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FASE DOS
PARTE TEORICA
GRUPO: 299006_15
PRESENTADO POR
CAROLINA RAMIREZ
CODIGO: 22523527
WILLIAM PULIDO
CODIGO: 2231241
TUTOR:
INGENIERO FREDDY VALDERRAMA
INTRODUCCION
El presente trabajo hace parte de la fase dos del curso de control digital, la cual corresponde
a la actividad dos terica, donde desarrollan tres ejercicios sobre los sistemas de control
digital en espacios de estado de manera analtica y matemtica, sin uso de software, por lo
que para su desarrollo fue necesario contar con fundamentos sobre la unidad dos, la cual se
refiere a temticas como la solucin de ecuaciones de espacios de estado, matriz de transicin
de estados y mtodos basado en la transformada Z.
( + 0.9048)
=
( 0.9048)( 0.8187)
( )=
Aplicamos
Para ( ):
Para ( ):
( )
( )
( )
( )
+ 1) =
( ) =
+ 0.9048
( )+
( ) +
1.7235 + 0.7407
+ 0.9048
1.7235 + 0.7407
( )
( )
+ 0.9048
1 1.7235
+ 0.7407
( )
( )
+ 0.9048
=
( )
( ) 1 1.7235
+ 0.7407
( )
=
( )
( )=
+ 0.9048
( ) + 0.9048
( )
1
=
( ) 1 1.7235
+ 0.7407
( )
( ) = ( ) 1.7235
( ) + 0.7407
( )
( )
( + 1) = ( )
( ) = ( ) + 1.7235 ( ) 0.7407 ( )
( + 1) = ( ) + 1.7235 ( ) 0.7407 ( )
Para ( ) tenemos:
( )=
( )=
( + 1) =
( )
( )
0.7407
( )=
( )+
1.7235
( ) + 0.9048
( ) = [0.9048
0
1
( )
( )
1] ( ) + 0
( + 1) =
0
( + 1)
( + 1) 0.7407
( ) = [0.9048
( )+
1
1.7235
1] ( ) + 0
( )
0
1
,
0.7 0.8
)=
(
(
0
,
1
0
=
= [1 0],
) }
{(
1
0
1
=
(
0.7
+
0.8)
0.7 0.8
1
( + 0.8) 1
+ 0.8 + 0.7 0.7
+ 0.8
+ 0.8 + 0.7
=
0.7
+ 0.8 + 0.7
(0) =
1
+ 0.8 + 0.7
+ 0.8 + 0.7
( ) = 1,
( )=(
[
(0) +
( )=
(0) =
0
) [
( )] =
+ 0.8
+ 0.8 + 0.7
0.7
+ 0.8 + 0.7
(0) +
( )]
1
1
1 =
1
+ 2
1
+ 0.8 + 0.7
1
+ 2
+ 0.8 + 0.7
1
1
1
10 + 2 20
10 + 2 + + 7
( )=
10
13
10 + 2 + + 7
10
( ) 10 +
=
10
10 +
+ 2 20
2 + + 7
13
2 + + 7
10 + 2 20
1.12
0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947
=
+
+
10 + 2 + + 7
1
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348
10 13
10 + 2 +
+ 7
1.12
+
1
( )=
0.12
1+
0.12
0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+
1
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348
0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947
+
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348
0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348
Transformada inversa Z:
( )=
Primer trmino:
( +
( )=
)]
(0.0600 + 0.7947 )
(0.0600 0.7947 )
1.12
0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947
1.12
+
+
+
+
1
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348
1
0.836 .
0.836 .
Segundo termino:
0.12
0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+
1
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348
(0.5600 + 0.3620 )
(0.5600 0.3620 )
0.12
+
+
1
0.836 .
0.836 .
0]
( )
todos
los
pasos
del
ejemplo
1.5
de
0
1
,
0.7 1
0
1
Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del
ejemplo.
0
1
0
1
=
0.7 1
1
1
0
1
=2
+
|
|=
0.5 + 0.75
|=
= 1 y
son
0.5 0.75
+ 0.8125 = 0
+ 0.8125
Los
|=
|=
0
1
=
0.7
0.7 1
1
2
++
( )
1
+1
=0
1
3
Las matrices
se calculan as:
1
2
( +
|=
=
) =
=
1
2
1
2
1
2
=[
0.7
=0
1
calculamos los coeficientes:
+1
0
1
0.7 1
( )=1
0
1
0.7 1
0
1
1 0
+1
0.7 1
0 1
0
1
1
1
0.7 1
0.7 0
0.7
0
0
0.7
1
2
(1.4) = 0.7
( )
Donde ( ) =
+ 0.8125
0
1
0.7 1
( )=
0
1
1
+ 0.8125
0.7 1
0
1
0.8125
( ) = 0.7 1 0
+
0.7 0.3
0.7 1
0
( ) = 0.1125
1.4
0
1]
1
= [0
= [0 1 ]
=
0
0
=[
0.1125
1.4
1 1 0.1125
1 0
1.4
1 1.5125
0 0.1125
0.1125
0
Mtodo 3:
Se toma
1
1
2
2.1125
0
1
0
0.8125
2
2.1125
2
2.1125
0.1125
2
2
0
|=
|=
|=
|=
|=
0.7
0
1
0 [
+
0.7 1
1
0.7 +
0
1
+
+1
+ +
+ (1 +
1
+1+
+ 0.7 +
) + 0.7 +
=0
|=
+ 0.8125 =
1+
= 1
= 2
+ (1 +
) + 0.7 +
0.7 +
=[
= 0.8125
= 0.1125
] = [0.1125 2]
CONCLUSION
El desarrollo de este trabajo nos permiti conocer la metodologa para conocer los espacios
de estado y sus respectivos mtodos de encontrarlos. La dinmica de un sistema se puede
describir en funcin del valor del vector de estado y de la seal de entrada.
Nos permiti conocer la estrategia de control para encontrar la ubicacin de los polos
mediante realimentacin del vector de estados, conociendo la condicin necesaria para
lograrlo.
BIBLIOGRAFIA
Rodrguez D, Alamo T, (2007), Espacio de estados. Espaa, Escuela superior de
Ingenieros Industriales de Sevilla. http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs. (1-24) Espaa,
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera.
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf.
UNER, (2007), Espacio de estados. Argentina, Universidad Nacional de Entre Rios,
Facultad de Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Teori
as/CAyA/2015/teora%204%20y%205_2015_espacio%20de%20estados.pdf
UNER, (2007), Mtodo del espacio de estado. Argentina, Universidad Nacional de Entre
Rios, Facultad de Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Anex
os/anexo_ve.pdf