valore assoluto pari a
, la reazione di
L
sinistra `e negativa, quindi diretta versa lalto, mentre la reazione di destra `e
positiva, e quindi diretta verso il basso. In tal modo esse formano una coppia di
braccio L, che equilibra la coppia esterna. I diagrammi del taglio, del momento,
delle rotazioni e degli spostamenti sono riportati in Figura 33.8. Si noti che il
diagramma delle rotazioni porta a sinistra con tangente orizzontale, e si annulla
L
allascissa x3 = . In tale ascissa si verifica labbassamento massimo, pari a:
3
1 ML2
u2max =
(33.35)
9 3 EI11
Di notevole interesse sono poi le rotazioni negli appoggi:
min = (0) =
33.4
ML
6EI11
max = (L) =
ML
3EI11
(33.36)
(33.37)
339
Spostamenti
X3
ML2
9
3 EI
L
u2
3
ML
Rotazioni
3 EI
X3
ML
L
6 EI
Momenti
X3
M
M1
T2
Tagli
M
L
X3
340
X3
X2
C1 + C2 L + C3 L + C4 L3 = 0
(33.38)
M
4EI11
C4 =
M
4EI11 L
(33.39)
x23 (L x3 )
4EI11 L
(33.40)
(33.41)
(33.42)
(33.43)
I diagrammi delle caratteristiche sono facilmente tracciabili: il taglio `e costante, il momento si annulla ad un terzo della luce, assume il valore M nellappoggio (come da condizione ai limiti) ed il valore M/2 nellincastro. Le
rotazioni, nulle nellincastro, si annullano a 2/3 della luce, ed il relativo diagramma ha tangente orizzontale ad un terzo della luce, dove il momento `e nullo.
Infine, gli spostamenti sono nulli ad ambedue gli estremi, ed il diagramma avr`a
tangente orizzontale in corrispondenza dellincastro, ed ai 2/3 della luce, dove
le rotazioni sono nulle. Si ha quindi la situazione di Figura 33.10, dove sono
anche riportati alcuni valori significativi.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
341
Le reazioni non sono calcolabili con sole considerazioni di equilibrio, in quanto la trave `e una volta iperstatica, ma possono essere dedotte dalla conoscenza
delle caratteristiche della sollecitazione interna:
3M
2 L
M
= M1 (0) =
2
RA = T2 (0) =
MrA
RB = T2 (L) =
3M
2 L
(33.44)
(33.45)
33.5
Lunico carico concentrato agli estremi che sia ipotizzabile su una trave incastrata e con bipendolo `e una forza F agente in corrispondenza del bipendolo
(Figura 33.11). Tre condizioni ai limiti sono di congruenza, e devono esprimere
lannullarsi dellabbassamento nellincastro, e della rotazione sia nellincastro
che nel bipendolo, mentre lultima condizione dovr`a garantire lequilibrio del
bipendolo alla traslazione verticale:
u2 (0) = 0
(0) = 0 u02 (0) = 0
(33.46)
(33.47)
C2 + 2C3 L + 3C4 L2 = 0
6LC4 EI11 + F = 0
da cui:
C3 =
FL
4EI11
C4 =
F
6EI11
(33.48)
(33.49)
ML
Rotazioni
4 EI
X3
ML
12 EI
L3
Spostamenti
X3
2
ML
27 EI
u2
2L
3
M
Momenti
2
X3
M
M1
T2
Tagli
3M
2 L
X3
343
X2
X3
T2 (x3 ) = F
(33.50)
(33.51)
(33.52)
344
Spostamenti
X3
FL3
12 EI
L
u2
2
Rotazioni
X3
FL2
8 EI
FL
Momenti
X3
FL
2
M1
T2
Tagli
F
X3
Figura 33.12: Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per trave con incastro e
bipendolo, soggetta ad una forza sul bipendolo
345
346
Capitolo 34
I vincoli imperfetti
In quanto si `e detto finora, si `e sempre ipotizzato che il vincolo sia in grado
di svolgere perfettamente la sua funzione, annullando completamente labbassamento e/o la rotazione. Nella realt`
a, un simile vincolo `e difficilmente costruibile,
ed occorre prevedere in qualche modo uno schema teorico agli estremi che possa
riprodurre pi`
u fedelmente ci`
o che accade nella pratica tecnica.
A questi casi `e dedicata il presente Capitolo.
34.1
I cedimenti anelastici
34.1.1
Le travi isostatiche
347
L
A
X3
X2
v0
u02 (0) = 0
u002 (L) = 0
u000
2 (L) = 0
(34.2)
dove gi`
a si tenuto conto che (x3 ) = u02 (x3 ).
Lusuale soluzione cubica dellequazione differenziale (34.1):
u2 (x3 ) = C1 + C2 x3 + C3 x23 + C4 x33
(34.3)
(34.4)
2C3 + 6C4 L = 0
6C4 = 0
Ne segue facilmente che la linea elastica pu`o essere espressa come:
u2 (x3 ) = v0 0 x3
348
(34.5)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
34.1.2
Le travi iperstatiche
In una trave iperstatica, la presenza di un cedimento anelastico provoca linsorgere di caratteristiche della sollecitazione interna, ed esse risultano proporzionali
alla rigidezza flessionale EI11 , a differenza di quanto accade nei casi finora studiati di travi a vincoli perfetti. A titolo di esempio, si consideri una trave
doppiamente incastrata, il cui incastro di destra subisca un cedimento verticale
anelastico di ampiezza vL ed un cedimento rotazionale L . Il relativo problema
ai limiti `e definito dalle condizioni ai limiti:
u2 (0) = 0
u02 (0) = 0
u2 (L) = vL
u02 (L) = L
(34.6)
ed ha soluzione:
x23 (L x3 )
x23 (3L 2x3 )
v
+
L
L
L3
L2
(34.7)
6x3 (x3 L)
x3 (3x3 2L)
vL +
L
L3
L2
(34.8)
EI11
EI11
(L 2x3 ) vL 2 2 (L 3x3 ) L
L3
L
(34.9)
u2 (x3 ) =
(x3 ) =
M1 (x3 ) = 6
12EI11
6EI11
vL +
L
(34.10)
L3
L2
I relativi diagrammi sono presentati in Figura 34.2. Si noti che nellincastro
di destra si dovr`
a avere un abbassamento pari al cedimento imposto vL , ed una
pendenza pari a L .
T2 (x3 ) =
34.2
I cedimenti elastici
Nella sezione precedente si sono trattati i casi in cui un vincolo cedeva, per
difetto di fabbricazione, per eccesso di carico, per colpa del terreno di fondazione,
o per qualsiasi altro motivo. Il risultato era uno spostamento, o una rotazione,
non pi`
u nulla, ma costante.
In altri casi, invece, il vincolo `e costituito da materiale elastico, che permette
spostamenti e/o rotazioni in funzione dei carichi, o meglio, delle reazioni ad esso
applicate. In tal caso, il vincolo possiede una sua energia di deformazione, che
andr`
a calcolata ed aggiunta allenergia di deformazione inerente alla struttura.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
349
Spostamenti
X3
vL
u2
Rotazioni
X3
Momenti
X3
M1
T2
EI
Tagli
X3
12
L3
EI
vL + 6
L2
Figura 34.2: Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per una trave doppiamente
incastrata soggetta a cedimenti anelastici nellincastro di destra
350
34.2.1
Per semplicit`
a, ed anche per ovvie ragioni di coerenza, si ipotizza un legame elastico lineare tra le reazioni ed i corrispondenti spostamenti, in modo da
minimizzare le inevitabili complicazioni computazionali.
Se quindi si suppone che ambedue gli estremi della trave possano abbassarsi e
ruotare elasticamente, come illustrato schematicamente in Figura 34.3, potranno
scriversi le relazioni:
pHx3 L
kA
kB
A
kvA
kvB
L
MrA = kA (0)
(34.11)
MrB = kB (L)
(34.12)
nellestremo di sinistra, e:
RB = kvB u2 (L)
1
kvA u22 (0)
2
LvB =
1
kvB u22 (L)
2
(34.13)
1
kA 2 (0)
2
LB =
1
kB 2 (L)
2
(34.14)
351
34.2.2
pu2 dx3
0
ed integrando per parti due volte il primo integrale si ha, come gi`a illustrato in
precedenza:
Z L
L
00
0 L
000
1 Et = [EI11 u2 u2 ]0 [EI11 u2 u2 ]0 + EI11
u0000
2 u2 dx3 +
0
kvA u2 (0)u2 (0) + kvB u2 (L)u2 (L) + kA u02 (0)u02 (0) + kB u02 (L)u02 (L)
Z L
pu2 dx3
0
(34.18)
Per il teorema di stazionariet`a dellenergia potenziale totale, allora, dovr`a
essere, come usuale:
EI11 u0000
(34.19)
2 =p
con le condizioni ai limiti che possono leggersi dalla (34.18), annullando le parti
finite:
[EI11 u002 (L) + kB u02 (L)] u02 (L) + [EI11 u002 (0) + kA u02 (0)] u02 (0)+
000
[EI11 u000
2 (L) + kvB u2 (L)] u2 (L) + [EI11 u2 (0) + kvA u2 (0)] u2 (0) = 0
(34.20)
352
pHx3 L
A
M1 H0L
T2 H0L
RA
M1 HLL
T2 HLL
RB =-kvB u2 HLL
L
Figura 34.4: Lo schema per la deduzione delle condizioni ai limiti per via
geometrica
Nellestremo di sinistra, quindi, in x3 = 0, dovr`a aversi:
EI11 u002 (0) + kA u02 (0) = 0
EI11 u000
2 (0) + kvA u2 (0) = 0
(34.21)
EI11 u000
2 (L) + kvB u2 (L) = 0
(34.22)
MrA + M1 (0) = 0
(34.23)
p0 x43
24EI11
(34.24)
u02 (0) = 0
u002 (L) = 0
EI11 u000
2 (L) + kvB u2 (L) = 0
(34.25)
353
p0
A
B
kvB
6C4 +
p0 L
kvB
EI11
EI11
C2 = 0
4
p0 L
C1 + C2 L + C3 L2 + C4 L3 +
=0
24EI11
p0 L2
2C3 + 6C4 L +
=0
2EI11
(34.26)
Risolvendo, si ottiene:
C1 = 0
C2 = 0
2
C3 =
12EI11 L kvB L
p0
16EI11 (3EI11 + kvB L3 )
(34.27)
4
C4 =
24EI11 L + 5kvB L
p0
48EI11 (3EI11 + kvB L3 )
(34.28)
(34.32)
24EI11 L + 5kvB L4 p0
3EI11 + kvB L3 8
(34.33)
MrA = M1 (0) =
12EI11 L + kvB L4 L
p0
3EI11 + kvB L3
8
(34.34)
3kvB L4
p0
3EI11 + kvB L3 8
(34.35)
L2
=0
2
(34.36)
355
356
Capitolo 35
Le travi a pi`
u campate
Lanalisi delle travi a pi`
u campate, in linea di principio, non presenta difficolt`a
insormontabili. Si consideri infatti una trave suddivisa in t tratti, identificando
quindi t-1 sezioni intermedie in cui una, o pi`
u, delle quattro quantit`a spostamento, rotazione, momento e taglio, subisce una discontinuit`a. Ci`o pu`o essere
dovuto alla presenza di un vincolo esterno, oppure di un vincolo interno, oppure ancora di una forza o coppia concentrata, o ancora di una distorsione
concentrata.
Per ciascuno dei t tratti si pu`
o scrivere una equazione differenziale della linea
elastica, la cui soluzione dipende da quattro parametri incognite, ed in questo
modo si hanno, in totale, 4t parametri da determinare. Per la loro determinazione si possono per`
o scrivere due condizioni ai limiti in ciascuno dei due estremi,
e quattro condizioni in ciascuna delle t-1 sezioni intermedie di discontinuit`a. Si
giunge in tal modo ad un sistema di 4t equazioni in 4t incognite, la cui soluzione
definisce univocamente la funzione spostamento.
Tuttavia la complessit`
a computazionale di un simile approccio cresce rapidamente allaumentare del numero di tratti, e pertanto, se non si dispone di un
programma di calcolo simbolico, solo le pi`
u semplici situazioni possono essere
affrontate secondo questa via.
In questo Capitolo si fornisce un catalogo di possibili vincoli intermedi e si
danno alcuni esempi che per la loro semplicit`a possono svolgersi manualmente.
35.1
Si intende per vincolo intermedio esterno un dispositivo di vincolo agente in corrispondenza di una sezione retta non di estremit`a, e che sia tale da non interrompere la continuit`
a fisica della trave. Nellambito delle strutture considerate, sono
ipotizzabili due diversi vincoli, in grado rispettivamente di annullare labbassamento (appoggio) o la rotazione (bipendolo esterno) della sezione retta cui essi
sono applicati. Per far ci`
o essi esplicheranno sulla trave una reazione verticale
nel caso dellappoggio o una coppia reattiva, nel caso del bipendolo.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
357
X3
Y3
u2
v2
L1
L2
M1H1L HL1 L
M1H2L H0L
T2H1L HL1 L
T2H2L H0L
RC
35.1.1
Il caso dellappoggio
Si consideri una situazione come quella di Figura 35.1, in cui esiste un appoggio
intermedio posto a distanza L1 dalla sezione di sinistra. La trave `e quindi
suddivisa in due tratti, di luce L1 ed L2 , rispettivamente, e conviene definire
due sistemi di riferimento locali, ciascuno con origine nel suo estremo di sinistra,
cos` come illustrato in Figura. Il primo sistema, (O1 , x2 , x3 ), ha origine in A ed
`e definito in [0, L1 ], il secondo sistema (O2 , y2 , y3 ) ha origine in C ed `e definito
in [0, L2 ].
