Elemente de Actionare Electrica pentru Motorul PAS cu PAS (MPP) 6.1 Constructia sé funetionarea Motoarele pas cu pas sint disporitive electromecanice extrem de folosite in actionditile elecirice de precizie datoritd caracteristicii speciale de a atinge gi de a pstra povitia de Tuer chiar si la disparitia comenzii [4], [94], [131}; functie de comanda aplicaid (un numir determinat de impulsuri de comand) mocarul va executa 0 migcare de rotafie discreti'eu un unghi de incrementare fix, impus de caracteristica constructiva (ffg6.). Motoru! pas cu pas este un motor de tip sincrow si poate fi vizut si ca un motor electric de etient continu fara sistenml de comutare mecanied a fazelor, comanda incremental a fazelor find feewit exten de un circuit de comand’ electronic inu-o secventi discret bine definitl, adaptats action in general, pentru actioniirile de precizie, pe lingl servomotoare de curent continua si pte sss motoare tip brushless sunt utilizate si motoarele pas cu pas, caracteristicile de cuphi, gabauit, Fle — Sia aut MPP precizie, vite’ de pozitionare find comparabile. Ceea ce deosebeste motorul pas cu pas de celelalie tipuri de motoare, este faptul e& datorita specificului constructiv acesta nu necesita in mod normal bucle de reactie pentru poitie (feedback), principiul de fu nd implicit stingerea unei pozitii comandate si mentinerea ei, Repetabilitaten atingerii unei pozitii in cazul unui motor pas cu pas este garantata, pe cind in cazul servomotorului de curent continu spre exemplu, este necesar prezenta unor circuite de feedback specializate, deseori aparind erori de povitionare (rolul citeuitului de comanda fiind tocmai de a minimiza / elimina aceste erori) Datoriti caracteristicilor speciale de fnctionare (0 anumitd povitie a rotorului este unic definiti de numdrul de impulsuri de comand aplicate fat de @ pozitie initial, existind astfel o relatie biunivocs intre sumirul de impulsuri gi numdrul de pasi efectuati) matoarele pas cu pas sint des utilizate in acfiondrile de precizie in bucli deschisd furnizind cuphuri de actionare relativ importante la viteze miei de totatie, ‘Un caz particular in utilizarea motwarelor pas eu pas apare insa atunci cind se depaseste cuplil maxim al motorului sau se depageste frecventa maxima a impulsurilor de comand’, cax in care poate apare o alunecare sau o pigire necontrolata, poritia reala ajungind si mu mai corespund cu cea estimati, fiind necesard @ recalibrare. Datorita functionarii motorului pas cu pas preponderent in bucla deschisa, pentm evitarea pierderiisincronistmului impuls de commnda - pas efectuat, proiectarea circuitelor de actionare trebuie realizati prin evaluarea stricti a conditiilor de ucru (cuphul maxina, viteza, acceleratie etc.) ‘Avanigjele principale ale utilizarii motaarelor pas cu pas sint ~ design simplu gi ficient, fiabilitate mare, cost scarut - fntrefinere minima (nu existd cireuite mecanice de conmutare); huereaza in buch deschisa (nu necesita dispozitive de feed-back pentiu controlul pazitiea) Dezavantgje: ~ viteride Inctu gi putere furnizata relativ mici, randament energetic sea ~ siecesita cireuite de comand complexe = cuplu dependent de viteza = ptezenta zonelor de reromanti (cu sedderea cuphilui motor) in acest moment existi mumeroase variante constructive, toate putind fi ineadrate in wei mari eategorii = motoare pas cu pas cu reluctanfa variabila ~ motoare pas cu pas cu magnet permanent ~ miotoare pas ct pas hibride (cu magnet permanent si eluctanfa variabila) 6.2 MPP cu reluctanga variabila (MPP-RV) Pentru analiza constnictiei si functionarii motorului pas eu pas.cu reluctanta variabil ‘vor considera ca7ul unui moter cu poli aparenfi, cu tre infaiguriri, canectate conform fig.6.3 (eonexiune stea) in care terminalul comun C este oF conectat la masd, Alimentind secvential cite 0 infigurare la un moment dat, rotorul se va poeil astfel ineit reluctanta maguetied a eircuitului Sk fie minima (in exemplu, alimentind taza 1 poziti rotonului va fi cea indicat in fig.6.3), Alimentind faza 2, rotorul se va deplasa cu 30", corespunzind alinierii axei B-B? cu axa polilor statorici corespunzitoare farei 2 (fig.6.4). Repetind secventa de comanda cu o anumiti freevengii de repetitie se obfine © miscare de rotajie incremental (discret), continu, a cirei evolutie poate fi urmarita $i in fig.6.5, Fig 82 ~ Sectne MPP eu rlucangé: ind de fax agnetic Fig&.