Motorijednosmernestruje

Prema nainu povezivanja namotaja indukta i induktora motori jednosmerne struje (MJS) se
dele na:
1) MJS sa nezavisnom pobudom (NP);
2) MJS sa paralelnom pobudom (PP);
3) MJS sa rednom pobudom (RP);
4) MJS sa sloenom pobudom (SP).
Rad motora karakteriu dve veliine i to brzina n(o/min) i momenat M(Nm). Sve analize
kod MJS se izvode na osnovu karakteristika n = f(I) i M = f(I) pri u = const. To su tzv.
elektromehanike karakteristike na osnovu kojih se mogu konstruisati karakteristike n = f(M),
tzv. mehanike karakteristike motora.
Za MJS postoje esta karakteristina radna stanja:
1)
2)
3)
4)

Putanje u rad;
n= const. tj. rad u stacionarnom stanju;
regulacija brzine;
koenje.

I ovde vae opti izrazi:

1)
2)
3)

p
n
N
k n
a
60
E U Ra I a
p
M
N Ia c Ia
2 a
E

R
U
a I a to zajedno sa M c I a
k k
predstavlja opte jednaine koje se mogu dodatno modifikovati u zavisnosti od vrsta motora
Ako se umesto broja obrtaja n koristi ugaona brzina (rad/s)

Na osnovu 1) i 2) moe se dobiti jednaina: n

E c

R I
U
a a
c c

c f

M c Ia f Ia

Konana primena ovih jednaina zavisi od promene odnosno od vrste pobude.

MJSsanezavisnomiparalelnompobudom
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom (MJS-NP)

Mf

If

If

Uf
Rf

I Ia

Rf

E U Ra I a
U const.
U f const.
I f const. const.

M
Ra

I
u

Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

U const. I f

If

Rf

Uf
Rf

I f const. const.

I Ia I f

Ip

E U Ra I a

I f (1 5)% I

Ra

I
u

Prethodni izrazi govore nam da je i kod jednog i drugug motora pobuda konstantna, odnosno da
ne zavisi od radnog reima, pa su prema tome i njihove (elektro)mehanike karakteristike
identine.
Ako poemo od izraza
n

R
R
U
U
a Ia
a I a to je identino sa izrazom
f f
k k

A poto je const. sledi da je k k const.

sledi da je: n n0 n gde je n0 brzina neoptereenog motora (struja indukta Ia=0) i naziva se
brzina praznog hoda, a lan n naziva se pad brzine.
Napisano preko ugaone brzine imaemo slian izraz:

Brzina se vrlo malo menja od n0 do nn pa se obino kae da je karakteristika tvrda

Elektromagnetni momenat motora se rauna na osnovu dobropoznate formule:
M e c I a f I a , gde je c f
to nam omoguava konstruisanje i druge elektromehanike karakteristike koja je oigledno
linearna. Na sledeoj slici prikazane su uporedo ove karakteristike koje saglasno prethodnim
razmatranjima predstavljaju elektromehanike karakteristike MJS-NP i MJS-PP.

n=f(Ia)

Me

n0
nn

Me=f(Ia)
Ia
In
Ako hoemo da dobijemo mehaniku k-ku, tj. zavisnost n = f(M) potrebno je u zavisnost n(I)
izvriti zamenu jednaine M(I) to na kraju daje zavisnost:
n

Ra
U

M
k k c 2

odnosno

Ra

2f

Me

Prethodna relacije predstavljaju mehaniku karakteristiku MJS-NP i MJS-PP koje su oigledno

linearne zavisnosti to je i prikazano na sledeem dijagramu.

n
n0

Treba znati da kada je If0 ( 0) n , to znai da se prilikom polaska motora mora

najpre ukljuiti pobuda, a tokom rada mora se obezbediti zatita od nestanka pobude kojom se
iskljuuje napon indukta.