Si indicheranno con u2 (x3 ) e v2 (y3 ) le due linee elastiche relative alla prima
ed alla seconda luce, rispettivamente, mentre (1) (x3 ) e (2) (y3 ) saranno le due
(1)
(2)
(1)
rotazioni, M1 (x3 ) ed M1 (y3 ) saranno i due momenti flettenti e T2 (x3 ) e
(2)
T2 (y3 ) saranno i due tagli.
Se il prodotto EI11 `e costante lungo tutta la trave, si possono scrivere le due
equazioni della linea elastica:
valida in [0, L1 ], e:
EI11 u0000
2 (x3 ) = p1 (x3 )
(35.1)
(35.2)
valida in [0, L2 ].
Le soluzioni generali di queste equazioni differenziali possono scriversi come:
u2 (x3 ) = C1 + C2 x3 + C3 x23 + C4 x33 + I1 (x3 )
v2 (y3 ) = C5 + C6 y3 + C7 y32 + C8 y33 + I2 (y3 )
(35.3)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
v2 (0) = 0
(35.4)
Poich`e poi lappoggio non interrompe in alcun modo la continuit`a della trave,
la rotazione in C dovr`
a essere continua, e quindi:
u02 (L1 ) = v20 (0)
(35.5)
(35.6)
(2)
RC = T2 (L1 ) T2 (0)
35.1.2
(35.7)
E concettualmente possibile introdurre un secondo tipo di vincolo esterno intermedio, duale dellappoggio, che imponga che la rotazione sia nulla:
u02 (L1 ) = 0
v20 (0) = 0
(35.8)
mentre la continuit`
a degli abbassamenti `e garantita dalla ulteriore condizione:
u2 (L1 ) = v2 (0)
(35.9)
Un tal tipo di vincolo, per bloccare la rotazione, dovr`a reagire con una
coppia, incognita, e quindi il momento sar`a discontinuo in C. Viceversa, il
taglio non subir`
a discontinuit`
a, e quindi lultima condizione (di equilibrio) sar`a:
000
EI11 u000
2 (L1 ) = EI11 v2 (0)
(35.10)
(2)
(35.11)
359
35.2. ESEMPI
X3
Y3
u2
v2
L1
L2
M1H1L HL1 L
T2H1L HL1 L
M1H2L H0L
MrC
T2H2L H0L
35.2
Esempi
y34
24EI11
(35.13)
u2 (0) = 0
sullappoggio intermedio:
L
= 0 v2 (0) = 0
u2
3
u02
sullappoggio di destra:
L
v2 2
=0
3
360
L
= v20 (0)
3
v200
u002
L
= v200 (0)
3
L
2
3
(35.14)
(35.15)
=0
(35.16)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
p0
X3
u2
Y3
v2
L3
2 L3
Figura 35.3: La trave incastrata con appoggio ad un terzo della luce, soggetta
a carico uniformemente distribuito
C1 =0
C2 =0
2
C1 +
L
L
L
p0 L
C2 +
C3 +
C4 +
=0
3
9
27
1944EI11
C5 =0
2L
L2
p0 L3
C3 +
C4 +
3
3
162EI11
p0 L2
2C3 + 2LC4 +
18EI11
2
3
2L
4L
8L
2p0 L4
C5 +
C6 +
C7 +
C8 +
3
9
27
243EI11
2p0 L2
2C7 + 4LC8 +
9EI11
C2 +
=C6
(35.17)
=2C7
=0
=0
361
35.2. ESEMPI
o, matricialmente:
1
0
0
1
0
0
L2
9
0
0
0
L3
27
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
p0 L4
1944EI11
0
p0 L3
162EI11
L
C1
0
0
0
C2
0
1 0
0
C3
C
2
4
2L L
=
1
0 1
0
2
C5
p
L
0
3
3
C6
18EI11
0
2
2L 0 0
2
C7
4
2p
L
2
0
C
4L
8
2L
0
0
0 1 3
243EI
11
9
2p
L
0
0 0
0
0 0 0
2
9EI11
(35.18)
La soluzione del sistema precedente pu`o ottenersi con un qualsiasi metodo
di calcolo numerico, per sostituzione, con la regola di Cramer, tramite riduzione
alla Gauss, etc . . ., ottenendo le soluzioni:
C1 = 0
C2 = 0
C5 = 0
C6 =
5p0 L3
1782EI11
8L3
27
4L
p0 L2
264EI11
17p0 L2
C7 =
792EI11
C3 =
p0 L
396EI11
35p0 L
C8 =
528EI11
C4 =
2835Ly
+
612L
y3 + 40L3 p0
3
3
(2)
(y3 ) =
14256
EI11
p0
(1)
M1 (x3 ) = 66x23 2Lx3 L2
132
p0
(2)
2
M1 (y3 ) = 396y3 315Ly3 + 34L2
792
p0
(1)
T2 (x3 ) = (L 66x3 )
66
p0
(2)
T2 (y3 ) = (35L 88y3 )
88
362
(35.19)
(35.20)
(35.21)
(35.22)
(35.23)
(35.24)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
Spostamenti
.237 L
7
pL4
2*
X3
5000 EI
u2
.7 L
Rotazioni
.14 L
2*
1*
X3
.46 L
Momenti
.14L
1*
2*
3*
X3
3*
X3
M
.73 L
T2
Tagli
Figura 35.4: Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per la trave di Figura 35.3
363
35.3
p0 L2
(1)
MrA = M1 (0) =
(35.25)
132
L
63p0 L
(1)
(2)
RC = T2
T2 (0) =
3
88
(35.26)
I vincoli interni
Si intende per vincolo intermedio interno, o sconnessione, un dispositivo di vincolo agente in corrispondenza di una sezione retta non di estremit`a, e che sia
tale da interrompere la continuit`a fisica della trave. Nellambito delle strutture considerate, `e ipotizzabile una sconnessione doppia, che suddivide la trave
in due tronchi indipendenti tra di loro, e due sconnessioni semplici : la prima,
detta cerniera, permette ai due tronchi di trave di ruotare intorno ad essa indipendentemente luno dallaltro, mentre impone che i due tronchi conservino lo
stesso spostamento trasversale. In altri termini, `e ammessa una rotazione relativa tra le due facce del vincolo. La seconda sconnessione semplice, detta
bipendolo interno, permette ai due tronchi di trave di subire spostamenti trasversali indipendenti luno dallaltro, mentre la rotazione dovr`a essere la stessa.
Equivalentemente, potr`a dirsi che il bipendolo interno permette una traslazione
relativa u2 tra le sue due facce. Le convenzioni sui segni per gli spostamenti
relativi si possono stabilire riconducendo tali spostamenti a spostamenti assoluti, pensando bloccata la parte di sinistra della trave. In tal caso lo spostamento
relativo coincide con lo spostamento assoluto della parte di destra, e come tale
sar`
a positivo se antiorario, nel caso della rotazione, e positivo se verso il basso,
nel caso dello spostamento. Tutto ci`o `e riportato nelle Figure 35.535.6.
35.3.1
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
X3
u2
Y3
v2
L1
L2
DC =d -s
(35.27)
Lequilibrio della stessa cerniera impone poi che i momenti flettenti siano
nulli, e che il taglio abbia valore unico:
EI11 u002 (L1 ) = 0
EI11 u000
2
35.3.2
(L1 ) =
(35.28)
(35.29)
Duale della cerniera `e il bipendolo interno, illustrato in Figura 35.6, che permette
ai due tratti adiacenti di muoversi verticalmente in modo indipendente luno
dallaltro. Viceversa, la rotazione in corrispondenza del bipendolo `e unica, e
quindi la prima (ed unica) condizione di congruenza `e:
u02 (L1 ) = v20 (0)
(35.30)
Lequilibrio impone poi che il momento flettente sia unico, e che il taglio sia
nullo:
EI11 u002 (L1 ) = EI11 v200 (0)
EI11 u000
2 (L1 ) = 0
35.4
(35.31)
EI11 v2000 (0) = 0
(35.32)
Esempi
365
35.4. ESEMPI
X3
u2
Y3
v2
L1
L2
p0
X3
u2
Y3
v2
L2
L2
Figura 35.7: Trave incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, con una cerniera
in mezzeria, soggetta al carico unformemente distribuito
nellincastro a sinistra:
u2 (0) = 0
u02 (0) = 0
(35.33)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
sullappoggio di destra:
L
v2
=0
2
v200
L
=0
2
(35.35)
L
L
L
p0 L
C2 +
C3 +
C4 +
2
4
8
384EI11
p0 L2
2C3 + 3LC4 +
8EI11
C6
p0 L
6C4 +
2EI11
L2
L3
p0 L4
L
C7 +
C8 +
C5 + C6 +
2
4
8
384EI11
p0 L2
2C7 + 3LC8 +
8EI11
C1 +
= C5
=0
=0
(35.36)
= 6C8
=0
=0
7 p0 L4
384 EI11
C3 =
C2 = 0
C6 =
p0 L3
32EI11
p0 L2
8EI11
C7 = 0
p0 L
8EI11
p0 L
C8 =
24EI11
C4 =
(35.37)
(35.38)
e ci`
o permette di esplicitare gli spostamenti come:
x23 x23 3Lx3 + 3L2 p0
24
EI11
7L4 12L3 y32 16Ly33 + 16y34 p0
v2 (y3 ) =
384
EI11
da cui, derivando, si possono ottenere rotazioni, momenti e tagli:
x3 4x23 9Lx3 + 6L2 p0
(1)
(x3 ) =
24
EI11
2
3
3
12Ly
3L
16y
p0
3
3
(2) (y3 ) =
96
EI11
p0
(1)
M1 (x3 ) = 2x23 3Lx3 + L2
4
p0
(2)
M1 (y3 ) = 2y32 Ly3
4
u2 (x3 ) =
(35.39)
(35.40)
(35.41)
(35.42)
367
35.4. ESEMPI
(1)
T2 (y3 ) = (L 4y3 )
p0
4
p0
4
(35.43)
I relativi diagrammi sono presentati in Figura 35.8. Il taglio varia con legge
lineare, annullandosi a tre quarti della luce, sicch`e in questa sezione il diagramma
del momento avr`
a tangente orizzontale, raggiungendo il suo valore massimo:
3
p0 L2
M1max = M1
L =
(35.44)
4
32
Il minimo momento, invece, `e raggiunto sullincastro, e vale:
M1min = M1 (0) =
p0 L2
4
(35.45)
(35.48)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
Spostamenti
X3
7 pL4
384 EI
u2
Rotazioni
pL3
24 EI
X3
5 pL3
96 EI
pL2
Momenti
4
X3
pL2
32
M
T2
pL
Tagli
3
4
X3
pL
4
Figura 35.8: Trave incastrata ed appoggiata con cerniera in mezzeria.
Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei tagli
369
35.4. ESEMPI
p0
1
p0 L
p0 L
4
L2
P0
4
Figura 35.9: Le reazioni per una trave incastrata ed appoggiata con cerniera in
mezzeria.
L
=0
2
L
+ RB + p0 = 0
2
RA + T2C + p0
T2C
L
L2
+ p0
=0
2
8
L
L2
T2C + p0
=0
2
8
MrA + RA
(35.49)
(35.50)
x43
24EI11
(35.51)
(35.52)
u002 (0) = 0
(35.53)
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
p0
X3
u2
Y3
v2
L2
RA
L2
T2 C
T2 C
RB
MrA
Figura 35.10: Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave incastrata ed
appoggiata con cerniera intermedia
nellincastro di destra sono nulli sia gli spostamenti che la rotazione:
L
L
v2 2
=0
v20 2
=0
(35.55)
3
3
Come sempre, queste otto condizioni si traducono in un sistema di otto
equazioni algebriche nelle otto costanti di integrazione con soluzione:
C1 = 0
C5 =
L4
p0
81EI11
C2 =
4L3
p0
81EI11
C3 = 0
C6 =
L3
p0
27EI11
C7 =
C4 =
L2
p0
36EI11
C8 = 0
L
p0
18EI11
(35.56)
(35.57)
L2 2L 3y32
(y3 ) =
324
2
p0
EI11
(35.58)
(35.59)
371
35.4. ESEMPI
p0
X3
u2
Y3
v2
L3
2L3
8L3 27Lx23 + 27x33 p0
(x3 ) =
162
EI11
2
L (2L 3y3 ) p0
(2) (y3 ) =
54
EI11
p0
(1)
(2L 3x3 ) x3
M1 (x3 ) =
6
p0 L2
(2)
M1 (y3 ) =
18
p0
(1)
T2 (x3 ) =
(L 3x3 )
3
(2)
T2 (y3 ) = 0
(1)
(35.60)
I grafici risultanti sono riprodotti in Figura 35.12, insieme ad alcuni valori notevoli, quali il taglio massimo e la rotazione massima (nellappoggio), il
momento massimo (lungo il tratto di destra) ed i due valori dello spostamento
nelle due facce del bipendolo. Anche in questo caso la trave risulta isostatica,
in quanto essa `e composta da due tratti, e quindi si possono scrivere quattro
equazioni della statica, necessarie a calcolare la reazione verticale dellappoggio
di sinistra, la reazione verticale e la coppia reattiva dellincastro a destra, ed
il momento agente in C. Si ha quindi la situazione di Figura 35.13, da cui si
372
` CAMPATE
CAPITOLO 35. LE TRAVI A PIU
Spostamenti
pL4
X3
81 EI
29 pL4
1944 EI
u2
Rotazioni
X3
4 pL3
81 EI
Momenti
X3
pL2
18
M
T2
Tagli
pL
3
X3
Figura 35.12: Diagrammi degli spostamenti, delle rotazioni, dei momenti e dei
tagli per la trave di Figura 35.11
373
35.4. ESEMPI
p0
X3 C
u2
Y3
v2
L3
2L3
RA
RB
M1 C
M1 C
MrB
Figura 35.13: Lo schema per il calcolo delle reazioni in una trave appoggiata ed
incastrata con un bipendolo interno ad un terzo della luce
possono trarre le quattro reazioni:
L
L
= 0 RA = p0
3
3
L2
LL
= 0 M1C = p0
p0
3 6
18
RB = 0
RA + p0
M1C
374
(35.61)
L2
18
Capitolo 36
Le travi a pi`
u campate.
