QUESTO 5)

Com b=c=0

Com b=c=1

Para ambos os sistemas escolhemos como limite de integrao do

ndice de desempenho IAE o intervalo [0, 1000000].
V-se que com os parmetros b=c=1 o ndice de desempenho
alcana um valor menor, e, como um sistema de controle timo
aquele cujos parmetros do sistema so ajustados de modo que o
ndice de desempenho alcance um valor extremo mnimo,
consideramos que o IAE com os parmetros b=c=1 a melhor
configurao para o sistema.

Questo 2)
Antes da linearizao do sistema, obtemos o seguinte grfico,
mudando a entrada para um step de 40.

Mudando os parmetros do sistema como pedido na questo,

sintonizamos o controlador PID com o objetivo de linearizar a planta,
e obtemos os seguintes valores no controlador:

Aps a linearizao obtemos o seguinte grfico, com apenas um pico

de 0,01.

QUEST 4

Tempo dde assentamento= 78,2segundos

Tempo de subida=43,9segundos
Erro estado estacionario= 0,4765

com
c=50
m=50
y=0,05

QUESTO 1