UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTOBAL

DE HUAMANGA
DE MINAS, GEOLOGIA
Y CIVIL
FACULTAD DE INGENIERIA
PROFESIONAL DE INGENIERIA
CIVIL
ESCUELA DE FORMACION

CINEMATICA

PRIMERA PRACTICA
CALIFICADA
DE MECANICA

SOLUCION
VECTORIAL (DINAMICA)
Ferdinand L.Singer
Asignatura:

DINAMICA
(IC - 244)
Docente:

Ing. CASTRO PEREZ,Cristian

Alumnos:
CARBAJAL SULCA, Wilber

GOMEZ
HUAZACCA, Katerin Roxana
BONIFACIO, Daysy
JAHUIN
YUCRA AGUILAR, Samuel
Semestre Academico
2012 II

AYACUCHO PERU
2013

16105591
16105633
16105092
16110667


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CIVIL
EFP: INGENIERIA

1.

PROBLEMA N-01

1.1.

Componente rectangular del movimiento curvilneo

El pasador P se mueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de los eslabones ra de
nurados A y B. En el instante mostrado por la figura, A tiene una velocidad de 30 cm/s y una aceleracion
de 12.5
25 cm/s2 , ambas hacia la derecha, mientras que B tiene una velocidad de 40 cm/s y una aceleracion
cm/s2 , ambas verticalmente hacia abajo. Determinar el radio de curvatura de la trayectoria de P en ese instante.

Figura 1: Problema 01

SOLUCION:

del problema 01
Figura 2: Solucion
Tenemos:

VA = 30icm/s

aA = 25icm/s2

VB = 40jcm/s

a = 12,5jcm/s
B


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de P:
La velocidad y aceleracion

V = VA + VB = 30i 40jcm/s

a = a + a = 25i 12,5jcm/s
A

normal esta definida por:

La aceleracion
an =

V3
|V a| V 2
=

|V |
|V a|

Reemplazando en (1) obtenemos el radio de curvatura:

=

V3
|V a|
503
625

=
= 200cm


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2.

PROBLEMA N-02

2.1.

Componente rectangular del movimiento curvilneo

del pasador P en la ranura circular que se ve en la figura esta controlada por la gua inclinada
La posicion
que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 6.4cm/s en cada intervalo de movimiento
de P en la posicion
dada.
.calcular la velocidad y la aceleracion
de la gua un corto tiempo t despues de la posicion
dada, obtener las
Sugerencia: trazando la posicion
coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la gua) en terminos de tiempo. El movimiento absoluto
de P en la ranura circular es igual a la suma Geometrica del movimiento de la gua mas el de P a lo largo de la
misma.

Figura 3: Problema 02

SOLUCION:

del problema 02
Figura 4: Solucion
De la figura se obtiene:
x = Rcos
 , y = Rs in
x = 12,5 53
x = 7,5cm
 
y = 12,5 45
y = 10cm
x = 7,5cm ; y = 10cm
de la circunferencia:
De la grafica se obtienes la ecuacion
x2 + y 2 = 12,52
7


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para obtener la velocidad en y:

Derivamos la ecuacion
2xx + 2y y = 0
si x = 6,4 cm/s
y = xyx
7,5(6,4)
y = 10
y = 4,8 m/s2

en y:
Volvemos a derivar para obtener la aceleracion
2xx + 2y y = 0
2 + 2 (y)
2=0
2xx + 2y y + 2 (x)
2
2
+ (y)
=0
xx + y y + (x)
x = 0
2 +(y)
2
(x)
y
6,42 +(4,8)2
=
10

y =
y

y = 6,4 cm/s2


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3.

PROBLEMA N-03

3.1.

Componente rectangular del movimiento curvilneo

Una varilla telescopica

mostrada en la figura hace mover el pasador P a lo largo de la trayectoria fija
1
de P son respectivamente
x2 Cuando x = 15cm se sabe que la velocidad y la aceleracion
dado por y = 22,5
v = 30i + 40jcm/s y a = 25i + 50jcm/s2
angular de la varilla?
Cual es entonces la aceleracion

Figura 5: Problema 03

SOLUCION:

del problema 03
Figura 6: Solucion

y=



2
1 2

y)
v = x,
x v = (x,
xx = (30, 40)
22,5
22,5

Comprobamos que:

x = 3a = (x,

Derivando la ecuacion
tg =

2 2
2
x
x = 25tg =
x +
x x)
22,5
22,5
30 y

(30 y)x x(y)

x
sec2 =
......(1)
2
30 y
(30 y)

y = 10 Reemplazando en la ecuacion 1 = 2,4567 Derivando una vez mas la ecuacion

1:
Hallamos :
9


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+ x y + yx)
2(30 y)(y)(30

(30 y)2 (30x (y x + xy)

x y x + xy)
2sen 2 2
+
sec

=
2
cos3
(30 y)
Para:

x = 30
y = 40
x = 25
y = 50
Obtenemos:
La aceleracion angular es:

= 3,30rad/s2
= 3,30rad/s2

10


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4.