Parte II
Nel Capitolo precedente si sono introdotti i vincoli intermedi, suddividendoli in vincoli esterni, che non interrompono la continuit`a fisica della trave, ma
provocano discontinuit`
a nelle caratteristiche della sollecitazione interna, e vincoli interni, che interrompono la continuit`a fisica della trave, generando quindi
discontinuit`
a nelle rotazioni o negli spostamenti.
In questo Capitolo si studieranno invece schemi strutturali caratterizzati
dalla presenza di forze e/o coppie concentrate, che causano discontinuit`a nei
diagrammi del taglio e/o del momento flettente, mentre un Capitolo successivo
sar`
a dedicato alla presenza di distorsioni concentrate, che causano discontinuit`
a nei diagrammi di rotazioni e/o spostamenti, e possono riguardarsi come
cedimenti anelastici intermedi.
36.1
La presenza di una forza o di una coppia concentrate agenti in una ascissa intermedia a distanza L1 dalla sezione di sinistra induce come detto una
discontinuit`
a nei diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione interna, e
quindi risulta opportuno anche in questo caso suddividere lesame della linea
elastica nei due tratti [0, L1 ] ed [L1 , L]. In corrispondenza della sezione retta su
cui agisce la forza e/o la coppia, bisogner`a scrivere due condizioni di congruenza, esprimenti il fatto che la continuit`a fisica della trave non `e interrotta, e due
condizioni di equilibrio, che dovranno garantire lequilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione tra le forze esterne e le caratteristiche della sollecitazione
interna.
Le due condizioni di congruenza si scriveranno quindi:
u2 (L1 ) =v2 (0)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(36.1)
375
F
A
X3
Y3
u2
v2
L1
L2
F
M1H1L HL1 L
M1H2L H0L
T2H1L HL1 L
T2H2L H0L
mentre le due condizioni di equilibrio possono dedursi dal diagramma di Figura 36.1. Nel caso della forza occorrer`a imporre che i momenti non subiscano
variazioni, mentre il taglio di sinistra dovr`a equilibrare la somma della forza e
del taglio di destra:
(1)
(2)
M1 (L1 ) = M1 (0)
(1)
(2)
T2 (L1 ) T2 (0) F = 0
(36.2)
Se invece agisce una coppia, come in Figura 36.2, il taglio non dovr`a subire
variazioni, mentre il momento flettente a sinistra dovr`a essere pari alla somma
della coppia applicata e del momento flettente a destra:
(1)
(2)
M1 (L1 ) M1 (0) M = 0
36.2
(1)
(2)
T2 (L1 ) = T2 (0)
(36.3)
Alcuni esempi
` CAMPATE. PARTE II
CAPITOLO 36. LE TRAVI A PIU
M
A
X3
Y3
u2
v2
L1
L2
M
M1H1L HL1 L
M1H2L H0L
T2H1L HL1 L
Figura 36.2:
intermedia
T2H2L H0L
(36.4)
(36.5)
F
A
X3
u2
Y3
v2
L
H1-LL
Figura 36.3: Trave doppiamente incastrata con forza concentrata ad una ascissa
generica
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
377
di carichi distribuiti:
u2 (x3 ) = C1 + C2 x3 + C3 x23 + C4 x33
(36.6)
u2 (0) = 0
(36.7)
(36.8)
(36.9)
u002 (L)
v200 (0)
(2)
000
T2 (L) T2 (0) F = 0 u000
2 (L) + v2 (0)
(36.10)
F
= 0 (36.11)
EI11
nellincastro di destra:
v20 ((1 )L) = 0
v2 ((1 )L) = 0
(36.12)
Derivando le (36.6), e valutando nei punti opportuni si giunge alle otto equazioni
algebriche non omogeneee nelle otto incognite:
C1 = 0
C2 = 0
2 2
3 3
C1 + LC2 + L C3 + L C4 = C5
C2 + 2LC3 + 3L2 2 C4 = C6
2C3 + 6LC4 = 2C7
C4 C8 =
(36.13)
F
6EI11
C5 + L(1 )C6 + L2 (1 )2 C7 + L3 (1 )3 C8 = 0
C6 + 2L(1 )C7 + 3L2 (1 )2 C8 = 0
con soluzione:
C1 = 0
C2 = 0
2
F L(1 + )
2EI11
F L3 (1 + )3 3
C5 =
3EI11
F L(1 + )2 2
C7 =
EI11
C3 =
378
(36.14)
2
F (1 + ) (1 + 2)
6EI11
F L2 (1 + )2 2 (1 + 2)
C6 =
2EI11
F (3 2)2
C8 =
6EI
C4 =
(36.15)
(36.16)
(36.17)
` CAMPATE. PARTE II
CAPITOLO 36. LE TRAVI A PIU
Gli spostamenti sono allora deducibili inserendo questi valori nelle (36.6):
u2 (x3 ) =
(36.18)
4Ly
(1
+ )2 + y32 (3 + 2) + L2 (1 + )2 (1 + 2)
3
(2)
(y3 ) =
2EI11
(36.19)
(1) (x3 ) =
(1)
(36.20)
(1)
T2 (x3 ) = F (1 + )2 (1 + 2)
(2)
T2 (y3 ) = F 2 (3 + 2)
(36.21)
F L3
2 F L3
=
192EI11
384 EI11
(36.22)
(36.23)
379
Spostamenti
1*
2*
X3
2 FL3
384 EI
u2
Rotazioni
FL2
1*
64 EI
FL2
2*
X3
64 EI
Momenti
FL
1*
2*
X3
FL
8
M
Tagli
T2
F
2
F
X3
380
Capitolo 37
La teoria di Timoshenko
Quali sono i limiti della teoria di EuleroBernoulli? Come `e possibile migliorare
la teoria, senza rinunciare alla semplicit`a analitica ed alla rapidit`a computazionale? Per rispondere alla prima domanda, conviene ripensare alla incongruenza
di base della teoria di EuleroBernoulli, gi`a evidenziata nel Capitolo 30: limpossibilit`
a di definire lo sforzo di taglio come risultante delle azioni elementari
23 , nulle per ipotesi, e la conseguente necessit`a di definire il taglio tramite
considerazioni di equilibrio.
Affrontando il problema da unaltra ottica, pu`o partirsi dalla definizione del
taglio come derivata del momento flettente, e poi applicare la definizione di
taglio come risultante delle azioni elementari:
Z
T2 =
23 dA
(37.1)
T2
A
(37.3)
23
2G
(37.4)
che invece `e nulla per costruzione. Se per`o il modulo G assume valori molto
elevati (materiale poco deformabile a taglio), allora si pu`o ragionevolmente tra1 mi
pare che `
e questa lespressione, di cui evidentemente ignoro il senso esatto, con la
quale lingegneria designa il trattamento a cui `
e sottoposta la matematica affinch`
e essa possa
applicarsi alla vita Fernando Pessoa, Il libro dellinquietudine pag.133)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
381
37.1
Si consideri un solido del tipo trave, di lunghezza L, con una sezione retta
caratterizzata da un asse di simmetria rispetto allasse X1 , soggetto ai carichi
distribuiti p (x3 ) diretti trasversalmente allasse della trave, ai carichi distribuiti
t (x3 ) diretti lungo lasse, ed alle coppie distribuite m (x3 ).
In generale, seguendo la teoria di De SaintVenant, si pu`o dire che, per
problemi di simmetria e di carico, gli spostamenti u1 (x1 , x2 , x3 ) secondo lasse
X1 sono nulli. Per quanto riguarda le altre due componenti u2 (x1 , x2 , x3 ) e
u3 (x1 , x2 , x3 ), conviene introdurre ipotesi ad hoc, che caratterizzano la particolare teoria utilizzata.
Le ipotesi a base della teoria di Timoshenko sono:
2 In realt`
a, G ha dimensioni fisiche di forza per unit`
a di superficie, e quindi parlare di valori
elevati non ha molto significato. Pi`
u preciso risulta introdurre il fattore adimensionale:
GAL2
EI11
(37.5)
A
x2
P
A
x3
Hx3 L -u'2 Hx3 L
ua2 Hx3 L
-u'2 Hx3 L
A'
P'
A'
ua3 Hx3 L
Hx3 Lx2
(37.7)
dove u3 (x3 ) denota lo spostamento assiale dei punti dellasse della trave.
Il vettore u della terna di spostamenti `e fornito pertanto da:
u T = {u1 , u2 , u3 } = {0, u2 (x3 ) , u3 (x3 ) + (x3 ) x2 }
(37.8)
383
e11 =
e22 =
e23 =
e33 =
u1
1 u1
u2
=0
e12 =
+
=0
x1
2 x2
x1
u2
1 u1
u3
=0
e13 =
+
=0
x2
2 x3
x1
1 u2
u3
1
1
+
= (u02 (x3 ) + (x3 )) = (x3 )
2 x3
x2
2
2
u3
du3
d
=
+ x2
= u03 (x3 ) + x2 0 (x3 )
x3
dx3
dx3
(37.9)
(37.10)
(37.11)
(37.12)
Z
M1 =
E x2 u03 (x3 ) + x22 0 (x3 ) dA = EI11 0 (x3 )
Z
T2 =
G (u02 (x3 ) + (x3 )) dA
(37.13)
flettente
(37.14)
(37.15)
(37.16)
Si pu`
o dimostrare che `e minore di uno, e spesso si introduce larea ridotta
della sezione retta As = A, detta area efficace a taglio.