- Secronf de slimefin acest mod, variind freevemta impulsuritor de comand. a fazetor se poate moditica viteza de rotatie a motoruiui (respectind bineinfeles ordines de alimentare corespunzatoare sensulut de rotate ales). ‘Se poate observa ci pentru modlelul ales (stator cu 3 faze gi rotor cu 4 poli rovarici aparenti ) rezolutia miigcarii este de 30" (ffg.6.4), rezolutie destul de mare pentru utilizare: pentru actionirile de preeizie este necesar in practic’ cresterea rezolutici prin diferite metode Constructive care asigurd cresterea mumaicului de poli cu sedderea unghiului corespunziaor pasului de increment. ie 4 Seevenga cde lamer pire fice ¥ pia comcapanciionre a mind in cazul motoatélar pas cu pas cu feluctanti variabilé tebuie avur in vedere ¥i scesitatea asiguririi mentinerii pozitied in lipsa semialului de comand, lucru realizat prin diferite procedee mecanice de cele mai multe ori {Irinare electromecanica). Acest dezavantaj (care se regdseste gi in existenta unui cuptu revistent suplimentar) inn apare Ja motoarele pas cu pas eu magnet permanent Ia care mentinerea poritiei se realizea7a automat —datoritd—efrmpului magnetic, Practic la aplicarea unui impuls de comand, cuplul motor va tebui sa fie cel putin egal cu cuplul util (de sarcinay plus cuplul rezistent (frecare electromagnetic, —_respeetiv viscosa). (O.)M, =M.+M, +a, unde My — cuplil motor, My — ccuplul util (de sarcina), M, — cuplul rezistent, care include gi M, = ciphil determinat de frecitile viscoase care apar, spre exemplu in lagire. 12a 4 6 8 7 8 8 10 ioe Fi. — Pec word MPP fancied even de alimensareNecesitatea obfinerii unei caracteristici dinamice optime, cu timpi de pasire miei. determina aparitia unar oscilatit amortizate fn jurul punctului/pazitie’ de echilibra, datorita suprareglirii in curent, fapt evidentiat si in fig.6.5, Proiectarea cirsuitului de comand’ trebuaie si find cont atit de cuplal motor necesar (implicit valoarea curentului prin fa7a I, side necesitatea amortizarii rapide a oseilafiilor mecanice Um ic@, cele mai folosite sint motoarele pas cu pas eu 3, 4 sau $ infagurari; eresterea suplimentari a numminutui ste in ar dact aduce cresterea rezolutie prin micgorarca unghiului de pas, determina cresterea nejustiticata a complexitatii motorutui sehemei de comand 6.3 MPP cu magnet permanent (MPP-MP). MPP hibride Principiul de functionare al motorufui pas cu pas ct. nmgnet permanent este simitar eu cel al mororului pas cu pas cu rehictanti variabila (fg.6.6), fn acest caz. rotarul fiind re isd dintr-un ansamblu le magneti permanenti cu 2 sau mai multe perechi de poli distribuifi. infasurari statorice inti de cémp electromagnetic: La alimeniarea oricérei faze, rotorul se va roti in sensul obfinerii unei stiri de ctl unt unghi 8 (fg.6.71, paritie determinati de alinierea polilor magnetului permanent cu Tiniile de cimp electromagnetic generat de fnfigurarea statoric’ Specific acetet yariante de motor pas ew pas este et faptul ci menfinerea pozitiei de echilibra este realizata automat de cimpol generat de magnerul permanent, care suplimentar contribuie si In amortizarea rapidi a oscilatiilor aparute la pagire (frinare magnetic’), Pentra precizie ridicata la poritionare rotorul trebuie sf aibi un numa erescut de poli, Motosrele pas cu pas, eu tun unghi de pas de 36" cum este si cel prezentat in figurit sint pufin folosite, cele mai utilizate in practica fiind cele ou pagi inferior’ de 3.6", 1.8%, 0,72" datorita.preciziei $i posibilitajilor crescute la actionare, Funetie de modul de realizaie gi alimentare a infigurdrilor statorice motoarele pas cu pas cu magnetpermanent se pot impirfi in motoare pas cu pas cu infiisurdir: unipolare san bipolare in cazul alimentirii unipolare sensul curentului prin fiecare faz este tot timpul acelagi. Astfel pe fiecare fa73, i, la fiecate capat, acjioneaza un singur driver care “ Nag alimenteaza faza conform secvenfei impuse, curentul avind mereu acelasi sens (si implicit si vectorul flux magnetic) peg b cind in caziil alimentarii bipolare sensul eurentului prin infaguirare este modificat permanent prin seeventa de 2 