PROBLEMA N-04

4.1.

Componente radial y transversal del movimiento curvilneo

La manivela AB de un mecanismo de un brazo oscilante de retroceso rapido que se ve en la figura ,gira

con una rapidez constante en el sentido de giro de las manecillas del reloj a11,2rad/s .Calcular la aceleracion
angular del brazo CD en el instante en que la manivela AB esta horizontal como se ve en la figura

Figura 7: Problema 04

SOLUCION:
Se observa que es movimiento en coordenadas polares donde

para la manivela AB:

Hallamos la velocidad y la aceleracion
Datos:
= 11,2rad/s, = 0
rAB = 25cm , rAB = 0 , rAB = 0
Ademas:

vr = r rAB = 0 = vr
v = r v = 25 11,2 = 280

Luego:
q
v=

vr2 + v2 = 280cm/s

radial:
Hallamos la aceleracion
ar = r r 2 ar = 0 25 11,22 = 3136
a = r + 2r a = 0 + 0 = 0
Luego:
a=

q
a2r + a2 = 3136cm/s2

de para el brazo rasurado De grafico se tiene:

Hallamos la velocidad y la aceleracion
11


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del problema 04
Figura 8: Solucion

a = ar Cos
vr = vb Cos
v = vb Sen
De donde se obtiene la velocidad angular:
vr = r rCB = 280Cos 250,4
v = r r = 280Sen = 2,24rad/s
angular:
Hallamos la aceleracion
ar Cos = 2rCB + rCB
rCB
= ar rCos2
rCB
3136Cos+2(250,4)(2,24)
=
55,4
= 30,09rad/s2
angular es de 30.09 rad/s2 girando en sentido de las manecillas del reloj.
Esto indica que la aceleracion

12


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5.

PROBLEMA N-05

5.1.

Componente radial y transversal del movimiento curvilneo

mostrada en la figura, el extremo de 60 cm/s A de la varilla tiene una componente de

En la posicion
hacia arriba, de . determine la aceleracion

velocidad , hacia la derecha, de y una componente de aceleracion,

angular de la varilla en esta posicion.

Figura 9: Problema 05

SOLUCION:

del problema 05
Figura 10: Solucion
De la figura obtenemos:
Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s
las siguientes ecuaciones :
Segun

Vr = r ; V = r
Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25
= 1,44rad/s
13


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De la grafica se obtiene lo siguientes:

Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s
Vr = r ; V = r
Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25
= 1,44rad/s
De la grafica se obtiene lo siguientes:
Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s
Por formula se tienes :

Vr = r ; V = r
Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25
= 1,44rad/s

De la grafica se obtiene lo siguientes:

a = a cos  , ar = a sin
a = 120 45
a = 95rad/s2
a = r + 2r = 95
r
= 952
r
952(48)(1,44)
=
25
= 9,3696rad/s2

14


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6.

PROBLEMA N-06

6.1.

Cinematica de cuerpo rgido

El cuerpo B hace que el tambor compuesto de la figura, rueda sin resbalar hacia arriba del plano. Si la
lineal de B es 0.6 m/s2 hacia abajo, calcular la aceleracion
lineal del cuerpo A. Suponga que la
aceleracion
cuerda que sostiene a A. Suponga que la cuerda que sostiene a A permanece vertical.

Figura 11: Problema 06

SOLUCION:

Determinamos:
r
B/O

r
B/O = 0,9Sen37i 0,9Cos37j

r
= 0,54i 0,72j
B/O

aB = 0,6m/s2

r
B/O = 0,54i 0,72j
2
aB = 0,6m/s

del problema 06
Figura 12: Solucion
Hallamos
a
B :

15


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Si:
a
B

 
a
B = aO + rB/O + OB OB rB/O


a
B = k 0,54i 0,72j + k k 0,54i 0,72j

2 j 0,542 i
a
i 0,54 j +
0,72
B = 0,72





a = 0,72 0,542 i + 0,54 + 0,722 j

B

Pero:

3
4

a
B = 0,6 i + 0,6 j
5
5

Entonces:

final del problema 06

Figura 13: Solucion
0,72 0,542 = 0,6 45 ....... (1)
0,54 + 0,722 = 0,6 35 ....... (2)
De (1) y (2): = 0,667rad/s2 y 2 = 0,00025rad/s2
Hallamos
a
A :

+



a

rA/O
A = aO + rA/O
OA
OA





a
A = k 0,9i + k k 0,9i

a
A = 0,9 j + 0,9 i

aA = 0,6j + 0,0025i

a = 0,6m/s2
A

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7.