Nota - Lincongruenza della teoria di EuleroBernoulli `e stata superata, e la
condizione di equilibrio:
dM1 (x3 )
(37.18)
T2 (x3 ) =
dx3
non deve pi`
u essere utilizzata come definizione, ma si traduce nella relazione:
GA (u02 (x3 ) + (x3 )) = EI11 00 (x3 )
384
(37.19)
37.2
Si parte dalla definizione dellenergia potenziale totale, somma dellenergia elastica e dellenergia potenziale dei carichi:
Z
Z
1
1
Ee233 dV +
4Ge223 dV
2 B
2 B
Z L
Z L
Z
Et =
(37.20)
(37.21)
1
2
Z
EAu32 dx3
0
L
Z
pu2 dx3 +
1
2
0
L
0
0
EI11 2 dx3
Z
tu3 dx3 +
1
2
m dx3
0
(37.22)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
385
GAs (u02
L
1
2
EAu32 dx3 +
pu2 dx3
0
L
1
2
0
L
+ ) dx3
tu3 dx3
0
m dx3
0
1
2
EI11 2 dx3 +
(37.23)
Ne segue che la variazione dellenergia potenziale totale si esaurisce in due
aliquote: la prima, lineare, e la seconda quadratica:
Z L
Z L
Z L
1 Et =
EAu03 u03 dx3 +
EI11 0 0 dx3 +
GAs (u02 + ) u02 dx3 +
0
pu2 dx3
tu3 dx3
m dx3
0
(37.24)
2 Et =
1
2
EAu32 dx3 +
1
2
EI11 2 dx3 +
1
2
(37.25)
Per il principio di stazionariet`a, la parte lineare si annulla in corrispondenza
della soluzione del problema dellequilibrio elastico, e quindi:
Z L
Z L
Z L
1 Et =
EAu03 u03 dx3 +
EI11 0 0 dx3 +
GAs (u02 + ) u02 dx3 +
0
0
L
0
L
Z
pu2 dx3
tu3 dx3
0
m dx3 = 0
0
(37.26)
I primi tre integrali della (37.26) possono integrarsi per parti una volta,
ottenendo:
Z L
Z L
00
L
u03 u03 dx3 = [u03 u3 ]0
u3 u3 dx3
(37.27)
0
Z
0
Z
0
0 0 dx3 = [0 ]0
0
L
00 dx3
(37.28)
(u002 + 0 ) u2 dx3
(37.29)
(37.30)
EI11
00
EAu003
0
GAs (u2 + )
GAs (u002 + 0 )
= t
= m
(37.31)
= p
Le restanti quantit`
a dovranno annullarsi ai due estremi della trave. Per lo
spostamento u3 dovr`
a quindi essere:
EAu03 (0)u3 (0) = 0
(37.32)
=0
EI11 0 (L)(L) = 0
GAs ((L) +
=0
(37.33)
(37.34)
37.2.1
Le condizioni di vincolo
M1 (L)(L) = 0
(37.35)
T2 (0)u2 (0) = 0
T2 (L)u2 (L) = 0
(37.36)
387
37.3
GAs (u002 + 0 ) = 0
(37.37)
(0) = 0
(37.38)
(37.39)
dove F `e il valore della forza applicata nellestremo libero. (cfr. Figura 37.3)
F
A
X2
X3
(37.40)
(37.42)
e quindi subito:
0 =
F x3
+ C2
EI
(37.43)
F x23
+ C2 x3 + C3
(37.44)
2EI
La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti
di integrazione:
=
(0) = 0 C3 = 0
388
0 (L) = 0 C2 =
FL
EI
(37.45)
F x3 x3
L
EI
2
(37.46)
x3
F
F x3
F
L
=
+
GAs
GAs
EI
2
(37.47)
F x3
x3
F x23
L
+ C4
+
GAs
2EI
3
(37.48)
37.3.1
F x3
F x23
x3
+
L
GAs
2EI
3
(37.49)
F L2
2EI
(37.50)
FL
F L3
+
GAs
3EI
(37.51)
GAs L2
EI
(37.53)
che ben misura limportanza relativa delle deformazioni da taglio rispetto agli
effetti flessionali. Per si ritrovano i risultati classici di EuleroBernoulli.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
389
37.3.2
Esempio numerico
L3
= 0.0000651042 cm
3EI
(37.54)
L
= 1.2255 106 cm
GA
(37.55)
37.4
p0
X3
X2
L
GAs (u002 + 0 ) = p
(37.56)
(37.57)
(37.58)
Ne segue che
GAs (u02 + ) = p (L x3 )
(37.59)
(37.60)
e quindi subito:
px3
x3
L
+ C2
(37.61)
EI
2
px23
x3
=
L
+ C2 x3 + C3
(37.62)
2EI
3
La seconda e terza condizione ai limiti permettono di calcolare le due costanti
di integrazione:
0 =
0 (L) = 0 C2 =
(0) = 0 C3 = 0
pL2
2EI
(37.63)
x23
2
L Lx3 +
3
(37.64)
p (L x3 )
px3
p (L x3 )
=
+
GAs
GAs
2EI
Lx3
x2
L2
+ 3
2
3
+
L
GAs
2
EI
4
6
24
(37.65)
(37.66)
37.4.1
(L) =
391
37.5
Le equazioni da risolvere per il caso illustrato nel titolo sono (cfr. Figura 37.5):
EI00 GAs (u02 + ) = 0
GAs (u002 + 0 ) = p
(37.69)
u2 (0) = 0
0 (L) =0
u2 (L) =0
(37.70)
p0
A
X3
X2
L
(37.71)
(37.72)
px23
C 1 x3
+
+ C2
2EI
EI
(37.73)
px33
C1 x23
+
+ C2 x3 + C3
(37.74)
6EI
2EI
La seconda e quarta condizione ai limiti permettono di calcolare le due
costanti di integrazione C1 e C2 :
=
0 (0) = 0 C2 = 0
0 (L) = 0 C1 =
pL
2
(37.75)
px33
pLx23
+
+ C3
6EI
4EI
(37.76)
p (L x3 )
p (L x3 )
px33
pLx23
=
+
C3
GAs
GAs
6EI
4EI
(37.77)
px3
px43
pLx33
(L x3 ) +
C3 x3 + C4
2GAs
24EI
12EI
(37.78)
pL
pL3
pL
C3 L + C4 = 0 C3 =
24EI
12EI
24EI
4
(37.79)
e quindi infine:
u2 =
pLx33
pL3 x3
px43
px3
(L x3 ) +
+
2GAs
24EI
12EI
24EI
(37.80)
px33
pLx23
pL3
+
6EI
4EI
24EI
(37.81)
37.5.1
pL3
24EI
(L) =
pL3
24EI
(37.82)
37.6
393
X3
u2
Y3
v2
L
u2 (0) = 0
(37.86)
u2 (L) = v2 (0)
M (2) (0) = 0
in corrispondenza dellappoggio:
M (2) (L) = M
v2 (L) = 0
(37.88)
u2 (0) = 0
u2 (L) = v2 (0)
(2)0
(0) = 0
v2 (L) = 0
(1)
(1)0
(L) +
(37.89)
(L) = 0
u02 (L)
(37.90)
(2)
EI(2) (L) = M
(0) +
v20 (0)
(37.91)
(37.92)
(37.93)
EI(1) = C1
394
(37.94)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
da cui subito:
C1
x3 + C 2
EI
(37.95)
C1 x23
+ C2 x3 + C3
EI 2
(37.96)
(1) =
(1) =
Segue dalla (37.93):
C1
C1 x23
C2 x3 C3
GAs
EI 2
(37.97)
C1 x33
x2
C 1 x3
C2 3 C3 x3 + C4
GAs
EI 6
2
(37.98)
u02 =
e quindi infine:
u2 =
(37.99)
C5 y32
+ C6 y3 + C7
EI 2
(37.100)
(2) =
(2) =
C5
C5 y32
C6 y3 C7
GAs
EI 2
(37.101)
C 5 y3
C5 y33
y2
C6 3 C7 y3 + C8
GAs
EI 6
2
(37.102)
v20 =
v2 =
C1 L
C1 L
C2 L
C3 L + C4 C8 = 0
GAs
6EI
2
C1 L
+ C2 = 0
EI
C6 = 0
(37.103)
C1 C5 = 0
3
C5 L
C5 L
C6 L
C7 L + C8 = 0
GAs
6EI
2
C5 L
+ C6 = M
EI
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
395
con soluzione:
M
L
M
C5 =
L
C1 =
C2 =
C6 = 0
M
EI
C3 = C4 = 0
2M
ML
+
GAs L 6EI
C7 =
(37.104)
2
C8 =
M
ML
+
GAs
3EI
(37.105)
Mx3
Mx23
Mx33
+
GAs L
2EI
6EIL
y3 M L 2
ML
My33
M
1
+
y3
GAs
L
3EI
6EI
6EIL
Mx3
x3
(1) (x3 ) =
1
EI
2L
(37.106)
(37.107)
(37.108)
ML
My32
2M
+
+
(37.109)
GAs L 6EI
2EIL
x3
M (1) (x3 ) = M 1 +
(37.110)
L
y3
(37.111)
M (2) (y3 ) = M
L
M
T (1) (x3 ) =
(37.112)
L
M
(37.113)
T (2) (y3 ) =
L
Esercizio - Risolvere lo stesso problema in ipotesi di trave di Eulero-Bernoulli,
e verificare le differenze.
(2) (y3 ) =
396
Capitolo 38
Le distorsioni
Si definisce distorsione di un volume elementare una qualsiasi sestupla di deformazioni eij di origine non elastica, ossia non generata da alcun insieme di
tensioni. Nellambito della teoria delle travi, ci si limiter`a poi alle cosiddette
distorsioni di Volterra, per cui il generico concio elementare di larghezza s si
deforma conservando la planeit`
a delle sezioni rette. Considerando fissa la faccia di sinistra del concio, pertanto, leffetto delle distorsioni si riduce ad uno
spostamento assoluto sG del baricentro della sezione di destra, e ad una rotazione assoluta della sezione di destra intorno ad un asse passante per il suo
baricentro.
38.1
Le distorsioni distribuite
s0
sG
s
(s) = lim
s0
(38.1)
38.2
Le distorsioni concentrate
397
ds
ds
ds
ds
alla rotazione assoluta della sezione stessa, intorno ad un asse passante per
il suo baricentro:
sG (s)
DG (s) = s
38.3
D (s) =
(s)
(38.2)
Nel caso dei sistemi monodimensionali piani, sia (m, n, t) un sistema di assi triortogonale, con lasse t diretto secondo lasse della trave, lasse n diretto secondo
la normale, e giacente nel piano della trave, ed infine lasse m a completare la
terna. Le tre componenti della distorsione distribuita si riducono a due, annullandosi la componente secondo lasse m. Pi`
u in dettaglio, si avr`a la componente
secondo lasse t, detta distorsione distribuita di traslazione assiale relativa ,
e la componente secondo n, detta distorsione distribuita di scorrimento relativo . Delle tre componenti della distorsione distribuita sopravvive solo la
componente secondo lasse m, comunemente denotata .
Analogamente, le componenti della distorsione concentrata DG si riducono
alle due componenti secondo gli assi t ed n, dette D e D , mentre lunica
componente non nulla della distorsione concentrata D sara quella secondo lasse
m, e sar`
a indicata con D .
In Figura 38.1 sono riportate le distorsioni agenti sul concio elementare. Si
noti che le caratteristiche della sollecitazione interna compiono lavoro negativo
per effetto di distorsioni positive, che e sono adimensionali (allungamenti
percentuali ed angoli taglianti), laddove ha dimensioni fisiche L1 (curvatura).
Nellambito dellanalisi delle travi rettilinee, lasse t coincide con lasse X3
della trave, lasse n si sovrappone ad X2 ed m coincide con X1 .
398
38.4
Il metodo della linea elastica ben si presta anche a risolvere i casi in cui una trave, ad una o pi`
u campate, sia soggetta a distorsioni concentrate. Focalizzando
lattenzione sul problema flessotagliante, si ipotizzi infatti che in una sezione S
si verifichi una distorsione di rotazione relativa D . In virt`
u della stessa definizione (38.2) nella sezione S baster`
a imporre che gli spostamenti siano continui,
insieme a momenti e tagli, e che sin des = D . Analogamente, in presenza di una distorsione di traslazione relativa D , baster`a imporre che rotazioni,
momenti e tagli siano continui, mentre dovr`a essere u2sin u2des = D .
Un semplice esempio `e riportato in Figura 38.2, dove una trave di luce L,
incastrata a sinistra ed appoggiata a destra, subisce una distorsione D nella
sezione a distanza L1 dallincastro. Indicando, come usuale, con u2 e v2 le due
linee elastiche relative ai tratti di sinistra e di destra, rispettivamente, si potr`a
porre:
X3
X2
L1
L2
(38.3)
u02 (0) = 0
(38.4)
= D
=
(L1 ) =
(2)
M1 (0) u002 (L1 ) = v200 (0)
(2)
000
T2 (0) = 0 u000
2 (L1 ) = v2 (0)
(38.5)
(38.6)
(38.7)
(38.8)
399
nellappoggio di destra:
v2 (L2 ) = 0
(2)
(38.9)
= C5
= D
(38.10)
C2 = 0
(38.11)
L2
D
2L3
2L31 + 3L21 L2 + 2L32
C6 =
D
2L3
L2
C8 = 3 D
2L
C4 =
(38.12)
(38.13)
(38.14)
u2 (x3 ) =
(38.15)
(1) (x3 ) =
(1)
3EIL2 (L x3 )
D
L3
T2 (x3 ) =
3EIL2 (L2 y3 )
D
L3
T2 (y3 ) =
M1 (x3 ) =
(2)
M1 (y3 ) =
400
(1)
(2)
(38.16)
3EIL2
D
L3
(38.17)
3EIL2
D
L3
(38.18)
Si osservi subito come ora gli spostamenti e le rotazioni non dipendano dalla
rigidezza flessionale della trave, laddove le caratteristiche sono ad essa direttamente proporzionali. In Figura 38.3 si riportano i diagrammi di spostamenti e
rotazioni, momenti e tagli per il caso in cui la distorsione si verifica ad un quarto
della luce L.
38.5
(38.19)
TA
TB
ds =
ds
hA
hB
(38.20)
Ne segue:
hA d = TA ds
hB d = TB ds
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(38.21)
401
Spostamenti
X3
33 L
512
u2
Rotazioni
65
128
D
X3
63
128
M1
Momenti
9 EI
4L
D
X3
T2
Tagli
9 EI
4 L2
X3
Figura 38.3: Spostamenti, rotazioni, momenti e tagli per una trave incastrata
appoggiata soggetta a distorsione rotazionale ad un quarto della luce
402
Materiale
Acciaio
Alluminio generico
Alluminio puro
Ferro
Ghisa
Oro
Ottone
Platino
Pyrex
Quarzo fuso
Rame
Silicio
Tungsteno
Vetro
in K 1
1.2 105
2.3 105
2.4 105
1.2 105
1.07 105
1.432 105
1.9 105
9 106
4 106
5.9 107
1.7 105
3 106
5 106
8 106
DT=DTA -DTB
ds
DTB
hB
t
hA
DTA
403
(TA TB )
T
ds =
ds
(hA hB )
h
(38.22)
(38.23)
T
h
(38.24)
La variazione termica del primo caso `e anche detta variazione termica uniforme, o assiale, mentre nel secondo caso si parla di variazione termica flessionale,
o alla Navier. Ambedue questi casi possono trattarsi secondo la metodologia della linea elastica, che ora deve essere generalizzata come indicato nella prossima
sezione.