andi corespunzitoare (modificind implicit si sensul cimpului electromagnetic). Spre exemplu pentru un motor pas cu pas cu dow infiigurlisi cu alimentare unipolari, fieeare faz are un punet median, legat de cele mai multe ori Ia mai, sensul eurentului gi implicit al Muxului magnetic find determinat de capatul (@ sau 6) al infaguririi care este alimentat (fig.6.8). va_JL__J]_ __J|_ _ vw ——_JL___JL__JL Fig-6ot— MPP eu aimeitare niet 1 92 3 4 5 6 7 8 8 1 1 {nrpasiy Fig 63+ Secret de come vipat. MPP ca magne perme agro ean Se poate observa (fig.6.9) ci pentru fiecare impuls rotorul mocorului pas cu pas se teste incremental eu un unghi de pas de 36” pind la atingerea noii povitii de echilibnn trebuie remarcat fapeul ci pasginea fn noua pozifie determin’ o migcare de oscilatie fai de noul punct de echilibru (procesul de pozijionare presupune in general un suprareglaj impus de necesitatea objinerii_unor timpi de pigire cit mai_mici), amortizach rapid de cimpulelectromagnetic al fazei cumulat cu cel generat de magnet] permanent, Amortizarea oscilatiei are tin impact deasebit supra caracteristicid dinamice a motorulti, asttel ineit se prefera pastrarea alimentatii fazei un timp suphinentar dupé efectuarea pasului pentru a amortizare rapida, timp care daci are valori prea mari micsoreazi frecventa maxim a impulsuritor de comanda i implicit viteza maxima de lucru Astfel, pentru alimentarea bipolar’, infagurarile statorice sint parcurse alternativ de curent in ambele sensuri, secvenja de alimentate putind fi cea din fiy.6.10. Necesitatea folosirii mnor mosoare pas cu pas in actionarile de precizie, la un nivel de agomol scazut in condilii de fiabilitate sporita au condus la realizarea motoarelor pas ct. pas hibride, care cortibind avantajele motoarelor pas cu pas cu reluctangi variabili cu cele cu magnet permanent (fig.6.1) Constructiv se obtin astfel rezolutii superioare la gabarite nai excelent cu Un ranort putere/volum ridivat. Fig 610 Scene utionenarehypokir w ME dinamici Pentru cresterea rezolutiei pe Tinga 4 adoptarea nor —solufii_ constructive speciale cu roterfstator danturat cw an PS numir sporit de poli, in practic foloseste gi tehnica micropasirii, pe povitiile stabile date de aliment singure faze, aplicind secven{e binedefinite de impulsuri de comanda simultan pe mai multe faze, rotorul va executa fotabii iran parfiale prin “microplsire”. povitia dep, 5)7 echilibru fiind una intermediar’ politor fizici existenfi, Spre exemplu, pemtru un motor pas cu pas cu 5 faze, pozitia rotoruli se poate determina gratie pe bara vectorilor —inducfie —_(alimentarea sinmultandi a 2 faze -fig.6.12) in exemplu se alimentear faza | cu valoarea intreaga a curentului nominal f,, faza a 2-a find alimentati cu J =1,/2 obfinindu-se unghiul §8,, respectiv pentru afisarar ste ee) Secpane petnirun MPP bri idea elsier ing =I, 3 Revolutia (definiti ca unghiul de imcremeniate sam numérul de payi FigS12- terinarea phi mph de micrpaire pe revolutie) este strict dependent de nuniinil de poli rotorici, numarul de faze statorice gi modul de comand (pas intreg sau micropligire), chin! 8,Numérul de pagi pentru un moter pas.cu pas se poate calcula cu formula (4.2) n=prmek 360" valoatea unghiului de increment fiind @, =——— pimek unde p — suminil perechilor de poli rototici, m — numdinul de faze, & — coeficient de miicropiigire (ex. pentru pas intreg &=1, pentru pas dublu k=2) 6.4 Modelul matemati: - Ecuatiile de functionare ale M.P.P. Motorul pas cu pas este analog in functionare umui motor sincron, find alimenta print-o seeventii de impulsusi, Madelu! matematie al motorutui pas cu pas insii este complet . neliniar datorita variatiei inductantei si cuplului functie de 4, poritia instantanee a rotomilui [4], [94], [131] Pentru analiza fimetioninii considerim cazul unui R, motor pas cu pas cu reluctant’ variabila cu p poli ratorici si un num k de inffigurari statorice (faze). uy Penta determinarea ecuatiilor electrice de functionare consideram cazul unui motor pas cu pas ideal, fara pierden, aflat in regim stafionar (secventa continua $i stabila de impulsuri de comanda, cuplu de sarcina constant acceleratie nul, Ps, ft Ecuatia electricd pent fara k (fig. scrisi fn acest caz Fig. 6.13 — Seta ech (6.3) jee a inde w,-tensiunea In bornele farei corespunziitor fazei. Fluxcul total corespunzzitor fazei & este o functie dependentd direct de curentul i, si unghiul mecanie de rotafie @ (64) WS W.G8) R.