MJSsarednompobudom
Prethodne jednaine za karakteristike motora modifikuju se uvaavanjem specifinosti ove vrste
motora, a to je najpre injenica da je namot pobude redno vezan sa namotom indukta, pa je:
I Ia I f

Rf

M
I

Ra
u

Naponska jednaina za kolo indukta bie:

E U ( Ra R f ) I , odakle uvaavanjem izraza

za elektromotornu silu dobijamo izraz za elektromehaniku karakteristiku MJS-RP:

R Rf
U
a
I
k
k

Poznato je da je karakteristika magneenja nelinearna, tj. pobudni fluks nije u potpunosti

linearno srazmeran pobudnj struji. Medjutim, ako se radna taka RT postavi na linearnom delu
karakteristike moemo smatrati da je koeficijent srazmernosti fluksa i pobudne struje D
(dimenziono induktivnost!!) konstantan:

DI , D const.

Zbog toga e dalje biti:

RT

I
n

R Rf
U
a
I ,
k DI k DI

k D k const.

Odnosno:
Ra R f
u
n

- hiperbolina zavisnost
k I
k
Ako u izrazu za elektromagnetni momenat zamenimo
zavisnost fluksa od struje pobude, dobiemo

M e c I c D I I c I 2 - parabolina

n = f (I)
Mem = f (I)

zavisnost
c c D const.
Pravilo: MSJ sa rednom pobudom ne smeju nikada da
rade u praznom hodu i slabo optereeni
I (0.25 0.3) I 4 jer tada je veliko (znaajno prelazi
nominalnu vrednost!!)

Dobra strana MJS-RP je to se dobro ponaa pri preoptereenju jer pri veim momentima ne
vue mnogo veu struju iz mree.
Primer poreenje PP i RP za sluaj dvostrukog preoptereenja:

M Pem I m

2M n c

M rem c I m2

2c I n2 c I 2

M opt 2M n

2 In

I a PP 2 I n
I a RP 2 I n 1.41 I n

Polazni momenat rednog motora veliki pa se upotrebljava tamo gde je potreban veliki
polazni momenat, npr. dizalice, el. lokomotive itd. Za elektrinu vuu sa motorima jednosmerne
struje se iskljuivo upotrebljava redni motor pa se zbog toga vrlo esto naziva i vuni motor.

MJSsasloenompobudom
Ova vrsta MJS ima glavno pobudno kolo u paralelnoj grani (paralelna pobuda daje glavni
pobudni fluks), a redno sa namotom indukta vezan je redni pobudni namot koji daje ma

p r
r D Ia
p D Ia
p const.

To je u stvari MJS-PP sa neto promenjenom pobudom.

1

M ~

n~

U zavisnosti od smera pobudnog fluksa r u odnosu na glavni pobudni fluks p imamo dva
mogua sluaja: aditivnu pobudu kada su fluksevi istog smera, dakle sabiraju se =p+r i
diferencijalnu pobudu kada je =p-r. Posledica ovoga su razlike u mehanikim
karakteristikama motora u zavisnosti od vrste pobude, a to se lako moe protumaiti na osnovu
izraza za elektromehake karakteristike:
na

Ra Raf
u

I a za aditivnu pobudu
k ( p D I a ) k ( p D I a )

nd

Ra Raf
u

I a za diferencijalnu pobudu
k ( p D I a ) k ( p D I a )

Ako se grafiki predstave prethodni izrazi dobiemo karkteristike kao na sledeoj slici:

DP
PP
AP

I
Razlike su takodje oigledne ako konstruiemo elektromehanike karakteristike saglasno
izrazima:
M a c ( p D I a ) I a , M d c ( p D I a ) I a

DP
PP

AP

I
Putanje u rad MJS
Ne pustaju se nikad direktno na mreu zbog vee polazne struje.
Posmatrajmo sledei motor:
Pn 4.4 kW ; u n 220 V ; I n 22 A ; Ra 1 ; R f 110

polazei od E u Ra I a I a

uE
Ra

E k n
kada se motor direktno prikljui na mreu u t 0 i n 0 E 0 pa je
220
u
I a pol

220 A 10 I n
1
Ra
Prema tome MJS po pravilu se ne sme direktno prikluiti na mreu. Putanje u rad se vri
pomou dodatnih otpora u kolu indukta, tzv. uputaa.
U E Ra I a , Ra Ra Rd
u
I pol
Ra