PROBLEMA N-07

7.1.

Cinematica de cuerpo rgido

Las varillas AB y CD estan articuladas en B como se observa en la figura, y se mueven en un plano vertical
con las velocidades angulares absolutas y . Determine las velocidades lineales de los puntos C y D.

Figura 14: Problema 07

SOLUCION:

del problema 07
Figura 15: Solucion

17


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De la figura tenemos:

AB = 4rad/s

AB = 4krad/s

CD = 3rad/s CD = 3krad/s

AB = 15icm

= 10jcm

BC

BD = 15jcm

De AB:

~B =
V

AB AB
~B = 4k 15i
V

~
VB = 60jcm/s
De BC:

~C = V
~C +
V

BC
CD
~C = 60j + 3k 10j
V
~C = 60j 30i
V

~
 30i + 60jcm/s
VC =

V
~C  = 75cm/s

18


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8.

PROBLEMA N-08

8.1.

Cinematica de cuerpo rgido

Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guas horizontales e inclinadas mostradas en la
dada = 4b
figura. En la posicion
krad/s y = 5b
krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
de los puntos A, B y C.
Calcular la aceleracion

Figura 16: Problema 08

SOLUCION:

del problema 08
Figura 17: Solucion
Por cinematica de cuerpos rgidos:

= 4krad/s
= 5b
krad/s2

El movimiento del cuerpo rgido es un movimiento plano Para la aceleracion:

19


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AB + x(xAB )
aB = aA + x
j))
i 1,5sen37ob
j) + 4b
kx(4b
kx(1,5 cos 37ob
i 1,5sen37ob
aB = aA + 5b
kx(1,5 cos 37ob
j) = aAb
i + 5,9898b
j 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j
i sen53ob
aB ( cos 53ob
j) = 20,4334b
j
aB (sen53ob
aB = 25,5854m/s2

aB = aB ( cos 53o i sen53o j)

2

aB = (15,3977i 20,4334j)m/s

de A:
Hallando aceleracion
i) = aAb
i + 14,6537b
i
aB ( cos 53ob
aA = 0,7440m/s2
aA = 0,7440b
im/s2
de C:
Hallando la aceleracion
CA + x(xCA )
aA = aC + x
kx(1,8b
j) + 4b
kx(4b
kx(1,8b
j))
0,7440b
i = aC + 5b
0,7440b
i = aC + 9b
i 28,8b
j
aCb
i = 9,7440b
i

aC b
j = 28,8b
j
aC = 30,4037m/s2
aC = (9,7440i 28,8b
j)m/s2

20


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9.

PROBLEMA N-09

9.1.

Cinematica de cuerpo rgido

dada,la velocidad y aceleCuando el mecanismo biela-manivela mostrado en la figura , esta en la posicion

en C son vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 , ambas vertical hacia abajo.
racion
angular en la manivela AB ?
cual es la aceleracion

Figura 18: Problema 09

mostrada:
En la posicion
De manera vectorial:

vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 , aAB =?

v
c = 4,8j

ac = 0,84j

SOLUCION:

del problema 09
Figura 19: Solucion

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Hallamos la velocidad de B:

VB = VA + V
h B/A

i
VB = VA + AB k 0,5i 0,4j
VB = 0,5AB j 0,4AB i

Hallamos la velocidad de C:
VC = VB + V
h C/B

i
VC = VB + BC k 1,19i 0,9j
h

i
VC = 0,4AB i 0,5AB j + BC k 1,19i 0,9j
VC = 0,4AB i 0,5AB j 1,19BC j + 0,9BC i
VC = 0i 4,8j
Por lo tanto:
0,4AB = 0,9BC BC =
0,5AB 1,19BC = 4,8
BC = 2,07rad/s
AB = 4,665rad/s

0,4
0,9 AB

Finalmente hallamos las aceleraciones:

+



a
rB/A

rB/A
AB
B = aA + aAB
AB

 
 


a
B = aAB k 0,5i 0,4j + 4,665k 2,33j 1,87i

a
B = (0,4aAB 10,87) i + (0,5aAB + 807) j


aC = aB + aBC rC/B + BC BC r
C/B

 
 


a
C = aB + aBC k 1,19i 0,9j + 2,207k 2,47j + 1,86i

a
B = aB + 1,19aBC j + 0,9aBC i + 5,11i + 1,86j

aC = (0,4aAB 10,87) i + (0,5aAB + 807) j + 1,19aBC j + 0,9aBC i + 5,11i + 1,86j

a
C = (0,4aAB + 0,9aBC 5,76) i + (0,5aAB 1,19aBC + 12,55) j
0,476aAB 6,85 = 0
0,5aAB + 10,54 = 0
aAB = 3,98rad/s2
gira en sentido horario de las manecillas del reloj.
La aceleracion

22


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10.

PROBLEMA N-10

En el instante mostrado en la figura ,la placa ABC ,gira con una velocidad constante de 2rad/s alrededor de
la arista AB que se mueve en un plano vertical. En e mismo instante ,A tiene una velocidad hacia la izquierda
de 3m/s2 .Calcule la velocidad y la aceleracion
absoluta en C .
de 2,4m/s y una aceleracion

Figura 20: Problema 10

Se tiene como datos:

vA = 2,4m/s, aA = 3m/s2 , = 2rad/s ,

r
C/A = 2,4j

SOLUCION:

del problema 10
Figura 21: Solucion

VC = VA + AC rC/A

= 2k

AC

r
C/A = 2,4j
23


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Ademas se tiene que:

AC
AB = 2i



VC = VA + AC rC/A = 2,4i + 2i 2,4j

VC = 2,4i + 4,8k

VC = 5,37m/s

Hallando la aceleracion:




a

r
C = aA + aAC  rB/A +
AC
AC
C/A


a
j
C = 3i + 2i 2i 2,4


a
C = 3i + 2i 4,8k

a = 3i 9,6j
C

aC = 10,058m/s2

24


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11.
11.1.

PROBLEMA N-11
Cinematica de cuerpo rgido

La rueda de la figura gira libremente sobre el arco circular.

Mostrar que :
vA = rw y aAt = r

Figura 22: Problema 11

SOLUCION:

del problema 11
Figura 23: Solucion

25


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Se observa en la figura y se tienes que la velocidad en O como en A respecto al piso en que se encuentra la
rueda de lo cual se tiene l siguiente :
wo =
wA =
wo = wA = = w
De lo cual se obtiene y queda demostrado lo :
vA = rw
sabemos que :
v = wr
v = at
d
(wr)
v = dt

v = r w + rw
de donde r = constante r = 0
v = r w
w =
at = r
De lo cual quedan demostrado las dos expresiones solicitadas vA = rw y at = r

26


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12.
12.1.

PROBLEMA N-12
Cinematica de cuerpo rgido

Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guas horizontales e inclinadas mostradas en la
dada = 4b
figura. En la posicion
krad/s y = 5b
krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
de los puntos A, B y C.
Calcular la aceleracion

Figura 24: Problema 12

SOLUCION:

del problema 12
Figura 25: Solucion
Por cinematica de cuerpos rgidos:

= 4krad/s
= 5b
krad/s2

El movimiento del cuerpo rgido es un movimiento plano Para la aceleracion:

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AB + x(xAB )
aB = aA + x
j))
i 1,5sen37ob
j) + 4b
kx(4b
kx(1,5 cos 37ob
i 1,5sen37ob
aB = aA + 5b
kx(1,5 cos 37ob
j) = aAb
i + 5,9898b
j 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j
i sen53ob
aB ( cos 53ob
j) = 20,4334b
j
aB (sen53ob
aB = 25,5854m/s2

aB = aB ( cos 53o i sen53o j)

2

aB = (15,3977i 20,4334j)m/s

de A:
Hallando aceleracion
i) = aAb
i + 14,6537b
i
aB ( cos 53ob
aA = 0,7440m/s2
aA = 0,7440b
im/s2
de C:
Hallando la aceleracion
CA + x(xCA )
aA = aC + x
kx(1,8b
j) + 4b
kx(4b
kx(1,8b
j))
0,7440b
i = aC + 5b
0,7440b
i = aC + 9b
i 28,8b
j
aCb
i = 9,7440b
i

aC b
j = 28,8b
j
aC = 30,4037m/s2
aC = (9,7440i 28,8b
j)m/s2

28