-reristenta clectrica, j,~ curentul gi y, - fluxat total astfel incit variagia in timp-a flusului “¥ poate fi scrisa: di, db (65) Aye di te addi, dt d® dt sau notind cu, “ ~ indictanta echivalenta at . ae corespunzitoate fazei ky ou uy = M2 — sensinnea coniraclectromoioare indus si cu @=d8/di viteza ——Fig414- Seeyene nour paren ps unghiulara de rotatic, putem rescrie ccuaia ast! finial dcoi 6.6) =i +L, +00 « Wh +L tas Se poate observa de aici cA inductanta fazetor (cit gi tensiunea contraelectromotoare corespunztoare) este variabila in timp, in ca7ul motorului pas cu pas cu poli aparenti si cu faze concentrate avind 0 variatie trapezoidala (fig.6. 15). Pe hava acestei relatii se poste determina gi bilangul puterilor, astfel inmultind relatia anterioara cu i, obtinem relafia (de puteri): 67) ui, =, R + ey, a unde u,i, reprezinta puterea electric’ furnizati. motorului pas cu pas, Ry; reprezinta puterea Me, dt disipata si suma energie Fig 615 Boal indicsadet sete ila de rita mecanice utile gi energia electrica stocatd in cimpul electromagnetic. dW dW dW 68 ae ™ di, de (69) AW, ‘ F casey ta cb unde: a Me si Wo = Ji, (yO )dy Cenergia electromagnetic’ stocata in cimp). Cuplul generat de motor, considerind ci la wn moment dat se alimenteazi doar faza A, va fide forma: (6.10) m, =k, sin(VB)=—M, sintN.8) ul motor al fazei, i curentul corespunzitor prin faza A, Ny ortata unde My reprezinta mumérul de pagi pentru o rolatie completa, 8 unghiul mecanie al rotorului (paritie lafaza.A), Pe ansamblu, sistemul de ecuatii diferentiale care descrie fun dinamie al motorului pas cu pas se poate serie gi sub forma matricial asttel delelisl* Sh u,-1 peo, dt dt parea si reginnul (6.11)unde [i]. [a]. fw.) [2,] reprezin maticile pentru curenti, tensiuni, fhoxuri magnetice corespunzitoare fazelor motorului pas M,+M, Alimentind faza 8 (simultan eu deconectarea fazei A) ratorul se ‘va deplasa cu tn pas cu un unghi de 30" astiel ineit motarul va “pisi” ajungind intr nowd povitie de echilibru, Caracteristica de = euple funetie de povitia unghinlard, puns Ath fis 4 yen oe cconsiderind 3 fazele motorului pas Fie. Id ~ Seems de ol ‘ou pas sint alimentate cu impulsuri Areptunghiulare de curent cu valoare nominala fy in secventi unipolar simewicd este prezentatd in fig.6.16 (cu evidentierea punctelor de echilibru pentru fiecare taza, pozitie in care motorul isi pistreaza pozitia fara a fi nevoie de o comand’ exterioara intrucit avem, indeplinita relatia M, respectiva in conditiile de stabilitate ridicata (evitind iegirea din sineronism eu pierderea oricdrei informafii despre poziia curent’ a retorului)., Cire(O schema de baza utilizata in comanda gi alimentarea MPP este preventati in fig.6.17 La aplicarea unui impuls de comanda tranzistorul 7, se va satura determinind alimentarea fazei k a motorului; curentul prin circuit, datorith caracterului inductiv, va avea o crestere exponentiala (fig.6.18) (6.12) 4) ee") unde f, curentul nominal prin taza, T, constanta electromagnetica a farei T=L,/R, cu Ly, Ry inductanta respectiv rezistenta -corespunziitoare fazei k. Pentru © caracteristicd dinamica cit mai bund, cu viteze de rotatie eft mai mari (deci implicit freevenfe eit mai ridicate ale Fig6.i8 Disgroms carematsipringoosk impulsurilor de comand’) este necesar ca timpul de stabilire al curentului prin faza [4=5]7; 64 fie cit mai mic. Cum constanta electromagnetic’ de timp T, este in general destul de mare (valorile wamale sint de 3=4ms) se folosese meinde de “fortare” care determin cresterea rapid a curentului: fortarea prin rezistenta serie, fortarea prin utilizarea adowa tensiuni de alimentare, forfarea prin impulsuri (forfarea tip “Chopper”). Forjarea prin rezistenta se hazea7a pe micgorarea constantei electromagnetice de timp prin jinserierea cu. fayele motorului 2 unei rezistenje suplimentare K cu cregterea corespunzitoare a tensiunii de alimentare astfel incit curenuul prin faz in noile condi si fie tot curentul nominal [, =U, /(R, +R). In aceste conditii constanta de. timp electromagnetiea se reduce de la [,/R, la ie EAR, + R}panta