38.6
dT2
= p (x3 )
dx3
dM1
= T2
dx3
(38.25)
M1 = EIu002 + EI
(38.26)
e nel caso della teoria di Timoshenko potr`a anche porsi, se `e langolo addizionale da taglio:
T2 = GAs + GAs
(38.27)
Utilizzando le (38.26) nelle (38.25) si giunge quindi alle equazioni differenziali
della linea elastica in presenza di distorsioni distribuite:
u003 =
t
0
EA
u0000
2 =
p
+ 00
EI
(38.28)
Per la travi di Timoshenko, lequazione del quarto ordine deve essere sostituita dal sistema di due equazioni differenziali:
EI00 + EI0 GAs ( + ) = 0
GAs ( 0 + 0 ) = p
404
(38.29)
(38.30)
u3 (x3 ) = C0 + C1 x3
(38.31)
con soluzione :
Le condizioni ai limiti da imporre sono, se lasta ha luce L:
u3 (0) = 0 C0 = 0
N (L) = 0 EA (C1 T ) = 0 C1 = T
(38.32)
(38.34)
(38.36)
(38.37)
T
Lunica costante diversa da zero `e C2 =
, e quindi gli spostamenti
2 h
saranno forniti dalla parabola quadratica:
1 T 2
u2 (x3 ) =
x
2 h 3
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(38.38)
405
T
x3
h
(38.39)
(38.40)
T2 = M10 = 0
Si noti che la trave subisce spostamenti negativi (innalzamenti) a causa di
una variazione termica positiva, in quanto in questo caso lintradosso ha temperatura superiore allestradosso, e quindi la fibra allintradosso si allunga, quella
allestradosso si contrae.
Se invece la trave `e iperstatica, ad esempio incastrata a sinistra ed appoggiata
a destra, si hanno le condizioni ai limiti:
u2 (0) = 0 C0 = 0
0
u2 (0) = 0 C1 = 0
u2 (L) = 0 C0 + C1 L + C2 L2 + C3 L3 = 0
T
T
= 0 2C2 + 6C3 L =
M (L) = 0 u002 (L) +
h
h
(38.41)
con soluzione :
C2 =
T
4h
C3 =
T
4hL
(38.42)
u2 (x3 ) =
T2 = M10 =
2L
h
406
(38.43)
(38.44)
Capitolo 39
I corollari di Mohr
In questo Capitolo si illustra un metodo per calcolare lo spostamento o la rotazione di un punto di una trave rettilinea isostatica, sfruttando equazioni di
equilibrio.
39.1
Lanalogia di Mohr
Si consideri una generica trave di EuleroBernoulli. Per essa, `e ben noto che
equilibrando un concio elementare nei riguardi della traslazione verticale e della
rotazione si ottengono due relazioni differenziali che legano tra loro il carico
verticale applicato q (x3 ), lo sforzo di taglio T2 (x3 ) ed il momento flettente
M1 (x3 ):
dT2
= q
dx3
dM1
= T2
dx3
(39.1)
(39.2)
Daltro canto, `e anche noto che la teoria di EuleroBernoulli si basa sullipotesi di planeit`
a delle sezioni rette, per cui esiste una relazione lineare tra
momento flettente e curvatura della sezione retta:
M1
d
=
dx3
EI11
(39.3)
407
rotazione pu`
o essere espressa in termini di derivata dello spostamento verticale
u2 (x3 ):
du2
=
(39.4)
dx3
Inserendo la (39.4) nella (39.3) si ha poi la nota equazione:
d2 u2
M1
=
dx23
EI11
(39.5)
Paragonando la (39.5) con la (39.2) si nota che la funzione u2 (x3 ) pu`o essere
riguardata come un momento fittizio M (x3 ):
M (x3 ) = u2 (x3 )
(39.6)
M11
EI11
(39.7)
Dalla (39.3), poi, paragonata alla prima delle (39.1), si trae che le rotazioni
possono riguardarsi come lopposto dello sforzo di taglio fittizio T causato
dallo stesso carico fittizio:
T (x3 ) = (x3 )
(39.8)
39.1.1
Si `e visto che gli spostamenti e le rotazioni possono calcolarsi come se rappresentassero una distribuzione di momenti flettenti e tagli dovuti ad un particolare
carico fittizio (39.7). Corrispondentemente, le condizioni di vincolo della trave
di partenza devono essere opportunamente modificate, giungendo a definire una
trave ausiliaria su cui calcolare le caratteristiche. Per ottenere il vincolo fittizio
da sostituire al vincolo effettivo, si proceda in questo modo:
1. si scrivano le condizioni di congruenza, sia omogenee che non omogenee
2. le si tramuti in condizioni su momenti e tagli fittizi, in base alle (39.6) e
(39.8)
3. si deduca il vincolo fittizio in base a queste prestazioni statiche, cos` come
sintetizzato nel seguito, limitatamente ai casi pi`
u comuni. Altri vincoli
meno frequenti, come ad esempio i vincoli elasticamente cedevoli, possono
trattarsi similmente.
I vincoli di estremit`
a
E noto che lestremo A di una trave pu`o essere:
408
A = 0
(39.9)
A 6= 0
(39.10)
A = 0
(39.11)
A 6= 0
(39.12)
6= 0
(39.13)
= 0
(39.14)
409
6= 0
(39.15)
In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovr`a permettere una discontinuit`
a del taglio fittizio T , e quindi la cerniera si trasformer`a in un
appoggio
un bipendolo interno e per esso:
u2 6= 0
= 0
(39.16)
In questo caso, il vincolo sulla trave ausiliaria dovr`a permettere una discontinuit`
a del momento fittizio M , e quindi il bipendolo interno diverr`a
un bipendolo esterno
Nota - Lanalogia di Mohr trova la sua applicazione pi`
u ovvia nel calcolo di
singole quantit`
a cinematiche (spostamenti o rotazioni) su travi isostatiche. In
questo caso, infatti, la corrispondente trave ausiliaria `e anchessa isostatica,
rendendo immediato il calcolo dei momenti e dei tagli fittizi. Ci`o non toglie
che esso sia estendibile anche alle strutture iperstatiche, che conducono a travi
fittizie labili.
39.2
La trave appoggiata
B = TB
(39.17)
A = R A
B = RB
(39.18)
39.2.1
F
2
(39.19)
RA
= RB
=
1 L FL
F L2
=
2 2 4EI11
16EI11
(39.21)
B = RB
=
16EI11
A = R A
=
(39.22)
L
=
(39.23)
u2 max = Mmax = RB
2
2 2 4EI11 3 2
48EI11
39.2.2
qL
2
(39.24)
Il momento flettente `e distribuito con legge parabolica, si annulla ad ambedue gli estremi, e raggiunge un massimo in corrispondenza della forza, dove
vale:
L qL L
qL2
L
= RB
=
(39.25)
Mmax = M1
2
2
2 4
8
Ne segue che la funzione momento `e esprimibile come:
M1 (x3 ) =
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
qx3
(L x3 )
2
(39.26)
411
F
A
FL
4 EI11
FL2
FL2
16 EI11
16 EI11
R*A
R*B
L3
L6 L6
L3
qx3
(L x3 )
2EI11
(39.27)
RA
= RB
=
1
2EI11
Z
qx3
(L x3 )
qL3
dx3 =
2
24EI11
(39.28)
A = R A
=
qL3
24EI11
B = RB
=
qL3
24EI11
(39.29)
412
Mmax
qL3 3
2
24EI11 8
L
RB
L
5 qL4
=
2
384 EI11
(39.30)
q
A
qL2
A
qL3
qL3
24 EI11
24 EI11
R*A
8 EI11
R*B
5L
3L
3L
5L
16
16
16
16
39.2.3
M
L
RB =
M
L
(39.31)
M x3
EI11 L
(39.33)
RA
+ RB
+
1 M
L=0
2 EI11
RA
L+
1 M L
L =0
2 EI11 3
(39.34)
413
M
EI11
A
B
ML
2 EI11
R*A
R*B
2L
RA
=
ML
6EI11
RB
=
ML
3EI11
(39.35)
A = R A
=
39.3
ML
6EI11
B = RB
=
ML
3EI11
(39.36)
La trave a mensola
Si consideri ora una trave a mensola, di luce L, con incastro a sinistra e libera a destra, soggetta ad un carico distribuito q (x3 ), forze verticali e coppie
concentrate, e si vogliano calcolare la rotazione B e labbassamento u2B in
corrispondenza dellestremo libero. La trave ausiliaria `e ancora una mensola, in
cui per`
o lestremo libero `e a sinistra e lincastro `e a destra, sicch`e la rotazione
e labbassamento richiesti possono identificarsi con il taglio ed il momento in B
per la trave liberaincastrata soggetta al carico fittizio q :
B =TB
u2B =MB
(39.37)
39.3.1
L
= M1
= F L
2
(39.38)
F
A
B
FL
EI11
A
B
FL2
2 EI11
*
MrB
R*B
L3
2L3
1 FL
F L2
L=
2 EI11
2EI
11
1 FL
2
F L3
=
L
L =
2 EI11
3
3EI11
RB
=
MrB
(39.39)
(39.40)
F L2
2EI11
u2B =
F L3
3EI11
(39.41)
415
39.3.2
MrA =
qL2
2
(39.42)
q
A
q L2
2 EI11
A
*
MrB
R*B
qL2
2
(39.43)
qL2
q
+ qLx3 x23
2
2
(39.44)
qL2
qL
q
+
x3
x2
2EI11
EI11
2EI11 3
(39.45)
RB
q (x3 ) dx3 =
=
0
L
qL3
dx3 =
6EI11
(39.46)
q (x3 ) (L x3 ) dx3 =
0
L
qL2
qL
q
+
x3
x2
2EI11
EI11
2EI11 3
Z
MrB =
Z
(39.47)
qL2
qL
q
qL4
2
+
x3
x (L x3 ) dx3 =
2EI11
EI11
2EI11 3
8EI11
B = RB
=
39.3.3
qL3
6EI11
u2B = MB =
qL4
8EI11
(39.48)
(39.49)
M
EI11
(39.50)
RB
=
M
L
EI11
MrB =
ML L
EI11 2
(39.51)
B = RB
=
ML
EI11
u2B = MB =
ML2
2EI11
(39.52)
417
418
Capitolo 40
Le equazioni di congruenza
Per definizione, in una trave iperstatica non `e possibile calcolare le reazioni vincolari con sole equazioni di equilibrio. In questo Capitolo si illustra un metodo
per affrontare lo studio di travi iperstatiche, affiancando alle equazioni della
statica opportune equazioni di congruenza.
Si consideri una trave rettilinea costituita da t tratti, intendendo per tratto
un segmento di trave non interrotto da vincoli interni, e per cui possano scriversi
2t equazioni di equilibrio. Se il numero s di reazioni incognite dei vincoli agenti
sulla trave `e maggiore di 2t, ne segue che esse non possono essere calcolate con
sole considerazioni di statica.
Sia allora i = s 2t > 0 il grado di iperstaticit`a della trave. Il metodo
proposto evolve secondo i seguenti passi:
rimozione di un numero i di dispositivi di vincolo, sostituendo ad essi le
relative incognite reattive X1 , X2 , . . .Xi . E possibile anche operare opportune sconnessioni interne, aggiungendo le relative caratteristiche incognite.