de crestere a curentului @ , fiind mai abrupta {cu scdderea timpului de sabilire), Dezavantajul major al metodei consti in randamental scizut al aeliondvii dotoriti in principal puterii isipate suplimentar pe rezistenta R, in cazul forfarii prin tensiune, pentm seiderea timpului de crestere al curentului prin faz, se aplicd initial o tensitne U, tensiut mult mai mare decit valoarea peninale de alimentare (eurba 2 Jig.6.19); panta de crestere a curentului va fi mult mai abrupti, cureml prin fara atingind valoarea J) intr-un timp f mult mai mic decit timpul normal de erestere fy (corespunzator cazului in care faza dousensiuni ‘MOtorului este alimentati cu tensiunea noiwwe-cursne nominal Ug) [4], [94], [131]. Fig6.19— Foran pri witzureaw dle allmennare; dageamaLa atingerea valorii nominale fo, se commuti alimentarea fazei pe tensiunea normal, asigurindu-se astfel curentul de menfinere (curentul nominal fp} care asigurit gi amortizarea oscilatiilor apanute la pigire. in acest mod, modificind panta de ctestere a curentului, timpul necesar pentru executarea unui pas scade considerabil, cu imbunitfirea sensibild a dinamicii motorului pas cu pas si cu Krgirea domeniului de viteze de Iucr. in practica, pentru imbuntitirea caracteristici dinamice se accepti si depisirea curentlui nominal Jy, pentru o perioada scurti de timp (Guprareglare), flr depagirea reginului termic, obfinindu-se acceleratii ridicate (curba 3 in fig.6.19). Trebuie avut in vedere la proiectarea circuitelor de comanda in cazul acestei suprareglii si de stabilitatea termicd gi dinamicé a sistemului, procesul de Pagire find un proces oscilant (cu amortizare) pentru evitarea pigirii necontrolate, In cazul fortarii active tip “chopper” pentru scadlerea timpului de pigire se faloseste acelasi principin de utilizare al unei tensiuni de alimentare mai mari decit tensiunea nominala, tensiune de Valoare ridicata fiind “modulata” prin wtilizarea unui chopper (circuit in comutatie), Panta de crestere a curentului prin fava k gi implicit viteza de crestere a curentului va fi dati de curentul de prag Jno; la atingerea valorii maxime a curentului (se wiilizeazi un trigger Schmit}, se opteste alimentatea fazei, curentul avind in continuate © evolufie descrescitoare, dupa o caracteristica exponential, Alimentarea fazei va pomi din not la atingerea unei valori de prag minime a curentului (Aygq), astfel incit pe ansamblu curentul de alimentare prin faza motorului va oscila intre dow’ valori Sma $i fain. Valoarea medie a curentului find cea a-curentul nominal fy. Neglijind ciderea de tensiune pe tranzistor, in primul moment cind faza se alimentenza cu tensiunea maxima Uy, ecuatia de curent-tensitine a circuitulut cu fortare tip “chopper” este de forma: (6.13) (6.14) iar timpul (6.15) unde Uy - te faz, T, - constanta clectromagnetica a farei T=A/R. cu La Ry inductanta respectiv rezistenta corespunzatoare fazei k, f timpul de crestere normal al curentului pentru alimentarea cu tensiunea nominala a fazei motorului Up. La atingerea valorii maxime a TI, curentul prin faza, datoriti caracte deserescitoare de forma junea nominal, J, - curentul urentului circuitul de comands va bloca tranzistoral “iv, avind © evolutie exponentiala (6.16)in acest mod se obtine “forfarea” fazei K, cu scldlerea sensibild a timpului de pagire $1 cu cresterea cuplului disponibil {implicit se obtine $i @ amertizare mai bund a oscilatiilor mecanice in jurul pozifiei obtinute, oscilati care apar inerent in functionare). Un alt aspect de care trebuie timut cont Ia proiectarea circuitelor de alimentare a motoarelor pas cu pas © reprezinti procestl de iegire din conductie al fazelor, proces de re inductiv, Trebuie avut in vedere atit aparifia st pentare, cit gi necesit in cimpul induetantei coresp ica actiondrii. ratensiuniler de comattare Ia narii / recuperirii rapide a joare ficeirei faze, modul energici electromagnetice sto de abordare avind ua impact major in dinar +u coma transistor Fe. 6.20-— omar sp “horn chm de rf live roma te one ‘Timpul de scadere al curentului prin faze trebuie sa fie cit mai mic, astfel incit sa mu fie afectat regimul dinamic al motorului (seéiderea curentului in faz are un promuntat efect de frinare, cu incetinirea rotorului sicu