Si identifica in questo modo una struttura isostatica, caricata dai carichi
originari, e dalle incognite reattive (dette incognite iperstatiche), che in
questa fase vanno riguardate come forze applicate di valore incognito.
per la struttura cos` ottenuta si scrivono i equazioni di congruenza, con
le quali si ripristina la prestazione cinematica del vincolo soppresso. La
struttura isostatica, caricata dalle forze e dalle incognite iperstatiche, e
soggetta alle condizioni di congruenza, prende il nome di sistema isostatico
equivalente (S.I.E.)
utilizzando il principio di sovrapposizione degli effetti, le i equazioni di
congruenza divengono un sistema di i equazioni lineari, nelle i incognite
iperstatiche. Se la scelta delle incognite `e stata corretta, tale sistema avr`a
determinante non nullo, e porter`a alla determinazione delle i incognite
iperstatiche
la struttura iperstatica di partenza pu`o ora essere sostituita dalla struttura isostatica, caricata dalle forze originarie, e dalle iperstatiche, ora
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
419
40.1. UN ESEMPIO
40.1
Un esempio
p0
A
aL
p0
A
B
X2
X1
bL
Figura 40.1: Una struttura doppiamente iperstatica ed una possibile scelta delle
incognite iperstatiche
RA + RB + p0 L = 0
420
MrA + MrB +
p0 L2
=0
2
(40.1)
non permettono il calcolo delle quattro incognite. Tuttavia per la trave in esame
`e possibile scrivere quattro equazioni di congruenza, che esprimono lannullarsi
di spostamenti e rotazioni in corrispondenza degli incastri:
u2A = 0
A = 0
(40.2)
u2B = 0
B = 0
(40.3)
MrB = X2
(40.4)
B = 0
(40.5)
(40.6)
B = 0B + 1B X1 + 2B X2 = 0
=0
2EI
EI
6EI
X1
(40.7)
e quindi:
X1 = RB =
p0 L
2
X2 = MrB =
p0 L2
12
(40.8)
Ci`
o fatto, le ulteriori reazioni possono calcolarsi a partire dalle equazioni
della statica (40.1)
Esercizio 1. - Si risolva ora lo stesso schema utilizzando come incognite
iperstatiche le due coppie reattive MrA ed MrB , e quindi operando su una
struttura isostatica equivalente di trave appoggiata agli estremi
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
421
p0
A
B
X2
X1
p0
A
+ X1
A
B
1
+ X2
A
B
1
40.2
qi
qi-2
qi+1
qi-1
i-2
i-1
Li-2
Li-1
Li
Li+1
qi
qi-1
i-1
i+1 i+2
Mi-1
i+1
Mi
Mi+1
qi
qi-1
i-1
Mi-1
Mi
Mi
Li-1
i+1
Mi+1
Li
(40.9)
esprimendo con essa che la rotazione sullappoggio i-esimo, considerato appartenente alla campata di sinistra, deve essere uguale alla rotazione dello stesso appoggio considerato appartenente alla campata di destra. Sar`a quindi,
esplicitamente:
qi1
L3i1
Li1
Li1
L3
Li
Li+1
+ Mi1
+ Mi
= qi i Mi
Mi+1
(40.10)
24EI
6EI
3EI
24EI
3EI
6EI
ossia:
Mi1
L3
Mi
Li+1
L3
Li1
+
(Li1 + Li ) + Mi+1
= qi1 i1 + qi i
6
3
6
24
24
(40.11)
L3i1
L3
+ qi i
4
4
(40.12)
ed ancora:
Mi1 Li1 + 2Mi (Li1 + Li ) + Mi+1 Li+1 = qi1
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
423
E facile osservare che con questa scelta delle incognite iperstatiche la singola
equazione di congruenza non contiene pi`
u di tre incognite, e quindi la matrice
dei coefficienti assume un comodo aspetto tridiagonale.
Le equazioni appena dedotte sono note come equazioni dei tre momenti, o
equazioni di Clapeyron (1857).
La reazione Ri sul generico appoggio `e fornita dalla somma della reazione
calcolata per la campata i 1 e della reazione calcolata per la trave i. Si ha
allora, per la campata i 1:
Ri Li1 Mi1 + Mi qi1
L2i1
=0
2
(40.13)
L2i
=0
2
qi1
Li1
Li1
Li
Li
2
2
424
(40.14)
(40.15)
Capitolo 41
41.1
425
Z
Le =
s
q 0 (s)uq (s) ds +
m0 (s)m (s) ds +
N1
X
i=1
Fi0 uF i +
N2
X
M0i mi
(41.1)
i=1
(41.2)
B1
426
0
33
=
0
23
(41.4)
e33 =
2e23
(41.5)
i=1
(41.7)
i=1
valida per qualunque distribuzione (M 0 , N 0 , T 0 ) di caratteristiche della sollecitazione interna, che sia in equilibrio con le forze applicate, e per qualsiasi distribuzione (M, N, T ) che sia derivante da spostamenti geometricamente
ammissibili
Nota - I tre termini che compaiono a primo membro della (41.7) rappresentano
i contributi assiale, flessionale e tagliante del lavoro interno, rispettivamente.
Spesso, `e possibile trascurare un termine rispetto agli altri: ad esempio, nelle
travi snelle si potr`
a certamente evitare di calcolare laliquota tagliante.
Dal principio dei lavori virtuali si possono trarre, secondo la falsariga di
quanto fatto per il solido tridimensionale, il principio degli spostamenti virtuali,
per cui:
Z
Z
Z
M
T
N
ds + M 0
ds + T 0
ds =
N0
EA
EI
GAs
s
s
s
(41.8)
Z
Z
N1
N2
X
X
q 0 (s)uq (s) ds + m0 (s)m (s) ds +
Fi0 uF i +
M0i mi
s
i=1
i=1
427
41.1.1
Se il campo di spostamenti geometricamente ammissibile comprende anche distribuzioni (s), (s) e (s) di distorsioni, il p.l.v. si generalizza, tenendo conto
che le caratteristiche staticamente ammissibili compiono lavoro per tali distorsioni, ma che tale lavoro `e, per definizione, negativo. Quindi potr`a scriversi:
Z
Z
M
T
N
ds + M 0
ds + T 0
ds
EA
EI
GAs
s
s
s
(41.10)
Z
Z
N2
N
1
X
X
M0i mi
Fi0 uF i +
= q 0 (s)uq (s) ds + m0 (s)m (s) ds +
N0
41.1.2
i=1
i=1
N1
X
i=1
Fi0 uF i +
N2
X
i=1
M0i mi +
N3
X
i=1
Ri0 i +
N4
X
M0ri ri
i=1
Fi0 uF i +
N2
X
M0i mi +
i=1
N3
X
Ri0 (i cri Ri ) +
i=1
N4
X
i=1
(41.12)
dove si sono indicate con cri e ci le cedibilit`a assiali e rotazionali del generico
vincolo.
Gli ultimi due termini di questa relazione possono essere considerati la
traduzione in teoria delle travi del termine:
Z
ij nj fi ds
(41.13)
B2
41.2
i=1
429
ri = ci Mri
(41.15)
il p.l.v. si scriver`
a:
Z
Z
Z
N
M
T
N0
ds + M 0
ds + T 0
ds =
EA
EI
GAs
s
s
s
1ur +
N3
X
Ri0 (i cri Ri ) +
N4
X
(41.16)
M0ri (ri ci Mri )
i=1
i=1
in quanto le reazioni del primo sistema (Ri0 , M0ri ) compiranno lavoro per gli
spostamenti (41.15) del sistema 2.
41.2.1
F
D
A
B
L
C
L
M = 1
D
A
B
L
C
L
M = 1
D
A
F
C
A
431
Analiticamente, si ottiene:
1 x
1
3
2 L 2
M 0 (x3 ) =
1 1 x3
+
2 2 L
x3 [0, 2L];
(41.18)
x3 [0, L].
2 x3 2 L x3 [0, 2L];
M (x3 ) =
F L F x x [0, L].
3
3
2
2
(41.19)
Z L
1
M M dx3 +
M 0 M dx3 =
EI 0
0
"Z
2L
1 x3
1
F
F
1
x3 L dx3 +
EI
2 L
2
2
2
0
#
Z L
1 1 x3
F
F
F L2
+
L x3 dx3 =
2 2 L
2
2
3EI
0
1
=
EI
2L
(41.20)
Esercizio - Dedurre i diagrammi dei momenti delle Figure 41.4 e 41.5, assieme
alla loro distribuzione analitica
Esercizio - Confermare il risultato (41.20) applicando il metodo della linea
elastica, oppure il metodo dei corollari di Mohr, oppure ancora il metodo di
Saviotti
41.3
Una seconda interessante utilizzazione del principio dei lavori virtuali si ottiene
nellapplicazione del metodo delle forze, con la relativa scrittura delle equazioni di congruenza. Sia S una struttura i volte iperstatica, si identifichi una
opportuna struttura isostatica equivalente (S.I.E.), in modo da poter scrivere
simbolicamente:
i
X
S = S (0) +
Xj S (j)
(41.21)
j=1
432
(41.23)
41.3.1
Un esempio
B = 0
(41.25)
433
SH0L
q
A
L
Figura 41.7: Il sistema S (0) , isostatico e soggetto al carico uniformemente
distribuito
Si adotti ora come sistema staticamente ammissibile il sistema S (1) di Figura 41.8, e come sistema geometricamente ammissibile il sistema S, o meglio, il
suo sistema isostatico equivalente. Il principio dei lavori virtuali si scrive:
Z L
M (1) M dx3 = 0
(41.26)
0
(41.29)
Il momento M (1) si deve calcolare sullo schema di Figura 41.8, ed `e esprimibile come legge lineare:
M (1) (x3 ) = x3 L
(41.30)
Infine, M (2) `e da calcolare sullo schema di Figura 41.9, ed `e pari ad 1:
434
X1 =1
SH1L
A
L
X2 =1
SH2L
A
L
(41.31)
(41.33)
qL3
L2 X1
X1 + LX2 =
2
6
(41.34)
con soluzione:
X1 = q
L
2
X2 = q
L2
12
(41.35)
435
436
Capitolo 42
Il teorema di reciprocit`
ae
le linee di influenza
Influence line method presents the higher level of analysis of a structure, than the fixed load approach. Good knowledge of influence lines
approaches an immeasurable increase in understanding of behaviour
of structure. Analyst, who combines both approaches for analysis of
a structure in engineering practice, is capable to perform a complex
analysis of its behaviour
I.A. Karnovsky, O. Lebed - Advanced Methods of Structural Analysis, Springer 2010
42.1
Si dimostrer`
a ora il seguente:
Teorema 18. Si consideri una trave a vincoli lisci e bilaterali, costituita da
materiale linearmente elastico ed isotropo, e siano valide le ipotesi a base della
teoria lineare dellelasticit`
a. La trave sia soggetta ad un primo sistema di n1
forze F (1) , ed m1 tra cedimenti anelastici (1) e distorsioni D(1) , che causa gli
spostamenti s(1) e le caratteristiche della sollecitazione interna C (1) , e ad un
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
437
`
42.1. IL PRINCIPIO GENERALE DI RECIPROCITA
secondo sistema di n2 forze F (2) , ed m2 tra cedimenti anelastici (2) e distorsioni D(2) , che causa gli spostamenti s(2) e le caratteristiche della sollecitazione
interna C (2) .
Il lavoro mutuo del primo sistema di forze, cedimenti e distorsioni, dovuto
agli spostamenti s(2) ed alle caratteristiche C (2) , `e uguale al lavoro mutuo del
secondo sistema di forze, cedimenti e distorsioni, dovuto agli spostamenti s(1)
ed alle caratteristiche C (1) .
Dimostrazione. La dimostrazione consiste nella doppia scrittura del principio
dei lavori virtuali, utilizzando una volta il primo sistema di forze ed il secondo
sistema di spostamenti, e la seconda volta impiegando il secondo sistema di forze
ed il primo sistema di spostamenti.
Nel primo caso il lavoro virtuale interno si scrive:
Z
Z
Z
M (2)
T (2)
N (2)
ds + M (1)
ds + T (1)
ds
Li = N (1)
EA
EI
GAs
(42.1)
Zs
Z s
Z s
(1) (2)
(1) (2)
(1) (2)
N ds M ds T ds
s
n1
X
(1) (2)
Fi si
m1
X
(1)
(2)
Ri i
s
X
i=1
i=1
(1)
(2)
ci Ri Ri
(42.2)
i=1
(1) (2)
Fi si
m1
X
(1)
(2)
R i i
i=1
i=1
(2)
s
X
(1)
(2)
ci R i R i
i=1
(2)
T (2)
ds + M
ds + T (1)
ds
EA
EI
GAs
Zs
Z s
Z s
N (1) (2) ds M (1) (2) ds T (1) (2) ds
Z
(1) N
(1) M
(42.3)
(2) (1)
Fi si
i=1
m2
X
(2)
(1)
R i i
i=1
s
X
(2)
(1)
ci Ri Ri
i=1
(1)
Z
Z
M
T (1)
N (1)
ds + M (2)
ds + T (2)
ds
EA
EI
GAs
s
s
s
Z
Z
Z
N (2) (1) ds M (2) (1) ds T (2) (1) ds
Z
438
N (2)
(42.4)
(1) (2)
Fi si
m1
X
i=1
i=1
n2
X
m2
X
(2) (1)
Fi si
i=1
(1)
(2)
R i i
N (1) (2) ds +
s
(2)
(1)
R i i
N (2) (1) ds +
i=1
M (1) (2) ds +
T (1) (2) ds =
M (2) (1) ds +
T (2) (1) ds
(42.5)
ossia lasserto.
42.1.1
i=1
(42.7)
439
`
42.1. IL PRINCIPIO GENERALE DI RECIPROCITA
42.1.2
Il principio di Colonnetti
(1) (2)
Fi si
m2
X
(1) (2)
Ri i
Z
+
Z
ds +
i=1
i=1
(1) (2)
(1) (2)
T (1) (2) ds = 0
ds +
(42.8)
42.1.3
Il principio di Volterra
Annullando le forze sia del primo che del secondo sistema, si giunge al terzo
principio di reciprocit`
a, dovuto a Vito Volterra:
Corollario 4. (Volterra) - Si consideri una trave a vincoli lisci e bilaterali,
costituita da materiale linearmente elastico ed isotropo, e siano valide le ipotesi a
base della teoria lineare dellelasticit`
a. La trave sia soggetta ad un primo sistema
di m1 cedimenti anelastici (1) e distorsioni D(1) , che causa gli spostamenti s(1)
e le caratteristiche della sollecitazione interna C (1) , e ad un secondo sistema di
m2 cedimenti anelastici (2) e distorsioni D(2) , che causa gli spostamenti s(2)
e le caratteristiche della sollecitazione interna C (2) .
Il lavoro mutuo del primo sistema di cedimenti e distorsioni, dovuto agli
spostamenti s(2) ed alle caratteristiche C (2) , `e uguale al lavoro mutuo del secondo sistema di cedimenti e distorsioni, dovuto agli spostamenti s(1) ed alle
caratteristiche C (1) .
m2
X
(1)
(2)
Ri i
Z
+
s
i=1
m1
X
i=1
N (1) (2) ds +
(2) (1)
Ri i
N
s
M (1) (2) ds +
Z
+
(2) (1)
M
s
T (1) (2) ds =
Z
ds +
(2) (1)
(42.9)
Z
ds +
(2) (1)
ds
Nota - Quanto detto finora non `e limitato alle travi ad asse rettilineo, ma
ha lo stesso livello di applicabilit`a del principio dei lavori virtuali. Nel seguito,
invece, per semplicit`
a, ci si limita alle travi ad asse rettilineo.
440
Ente Forza
Forza
Coppia
Momento flettente
Taglio
Sforzo normale
Ente Spostamento
Spostamento
Rotazione
Distorsione di rotazione relativa
Distorsione di scorrimento
Distorsione assiale
42.2
Dallesame dei principi di reciprocit`a emerge una relazione tra enti forza ed enti
spostamento: ciascun elemento dellinsieme delle forze `e legato ad un elemento
dellinsieme degli spostamenti, nel senso che ciascun ente forza compie lavoro
per il corrispondente ente spostamento. Si ha quindi la tabella 42.1 di dualit`a.
Ci`
o detto, `e essenziale osservare che nella tabella precedente compaiono cinque quantit`
a che `e possibile applicare alla trave, ossia forze, coppie e distorsioni,
e cinque quantit`
a che vengono da esse generate, ossia spostamenti, rotazioni e
caratteristiche della sollecitazione interna. Linsieme delle forze, coppie e distorsioni verr`
a collettivamente indicato con C (cause), mentre linsieme degli spostamenti, rotazioni e caratteristiche della sollecitazione interna sar`a denotato
con E (effetti ). Infine siano c ed e i generici elementi di questi due insiemi.
Ci`
o detto, si fornisce ora la seguente:
Definizione 12. Si dice linea di influenza ecS (x3 ) di un ente e E nella sezione S, provocato da un ente c C viaggiante sulla trave, il diagramma la cui
ordinata alla generica ascissa x3 fornisce il valore di e in S quando c, unitaria,
agisce in x3 .
Si precisa subito che il termine viaggiante non si riferisce in alcun modo alla
mobilit`
a della causa c, ma solo al poterla situare in una generica ascissa.
Ad esempio, la linea di influenza dello spostamento in una sezione S dovuto ad una forza viaggiante `e un diagramma che fornisce, nella generica x3 , lo
spostamento in S quando una forza unitaria agisce in x3 .
Limitandosi alle travi ad asse rettilineo in regime flessotagliante, si hanno
quindi le seguenti possibilit`
a:
1. Linee di influenza di spostamenti per forze viaggianti:
Linea di influenza SF dello spostamento per forza viaggiante
Linea di influenza F
S della rotazione per forza viaggiante
Linea di influenza SM dello spostamento per coppia viaggiante
Linea di influenza M
S della rotazione per coppia viaggiante
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
441
42.3
(42.10)
F=1
S
L-
x3
6EIL3
F
S =
(42.11)
2
2
(L
x
)
(L
(
3x
)
+
2z
)
3
3
3
x3
6EIL3
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
443
il cui grafico, per = L4 , si presenta come in Figura 42.2. Si noti che le espressioni
(42.11) presuppongono un unico sistema di riferimento, con origine in A.
F
L4
X3
u2
F
Figura 42.2: Linea di influenza L/4
per una trave doppiamente incastrata
soggetta a forza verticale viaggiante
x3 (9L + 34x3 )
L
x3
112EI
4
x3
224EI
4
2
2
2
L
11L 24Lx3 + 12x3
x3 L
448EI
2
444
M=1
S
L4
L4
L2
M
L4
X3
u2
M
Figura 42.4: Linea dinfluenza L/4
per una trave a due campate soggetta a
coppia viaggiante
=0
(42.14)
x3 =
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
19
L 0.432L
44
(42.15)
445
(42.18)
F=1
S
L2
L2
(L 3x3 ) x23
L
x3
16EIL
2
F
(42.19)
L/2 =
L
2L3 8L2 x3 + 9Lx23 3x33
x3
16EIL
2
Si ha quindi, in definitiva, il grafico di Figura 42.6.
446
F
L2
X3
(42.20)
Come semplice esempio, si voglia la linea di influenza della rotazione nellestremo di sinistra per una trave appoggiata, causata da una coppia viaggiante
(cfr. Figura 42.7).
M=1
SA
(42.21)
447
0M
X3
6EI
42.4
u2 (x3 )
DS
(42.23)
sin des = D
(42.24)
T2sin = T2des
(42.25)
F=1
S
L4
3L4
x3
4L2
4
mF
(42.27)
L/4 =
(L
2x
)
(L
x
)
L
3
3
x3
4L2
4
il cui grafico si presenta come in Figura 42.10. Si noti che dalla Figura 42.10
`e possibile dedurre subito che forze agenti sulla prima semiluce provocano momenti positivi, mentre forze agenti nella seconda campata provocano momenti
negativi in S.
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
449
F
mL4
X3
u2
Figura 42.10: Linea di influenza mF
L/4 per una trave doppiamente incastrata
soggetta a forza verticale viaggiante
F=1
S
L1
L2
L3
L4
L5
Figura 42.11: Un classico esempio di solaio: linea di influenza per una sezione
retta nella prima luce
Se ad esempio si vuole studiare una sezione retta ricadente nella prima campata, occorre scrivere cinque equazioni della linea elastica, ed imporre venti
condizioni ai limiti, ottenendo il diagramma degli spostamenti dovuti ad una
450
1
F
mS =
(x3 L1 ) L32 + 2L23 (L3 + L4 ) + L2 (x3 L1 ) 2 +
(L2 + L3 )
3L23 + 2L3 L4
mF
S =
L2 (L1 + L2 + L3 x3 )
L21 + 2 (L2 + L3 ) (L2 + L3 + L4 )
(L2 + L3 )
(L2 + L3 ) x3 x23 + L1 (L2 + L3 + 2x3 )
L2 (x3 L1 L2 L3 )
2
mF
(x3 + L1 + L2 + L3 )
S =
3 (x3 L1 L2 L3 ) L4 + 2L24
L2 L4
(x3 L1 L2 L3 L4 )
mF
S =
mF
S =
(42.28)
nelle cinque campate, con :
= 2 (L2 + L3 ) (L2 + L3 + L4 )
(42.29)
Se, ad esempio, i due sbalzi sono lunghi due metri, mentre le due campate
sono larghe rispettivamente quattro metri e cinque metri, la linea di influenza
in mezzeria della prima campata si presenta come:
mF
S =
7
18
0 x3 2
(2 + x3 )
1
144
56 + (2 + x3 ) 2 (2 + x3 )
1
144
2 x3 4
4 x3 6
180
(6 + x3 ) 176 27x3 + x23
6 x3 11
5
11 x3 13
36 (11 + x3 )
(42.30)
451
mFS
X3
u2
Figura 42.12: La linea di influenza del momento flettente per una sezione retta
in mezzeria della prima luce
influenza:
(x3 + L1 ) L2
2 (L2 + L3 )
(x3 L1 ) 3 (x3 L1 ) L22
mF
S =
2L2 (L2 + L3 )
mF
S =
(x3 L1 L2 ) (x3 + L1 + L2 ) 2 3 (x3 L1 L2 ) L3 + 2L23
==
2L3 (L2 + L3 )
(x3 L1 L2 L3 ) L3
mF
S =
2 (L2 + L3 )
(42.31)
mF
S
X3
mFS
u2
Figura 42.13: La linea di influenza del momento flettente per una sezione retta
in corrispondenza del secondo appoggio
452
F=1
S
L2
L2
sin = des
(42.32)
T2sin = T2des
(42.33)
x3
3
2L
2
tF
L/2 =
x3 L
2L3
2
(42.34)
453
X3
F
tL2
u2
Figura 42.15: Linea dinfluenza tF
L/2 per una trave incastrataappoggiata
lente viaggiante `e una coppia, occorre calcolare il diagramma delle rotazioni.
Quindi, sulla trave a tre campate diseguali di Figura 42.16, la linea di influenza
del momento in mezzeria per effetto di una coppia viaggiante `e data da:
2L3
M=1
B
L3
27x23
L
0 x3
16L
2
27x23
L
2
mM
1 +
x3 L
L/2 =
2
16L
2
3
L x3 L
8L2
3
mentre graficamente si giunge al diagramma di Figura 42.17.
(42.35)
M
mL2
X3
42.5
In questa sezione si vogliono tracciare le linee di influenza di spostamenti (spostamenti verticali o rotazioni) in una sezione retta S, dovuti a distorsioni (di
rotazione o di scorrimento) viaggianti. Ne segue che occorrer`a caricare la struttura in S con gli enti duali degli spostamenti, ossia con una forza verticale o con
una coppia, e bisogner`
a calcolare il diagramma degli enti duali delle distorsioni,
ossia momenti flettenti o tagli
Tutto ci`
o pu`
o anche essere confermato dal teorema di Colonnetti. Se ad
esempio si vuole la linea di influenza dello spostamento verticale per distorsione
rotazionale viaggiante, si consideri la trave soggetta ad una distorsione rotazionale D unitaria nella sezione retta generica x3 (sistema 1), e la stessa trave
soggetta ad una forza verticale F nella sezione S (sistema 2). Per il teorema di
Colonnetti si pu`
o scrivere:
F u2 (S) + M (x3 ) D = 0
(42.36)
M (x3 )
F
(42.37)
Quindi, la linea di influenza SD dello spostamento per distorsione rotazionale viaggiante si ottiene caricando la struttura con una forza unitaria e negativa
nella sezione S, e calcolando il relativo diagramma dei momenti
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
455
D =1
S
L4
3L4
x3
64 (L 6x3 )
4
mF
(42.38)
L/4
1 (7L + 10x ) x L
3
3
64
4
che graficamente si traduce nel diagramma di Figura 42.19.
Dal diagramma si evince, ad esempio, che se si vuole ottenere il massimo spostamento ad un quarto della luce, bisogna applicare la distorsione nellincastro
di sinistra.
D
L4
X3
M
D
D =1
S
L3
L3
L3
x3
2
1
0 x3 L
3 L
3
D
=
2L/3
(42.39)
= 2 2x3 2 L x L
3
L
3
Graficamente si ottiene il diagramma di Figura 42.21.
457
2L3
X3
M
D
D =1
BS
L1
L2
L3
L4
3L2 L3 L4
2L1 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
3 (L1 + 2L2 ) L3 L4
=
2L2 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
3 (2L2 (L2 + 2L3 ) + L1 (2L2 + 3L3 )) L4
=
2L3 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
S =
D
S
D
S
(42.40)
S = 1
nelle quattro campate.
Come si vede, sullo sbalzo la linea di influenza varr`a sempre 1, poi vi sar`a
un tratto costante e positivo sulla terza e prima campata, alternata ad un valore
negativo sulla seconda campata. I valori dipenderanno dalle luci: per il caso
particolare L1 = 2, L2 = 4, L3 = 5, L4 = 2 si ha la linea di Figura 42.23.