afectarea randamentului energetic de functionare), Metodele de elitninare a energiei electromagnetice cu evitarea aparitiei supratensiunilor de comutare pot fi pasive, cu diode de descateare, sau active cu recuperarea energici. Metoda = pasivi ——_presupune: conectarea in antiparalel pe fiecare faz a unei diode de descircare (fig.6.20), care la intrerupereaalimentisii fazei permite descircarea energiei _electromagnetice stocate, evitind si stripungerea tranzistomului = de comand’ prin supratensiumea care apare In comutare, Variatia curentului de desedrcare pentru cirewitul considerat va fi: alte) O=U, +RilO+ LS dt 6.17) U, ita) iy +U,, R, R, Fep.621 - Saprentron ow did: gram ce carnede unde tirmpul de anulare (supresare) a curentului de descdrcare va fi: (6.18) h Se poate observa de aici ca micsorarea timpului de supresare se poate face mirind cadetea de tensiune U, , implicit valoarea curentului de deseateare J, =U), 44 (practic acest 20, wrentul de desedrcare Jucru facindu-se prin inserierea unei diode Zenner conform fig, id in acest caz: 16.19) ind: timpul de descarcare corespun7itor fi (6.20) 4, =T In) 1+ 0, | G10, #0, In cazul supresirii active in momentul deconectirii fazei, sferati inapoi sursei de alimentare gi/sau tansferati fazei aflate mod creste stabilitatea in functionare a motonului, cregte viteza maxima $i se imbundtiteste randamentul action cu dezavantajul cresterii complesititii circuitelor de comanda si de alimentare, ane Schemele cele mai = utilizate penta alimentarea h motoarelor pas cu pas, care inglabeara aiit_metode de forjare cit si metodle de ote met foe upresare activi, sint scheme % de alimemare in puine (care Ee permit si comanda motoarelor pas cu pas in ambele seasuri de rotatie) [4]. pare it prin ioment va fi Fig.22 Schemede principia penne allmeataroe Ue jue alimentati doar faa. A, seam cer oasis see Fe wanzistoarele 77 si T4 find simultan camandare (comanda asigurd intrarea fn saturafie a wanzistoarelor); rotorul, sub influenta cimpului magnetic creat, va efectua un pas trecind inir-o nou poritie stabil, La sfirgitul perioadei tranzistearele FJ si 7# vor trece in starea de blocare, curentul ce descfrcarea fiind preluat de dlindele de recuperare D2 si D3, Simultan pentru efectuarea unui now pas vor fi alimentate wanzistoarele 73 si T6 (corespunziitoare sectiunii de alimeniare a fazei B), 0 parte din curentul Furnizat dle fara A find folosit pentru alimentarea fazei B, fapt ce concuce la cresterea randamentul actionari Pentra evitarea conductiei simultane a tranzistoarelor din ranurile superioard si inferioard, cu. scurtcircuitarea sursei de alimentare: gi distrugerea tranzistoarelor de putere, circuitul de comanda trebuie sf asigure o separare clara a momentelor de comutare prin are sa asigure blocarea fermi a tranzistoarelor fazei 1p care este comparabil cu timpul necesar luctie). introducere anterioare inainte de alimentarea fazei de blocare al tran7istorului (trecerea din starea de sarurafie in starea de ec unor timpi de intirziene surente,in fig.6.23 este reprezentata diagrama de curenfi pentru alimentarea unui motor pas cu pas in regim stationar, cu evidentierea secventei de comand’ pentru cele trei perechi de tranzistoare si evolufia curentului de recuperare in ramura D2, D3. in functionarea motoarelor pas cu pas apar si impuse de caracteristica constructiva: la varialii de viteza apar zone de rezonanla mecanicé, zone in care cuplul motor scade considerabil, in aceste zone apirind pierderi de pasi cu erori de poritionare. La frecvente de pisire mici, fenomenul de rezonané datorita suprareglarii poate produce oscilatii in pozitionare, oscilatii care tebuie si fie eliminate prin metwde alternative (lie prin constructie, amortizarea producindusse datorita cimpului magnetic Propritt in cazul motoarelor pas cu pas cu magnet permanent, fic active prin mentinerea curentulti de alimentare prim faz un timp suplimentar dupa atingerea pozitici dorite, cimpul electromagnetic creat asigurind frinarea rotorului cu amortizarea rapida a oscilatiilor), Fle 24 Dagrarmade exec 6.6 Sistem practic de acfionare cu microcontroler pentru M.P.P. wre este prezental un circuit practic de comanda pentru un cu patra faze folosind un microcontroler PACT6F84, circuit