458
T
D
X3
3L2 L3
2L1 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
3 (L1 + 2L2 ) L3
=
2L2 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
3 (2L2 (L2 + 2L3 ) + L1 (2L2 + 3L3 ))
=
2L3 (3L1 (L2 + L3 ) + L2 (3L2 + 4L3 ))
S =
D
S
D
S
(42.41)
S = 0
Sullo sbalzo la linea di influenza sar`a nulla, poi sar`a negativa in prima e
terza campata, positiva in seconda campata. Con gli stessi valori numerici del
caso precedente, si ha il diagramma di Figura 42.24
42.6
459
X3
T (x3 )
D
(42.43)
(42.44)
D =1
S
2L3
L3
Figura 42.25: Trave doppiamente incastrata con appoggio a due terzi della luce
e calcolare il risultante diagramma del momento. Si ha:
D
EI
(22L 45x3 )
4L2
EI
2
= 2 (8L + 9x3 ) L
L
3
m0 =
D
m0
(42.45)
X3
m0
M
Figura 42.26: Linea di influenza del momento nellincastro di sinistra per
distorsione rotazionale viaggiante
461
D =1
S
L3
L3
L3
Figura 42.27: Trave doppiamente incastrata con appoggio a due terzi della luce:
D
linea di influenza tS
sin
DS = 1 u2S = 1 udes
2S u2S = 1
des
sin
S = S
(42.46)
TSsin = TSdes
(42.47)
Si ha, analiticamente:
tS =
8L3
0 x3
2
L x3 L
3
2
L
3
(42.48)
tS
S
X3
M
Figura 42.28: Linea di influenza del taglio nella sezione di mezzeria della prima
campata per distorsione rotazionale viaggiante
462
463
464
Capitolo 43
Et =
Z
1
2
Z
p (x3 ) u2 (x3 ) dx3
1
2
00
(43.1)
465
X3
X2
L
u3 HLL
Figura 43.1: Laccorciamento assiale dovuto alla deformazione flessionale
43.1
dsT Dds
|M 0 N 0 | = |M N | + 2ds
(43.2)
Questa equazione deve essere specializzata, per tener conto che (cfr. Figura 43.2):
|M 0 N 0 | = |d3 |
ds T = (0, 0, dx3 )
|M N | = |dx3 | = dx3
(43.3)
e quindi diventa:
2
(43.4)
(43.5)
u3 = u3 (x2 , x3 )
la componente d33 del tensore di GreenLagrange si scriver`a:
d33
du3
1
=
+
dx3
2
du2
dx23
2
1
+
2
du3
dx23
2
(43.6)
(43.7)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
du2
dx3
dx3
d3
du3
dx3
1+
dx3
1
du2
dx3
(43.8)
2
1
(43.9)
X3
u2
L
u3
L-u3
Figura 43.3:
compressione
Z
P = F u3 (L) = F
0
du3
dx3 = F
dx3
du2
dx3
2
1 dx3
(43.10)
467
43.2
(43.11)
2 0
2 0 2
Z
Z
Z L
Z L
00
F L 02
1 L
EIu2 2 dx3
u2 dx3
EIu002 u002 dx3 F
u02 u02 dx3 +
2 0
2 0
0
0
(43.13)
La variazione prima, da annullare, sar`a allora:
Z L
Z L
00
00
1 Et =
EIu2 u2 dx3 F
u02 u02 dx3 = 0
0
(43.14)
Occorre derivare due volte per parti il primo integrale, come del resto gi`a
fatto precedentemente, ed una volta il secondo integrale. Si giunge a scrivere:
Z L
L
00
00
0 L
0
000
1 Et =
(EIu0000
2 + F u2 ) u2 dx3 + [EIu2 u2 ]0 + [(F u2 EIu2 ) u2 ]0 = 0
0
(43.15)
Ne segue, per larbitrariet`a della variazione u2 , che dovr`a essere soddisfatta
la seguente equazione differenziale:
00
EIu0000
2 + F u2 = 0
(43.16)
nellintervallo [0, L], con le condizioni ai limiti tali da annullare i termini finiti
della (43.15). In particolare, `e immediato verificare che lunica condizione da
modificare, rispetto a quanto detto nel caso classico di carichi trasversali, sar`a la
condizione sullannullarsi del taglio nellestremo libero, dove questa volta dovr`a
essere:
0
EIu000
(43.17)
2 + F u2 = 0
468
43.3
Lapproccio geometrico
(43.18)
dx3
= 0 (43.19)
2
tHx3 L
pHx3 L
MHx3 L
MHx3 +dx3 L
NHx3 L
du2
NHx3 +dx3 L
THx3 L
THx3 +dx3 L
x3
dx3
dT (x3 )
dx3
dx3
(43.20)
N (x3 )
dx3
dx3
(43.21)
dM (x3 )
dx3
dx3
(43.22)
(43.23)
469
dM
dx2
dx3 p 3 = 0
(43.24)
dx3
2
Lultimo termine della seconda equazione pu`o trascurarsi, e dividendo per
dx3 si ha:
du2
dM
T + N
+
=0
(43.25)
dx3
dx3
Derivando rispetto a x3 , supponendo N costante, ed utilizzando la (43.23),
si ha:
d2 M
d2 u2
+
+p=0
(43.26)
N
2
dx3
dx23
T dx3 + N du2 +
d2 u2
dx23
(43.27)
d4 u2
d2 u2
N
=p
4
dx3
dx23
(43.28)
coincidente con la (43.16) non appena si noti che lo sforzo normale N `e pari
a F .
La condizione ai limiti sul taglio nellestremo libero pu`o suscitare delle perplessit`
a. Si consideri tuttavia che nella stessa ottica che ha indotto a scrivere
lequazione differenziale della linea elastica utilizzando la configurazione deformata, occorre ora utilizzare la configurazione deformata anche per imporre lequilibrio allestremo libero tra il taglio e la forza assiale. Si ha quindi, come
illustrato in Figura 43.5:
T2 (L) + F (L) = 0
(43.29)
giungendo quindi alla 43.29.
43.4
La (43.28) si pu`
o riscrivere convenientemente come:
d4 u2
d2 u2
+ 2 2 = 0
4
dx3
dx3
avendo introdotto il parametro positivo:
r
=
(43.30)
F
EI
(43.31)
(43.32)
X3
u2
T2 HLL
X3
u2
L
u2 (0) = 0
u002 (0) = 0
u2 (L) = 0
u002 (L) = 0
(43.33)
(43.35)
2 C3 cos(L) 2 C4 sin(L) = 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
471
o, matricialmente:
1 0
1
0
0 0
1
0
1 L cos(L) sin(L)
0 0 cos(L) sin(L)
0
C1
C2 0
=
C3 0
0
C4
(43.36)
1 0
0
0
0 0
1
0
(43.37)
Det
1 L cos(L) sin(L) = 0
0 0 cos(L) sin(L)
e svolgendo i calcoli si ottiene l equazione secolare in :
sin(L) = 0
con soluzione:
n =
(43.38)
n
L
(43.39)
ed n N.
Se quindi la forza assiale attinge uno dei seguenti valori:
Fn = n 2
EI
L2
(43.40)
allora si pu`
o avere una deformata non nulla, di ampiezza non definita, la cui
forma pu`
o essere dedotta calcolando le quattro costanti Ci .
La prima e la seconda delle (43.33) forniscono C1 = 0 e C3 = 0. Le altre
due divengono:
C2 L + C4 sin (n L) = 0
C4 sin (n L) = 0
(43.41)
e quindi dovr`
a essere anche C2 = 0, mentre C4 resta non specificata.
deformate saranno fornite (cfr.eqn. 43.32) da:
u2n (x3 ) = C4 sin (n x3 )
Le
(43.42)
43.5
43.6
X3
u2
L
u02 (0) = 0
u2 (L) = 0
u02 (L) = 0
(43.43)
(43.44)
(43.45)
C2 C3 sin(L) + C4 cos(L) = 0
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
473
o, matricialmente:
1 0
1
0
0 1
0
1 L
cos(L)
sin(L)
0 1 sin(L) cos(L)
0
C1
C2 0
C3 = 0
0
C4
(43.46)
1 0
1
0
0 1
=0
Det
(43.47)
1 L
cos(L)
sin(L)
0 1 sin(L) cos(L)
e svolgendo i calcoli si ottiene l equazione secolare in :
2(cos(L) 1) + L sin(L) = 0
(43.48)
che pu`
o riscriversi, utilizzando le formule di bisezione:
sin x = 2 sin
x
x
cos
2
2
cos x = 2 cos
x
x
cos 1
2
2
(43.49)
come:
sin
L
2
L
cos
2
L
2
sin
L
2
L
cos
2
L
2
tan
sin
L
2
=
L
2
L
2
=0
(43.50)
(43.51)
=0
(43.52)
(43.53)
(43.54)
EI
L2
(43.55)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
10
10
12
14
-10
-20
10
5
2
10
-5
-10
-15
-20
EI
L2
EI
EI
80.76 2
L2
L
(43.56)
475
Il pi`
u basso carico critico, quello che, come detto, ha effettiva importanza
pratica, sar`
a pertanto:
EI
Fcr = 4 2 2
(43.57)
L
La forma della deformata corrispondente alle radici (43.55) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo:
1 0
1
0
0
C1
2n
0
0 1
C2 0
=
L
(43.58)
1 L
C3 0
cos(2n)
sin(2n)
2n
2n
0
C4
0 1
sin(2n)
cos(2n)
L
L
e quindi C1 = C3 = C, e C2 = C4 = 0. La deformata `e perci`o data da:
2n
u2 (x3 ) = C 1 cos
x3
(43.59)
L
La trave a mensola
Per una trave incastrata a sinistra e libera a destra, come riportata in Figura
43.10, dovr`
a essere, come discusso precedentemente:
u2 (0) = 0
u02 (0) = 0
u002 (L) = 0
2 0
u000
2 (L) + u2 (L) = 0
X3
(43.60)
u2
L
(43.61)
(43.62)
2 C2 = 0
476
o, matricialmente:
C1
0
C2
sin(L) C3
C4
0
1 0
1
0 1
0
0 0 cos(L)
0 1
0
0
0
=
0
0
(43.63)
1 0
0 1
Det
0 0
0 1
1
0
cos(L)
0
=0
sin(L)
0
(43.64)
+ n
2
2
(43.65)
(43.66)
1
n+
2
EI
L2
(43.67)
2 EI
4 L2
(43.68)
La forma della deformata corrispondente alle radici (43.67) si ottiene risolvendo il sistema omogeneo a determinante nullo:
1 0
1
0 1
0
0 0 cos (n L)
0 1
0
0
C1
C2
n
sin (n L) C3
0
C4
0
0
=
0
0
(43.69)
u2 (z) = C 1 cos n +
2
L
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
(43.70)
477
X3
u2
L
u2 (0) = 0
u002 (L) = 0
u2 (L) = 0
(43.71)
(43.72)
(43.73)
C3 cos(L) + C4 sin(L) = 0
o, matricialmente:
1 0
1
0 1
0
1 L cos(L)
0 0 cos(L)
0
C1
C2
sin(L) C3
sin(L)
C4
0
0
=
0
0
(43.74)
Dovr`
a ora aversi:
1
0
Det
1
0
0
1
0
1
0
=0
L cos(L) sin(L)
0 cos(L) sin(L)
(43.75)
(43.76)
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
EI
EI
20.19 2
L2
L
(43.77)
0
C1
1 0
1
0
0 1
C
0
2 0
(43.78)
1 L cos (n L) sin (n L) C3 = 0
0
C4
0 0 cos (n L) sin (n L)
e quindi si ha:
C4 = C
C3 = Cn L
C2 = Cn
C 1 = N n L
(43.79)
con deformata:
u2 (x3 ) = C (n (L x3 ) n L cos (n x3 ) + sin (n x3 ))
(43.80)
479
480
Indice analitico
Airy George Biddell, 155
allungamento percentuale, 97, 103
analogia di Mohr, 408
carico fittizio, 408
i vincoli, 408
momento fittizio, 408
taglio fittizio, 408
trave ausiliaria, 408
angolo specifico di torsione, 246
per sezioni a corona circolare, 255
per sezioni circolari, 254
per sezioni ellittiche, 257
appoggio, 12
condizioni ai limiti, 298, 358
intermedio, 358
asse di flessione
nella flessione deviata, 226
nella flessione retta, 217
asse di sollecitazione
nella flessione deviata, 223
nella flessione retta, 217
asse neutro
nella flessione composta, 227
nella flessione deviata, 225
nella flessione retta, 212
assi centrali di inerzia, 178
per una sezione ad L, 232
assi di torsione, 247
assi principali di inerzia, 178
assioma di Eulero, vedi assioma di separazione
assioma di separazione, 45
asta
equazione differenziale della linea
elastica, 301
soggetta a carico distribuito, 301
soggetta a forza concentrata, 303
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
baricentro
definizione, 175
per sezione circolare, 182
per sezione rettangolare, 178
per una sezione ad L, 230
Becchi Antonio, 41, 124
Beeckman Isaac, 120
Beltrami Eugenio, 114
Benvenuto Edoardo, 40, 50, 120, 124
Bernoulli Jacob, 285
Betti Enrico, 439
Bianchi Luigi, 116
bipendolo, 12, 24
condizioni ai limiti, 299, 359
interno, 365
Boscovich Ruggero Giuseppe, 40
Boussinesq Joseph, 199, 201
Bredt Rudolf, 275
Bridgman Percy Williams, 52
Capecchi Danilo, 41, 162
caratteristiche della sollecitazione esterna, 186
relazioni tra le, 188
caratteristiche della sollecitazione interna, 188
carico critico, 472
per trave a mensola, 477
per trave appoggiata, 472
per trave con incastro ed appoggio, 479
per trave incastrata, 476
carrello, 12
Castigliano Alberto, 129
Cauchy AugustinLouis, 41, 93, 122,
124, 238
Cauchy Augustin-Louis, 60, 141
481
INDICE ANALITICO
curvatura, 214
relazione approssimata momenti
curvatura, 217
relazione momenticurvatura, 214
curvatura anticlastica, 215
Davies Glyn A.O, 162
De SaintVenant AdhemarJeanClaude
Barre, 41, 43, 114
deformazione di un segmento, 103, 109
deformazioni
componenti normali, 104
componenti tangenziali, 105
piccole, 109
deformazioni principali, 105
dilatazione cilindrica, 96
direzioni principali
di tensione, 73
di deformazione, 105
per materiali isotropi, 133
Dirichlet Johann Peter Gustav Lejeune, 244, 253
distanza di estinzione, 200
distorsioni, 397
concentrate, 397
di Volterra, 397
distribuite, 397
linee di influenza, 440
distribuzioni, teoria delle, 43
doppio bipendolo, 13, 23
Duleau Alphonse J. C. B., 237
ellissoide di Lame, vedi ellissoide delle
tensioni
ellissoide di tensione, 76
energia complementare, 170
variazione, 170
energia complementare totale, 170
principio di stazionariet`a, 171
energia di deformazione
nel taglio, 270
nella flessione fuori dal piano, 221
nella flessione retta, 217
nella torsione, 249
nella trattazione approssimata del
taglio, 282
Lezioni di Scienza delle Costruzioni
INDICE ANALITICO
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