care permite st MPP, pentru diferite regimuri PICIGF84 apartine unei clase de microcomtolere de 8 biti cu arhitectura RISC dezvoltat dé Mictochip Technology Inc. cu instructiuni executate int-un singur pas, freevema de lueru find de 20Mbz, avind 35 instructiuni si 15 regisui speciali. Suplimentar contine un Watchdog Timer (WDT) care asigurd fishilitatea extrem’ a aplicatie’ (52), [76], (115) Suuctura general a PIC 16F84 cuprinde urmétoarele blocuri: Memoria — program — memorie de tip FLASH de 1024 cuvinte de 14 biti in care este memorat progranml de Incru; poate fi stearsi si rescrisi de cel putin 10.000 de ori permitind utilizarea microcontolenilui pentru diferite actioniri prin simpla rescriere a progranmult: EEPROM - nremorie de date de 64 bytes folositi in mod uzual pentru memorarea de date importante, Lor pas cu pas actionarii cu le actionare, Fin24- Schema hoe a micrreomrotevula Microchip PIC JORce nu trebuiesc pierdute Ia intreruperea alimentari. RAM - memorie volatild de date de 64 bytes folositd de program in timpul executirii sale, aici fiind memorate gi toate rezultatele intermediare (datele sint piercute a intreruperea alimentirii, PORTURILE A si B - reprezinta conexitini fizice intre microcontroler si exterior; portul A are 5 pini, iar portul # are 8 pini; sunt porturi generale bidirectionale care pot. fi folosite atit pentru intrare cit $i pentru iegire. TIMER-UL (FREE-RUN) este un registru de 8 bili independent de program, La fiecare al patrulea impuls de ceas al ascilatorului limeril igi inerementeaza Valoarea pana la valoarea maxim 255, dupa care reincepe de Ia zero, Este utilizat pentru miisurarea tinmpului pentru aplicatii in timp teal. UNITATEA DE PROCESARE CENTRALA = unitate care ordoneara toate blocurile interne ale microcontrolerului si executii toate operatiile aritmetice silogice din programa! utilizatoralui ts Pinii micracontroleniui PECL6E84 au urmatoarea semniticatie (eapstla SSOP} Pin Descriere 1] RA2— pimil 2 al portulut A (fara funetie suphimentaras 2| RA3 — pinul 3 al pormlui A 3 RAA/TOCKI — pinul 4 al portului A; semnalul timer TOCKI at] MCER = Reset; tensiunea de programare Vpp a microcontralenihti. | VSS - Pin de masa (alimentare) 6 | RBO— pinul O al pormlui A (1813 functie suplimentaray 7 | RBA — pinul | al portului A (fara funelie suplimentaray 8 | RB2 — pinul 2 al porwlui A (fara functie suplimentaray 9] RB3— pinul 3.al porwlui A (fir suplimentari) 10] RB4— pinul 4 al portului A (fara functie suplimentaray 11 | RBS — pinut 5 al porwlui A (ard funetie suptimentaray 12] RB6 — pinul 6 al pormlui B. Linia de Clock” Ia piogramare. 13] RBS — pinul 7 al porwlui A. Linia , Data” Ta programare 14 | Vdd = Pin de alimentare 15] sc 16] OSCL 17 | RAL pinul 1 al portului A 18] RAO — pinul 0 al portului A Pentru comanda fazelor motonalui este neces ize trebuie s4 asigure curemtul nominal pentru fiecare faz a motoru Pentrii inceput consideram cel mai simpli mod dé actionare al motonihii, seeventa simetric3 unipolara (fiecare faz este alimentat secvential) cu pas intreg. Microcontroleru va asigura comanda driverelor secvential, ciclul repetindu-se la infinit, jor drivere de putere care‘Schema uilizata pentru primul exemplu este prezentati in fag.6.25: Schema confine un microcontroler PICI6F84 care comand fazele motorului pas cu pas prin intermediul unor drivere de putere J, 2, 3. Comanda motorului se face seevential, Ia un moment dat fiind activ doar un driver (comanda unipolara, pas intreg). Freeventa de lucru a microcontrolerulsi Microchip (uzual 20Mhz) este determinata de releaua C1, C2, C3, Q (quart), pinul MCER find mentinut la nivel | logic prin intermedial rezistentei RL (nivelul @ logic determina resetarea microcontrolenului, Programe! == pentrt anda secventiali a stonului pas eu pas a fost implementat in Timbaj PicBasic si este extrem de simpli, find prezentat suiceint in continuare (churata impulsurilor este stabiliti printr-o variahild delay, care are o valoare fix de 25 ms, pentru modificarea vitezei tind necesar rescrierea/madificarea constantelor programulti), Pentru schimbarea sensului de totatie $i modificarea vitezei de actionare schema poate fi extinsa imtroducind 4 commtatoare S7=84 prin intermediul cirora se comand pornirea oprirea, accelerarea respectiv frinarea motorului, slarea comutatoarelor find citita prin intermedia intrarilor portului B. EZZSETSR09322) Fig 625 Sched de coma MPP ce PICISF84 3 fe, am sinus sons Dupa executarea unei secvente complete (ino toarelor; functie de comutatorul selectat va fi crescutasciizuta viteza de actionare prin modificarea duratei impulsurilor de comand (egale cu durata stabilita prin variabila delay) sau va fi ales sensul de miscare, Trebuie menfionat ca variana de program plementati in continuare nu are rutin de protectie pentru cazul ia care se apasi mai multe ‘comucatoare (taste) simultan, in fig.6.26 este preventat si schema echivalenti pentru un driver cu tranzistor de putere cu amplificare mare in curent in strucmura Darlington pentru comanda fazelar motorului pas cu pas (se observa prezenta diodei de recuperare integrata direct in structura tranristorului. OBS.: Pentru mersul inapoi butonul de comands corespunzitor C4 trebuie apasat gi ‘menfinut apasat in most continu cit timp se doreste acest Incr, ‘Comanda dublu sens cu schimbaroa vitezel me sau inapoi) se verifich starea olay = 100“ intiziovea de baza do 50 ms high 1 * somanda 01 ~ pozttionare initial mainte; pause delay — *asteapta 25 ms (lame puls) low 1 “biocare DI high 2 “-comanda D2 pause delay‘ asteapla 25 ms low 2 “blocare D2 high 3 ‘comanda D3 pause delay — ‘asleapla 25 ms low 3 “blocare D3:verific: inet: repede: oprire: max. high 1 comanda D1 goto veritic: salt la vorificare comutatoare high 3 comanda D3 — pozitionare initiala pause delay‘ asleapla 25 ms Tow 2 blocate D3 high 2 comanda D2 pause delay‘ asleapla 25 ms low 2 ‘ blocare D2 high 1 ‘gomanda D1 pause delay‘ asteapta 25 ms low 1 ‘ blocare Dt high 3 "comanda D3 goto verific _ salt la verificare comutatoare if pind = 0 then incet ifping = 0 then repede. pin6 = 0 then oprira if pin? = 0 then inapoi goto inainto—_' lipsa comanda continua miscarea inainle delay = dalay-5 | crese intirzierea cu S ms pause 50 * pauza de 50.ms itdolay > 250 than max it pind = 0 then incet goto verific _'verificare comutatoare delay = delay'S | scad intirzierea cu Sms pause 50 * pauza de 50.ms itdolay < 20 then min if pins ~ 0 then repede: goto veritic: verificare comutatoare itping = 0 then halt goto verific verificare comutatoare delay = 245‘ limitare intirziere la 245 ms, gato veritic verificare comutatoare Selay = 25 limitare intirziere la 25 ms. goto veritic verificare comutatoare ‘Stirsit program i, Se wiles tl PL . sonst > MPP >-‘Miasuritorile practice efectuate asupra unui MPP real (fig.6.27), folosind schema de test propusi, pot pune usor in evident oscilaiile care apar la pasite (datorate in principal supraregliriifolosite pentru obfinerea unei dinamici sia unui timp de pagire cit mai bun), Astfel Ia frecvente mici a seevenjelor de commtare (intre 125 Pasi pe secunda) comportament motorului pas cu pas este extrem de instabil (vezi fig.6.27), aceasta zon’. de functionare nefiind recomandati in pra Migcarea devine continud, fri variatii doar la frecvente de comandii superioare, cu © panti de seddere promuntatis a cuptului la frecvente mari. Pe intrez domeniul de viteze de Iucru (fg.6.28) pot ti puse in eviden{a zone de rezonanta in care cuplul motor dezvoltat de movorul pas cut pas sufera caderi importante, In carul actionirilor de precizie, se pot folosi motoarele pas. eu pas si fn bucla inchisa (buela de | tt poritie), oblinindu-se astfel gio | 48 f imbuniititire a regimului dinamic si fe|cesrenis moni tun mai tun contro! al pozition’rii fae Pe ansamblu MPP. dotoriti |“ caracteristicilor —specifice—sint | Gan folosite in actioniirile de precizie; cana io: a Fe oe ee datoriti faptului cd performantele dinamice ale motoarelor pas cu pas. sunt cu atit’ mai bune eu cit dimensiunile sunt mai [4] [13H], cu tm randament al conversie: electromecanice —relativ mic, Fig 623 -Eroaren dt poctionare « MPP fancied facut | riecesitind scheme sufieiemt de 7 complicate de comanda (cate si tina ' cont de limitatile comstmetive - | 4 cuplu minim de porte. rezonantele |: : H mecanice care apar (fig. 6.29), freeventa limit de comanday in ultima vreme se preterit utilizarea cu preponderenfd in actionarile de mica, putere a motoarelor tip brushless sau piezoelectrice.