DESAIN PENGENDALIAN MOTOR INDUKSI 3 PHASE

DENGAN KONTROLLER FUZZY HYBRID

Mohammad Idrus Al Afkal, Rusdiyanto Effendy
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Teknik Elektro
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
akuidrus@yahoo.com

ABSTRAK

Motor induksi sekarang telah banyak dipakai di berbagai jenis industry karena memiliki beberapa keuntungan, tetapi
motor induksi juga memiliki kekurangan yaitu kecepatan motor induksi tidak dapat berubah tanpa adanya pengorbanan
efisiensi dan kecepatannya menurun seiring bertambahnya beban. Karena ketidakmampuan motor induksi mempertahankan
kecepatannya dan memperbaiki kinerjanya, maka dibutuhkan suatu rangkaian sistem pengendali untuk mengendalikan
kecepatannya.
Karakteristik dari motor induksi dimodelkan kedalam model dq, Penelitian ini nanti akan mencoba merancang suatu
kontroler hybrid antara kontroler fuzzy PD dengan kontroler integral. Nilai dari parameter-parameter ditentukan dari hasil
percobaan. Dalam penelitian ini kecepatan dari motor induksi akan diatur sesuai dengan respon model yang kita inginkan.
Dari hasil simulasi didapat respon plant yang dapat mengikuti setpoint, tetapi masih memiliki overshoot yang cukup
besar. Dalam hal ini perlu dilakukan percobaan dalam mencari parameter-parameter dari kontroler, baik kontroler fuzzy PD
maupun kontroler integral.

Kata Kunci : Motor Induksi, Model D-Q, Kontroler Hybrid, Kontroler Logika Fuzzy.

I. PENDAHULUAN transformator oleh fluksi arus primer. Rangkaian rotor

Untuk menunjang perkembangan infrastruktur industri adalah lengkap, baik melalui cincin ujung atau tahanan luar,
modern yang lebih efisien dan handal, terutama mesin-mesin ggl induksi menyebabkan arus mengalir dalam konduktor
canggih yang digunakan dalam proses produksi harus dalam rotor. Jadi konduktor rotor yang mengalirkan arus dalam
kondisi dan performa yang benar-benar sempurna untuk medan stator mempunyai gaya yang bekerja padanya.
menjaga kuantitas dan kualitas produksi. Salah satu cara
meningkatkan performansi mesin-mesin (motor-motor II.2. Pemodelan Sistem Motor Induksi
induksi) yang digunakan terutama untuk menjaga stabilitas a) Rangkaian Equivalen dan Parameter Motor Induksi
kecepatan putaran motor akibat berbagai keadaan Pada bagian ini digunakan sebuah model tinjauan baku
pembebanan, diperlukan pengontrolan dengan teknik kontrol motor induksi. Model rangkaian ini merupakan model yang
automatik. paling umum digunakan dalam berbagai penganalisaan
Banyak alternatif pengontrolan yang dapat digunakan terhadap motor induksi. Sebuah model ‘rekaan’ yang
dalam mengontrol kecepatan motor induksi, antara lain mendeskripsikan motor induksi sebagai sistem yang terdiri
dengan pengaturan frekuensi dan jala-jala, vektor kontrol dan dari vektor-vektor yang didefinisikan dengan dua koordinat
lain-lain. Dalam kempatan ini akan dilakukan pengontrolan orthogonal dan polar. Komponen vektor ruang diasosiasikan
motor induksi menggunakan kontroler Hybrid kontrol logika dengan pasangan variabel, yaitu bagian direct dan quadrature
fuzzy PD dengan integral kontroler(kontinyu). (d-q). Model rangkaian equivalen digambarkan sebagai
berikut:
II. DESKRIPSI PLANT
II.1. Prinsip Kerja Motor Induksi
Dalam motor dc, arus ditarik dari catu tegangan dan
diteruskan ke konduktor jangkar melalui sikat-sikat dan
komutator. Jika konduktor jangkar mengalirkan arus dalam
medan magnetik yang dihasilkan oleh rangkaian medan,
maka konduktor dikenai gaya yang berusaha
menggerakkannya dalam arah tegak lurus medan.
Dalam motor induksi, tidak ada hubungan listrik ke
rotor, arus rotor merupakan arus induksi. Tetapi ada kondisi
yang sama separti dalam motor dc, yaitu konduktor rotor
mengalirkan arus dalam medan magnetik sehingga terjadi
gaya padanya yang berusaha menggerakkannya dalam arah
tegak lurus medan.
Jika lilitan stator diberi energi dari catu tiga fase,
dibangkitkan medan magnetik putar yang berputar pada
kepesatan sinkron. Ketika medan melewati medan konduktor
rotor, dalam konduktor ini diinduksikan ggl yang sama
seperti ggl yang diinduksikan dalam lilitan sekunder Gambar 1. Model Rangkaian Equivalen MotorInduksi

Mohammad Idrus Al Afkal 1

 keadaan (state space) yang kemudian digambarkan dalam
Model rangkaian ini dideskripsikan dari perilaku fisik bentuk vektor matriks persamaan keadaan. Selanjutnya dari
motor putaran sinkron (d-q) reference frame untuk persamaan keadaan akan didapatkan diagram keadaan yang
memperoleh model persamaan matematika. Namun yang kan membantu kita dalam menentukan diagram blok sistem
harus dipahami, pada pendesainan model tidak ada keharusan nantinya.
atau hal baku yang harus dijadikan pedoman. Yang Pertama, persamaan yang harus diuraikan adalah
terpenting adalah kita dapat menjelaskan apa yang diinginkan persamaan tegangan acuan masukan (1) dan (4) :
dan memiliki pemahaman yang baik tentang karakteristik dan
fenomena fisik yang terjadi pada motor induksi. d 1
Semua proses pemodelan harus dimulai dengan isd (t ) = β .n p .ωm (t ).λrq + η .β .λrd + γ .isd (t ) + .V (t ) (13)
dt σ .Ls sd
mendefinisikan variabel-variabel dan parameter-parameter
yang digunakan, untuk memudahkan kita dalam menguraikan d 1
isq (t ) = − β .n p .ωm (t ).λrd + η .β .λrq − γ .isq (t ) + .Vsq (t ) (14)
dan memberikan nilai pada variable-variabel dan parameter- dt σ .Ls
parameter dari model matematika sistem sebagaimana
d
terlampir. λrd (t )=− n p .ωm (t ).λrq −η .λrd +η .Lm .ird (t ) (15)
dt
b) Model Matematika Motor Induksi d
λrq (t )=n p .ωm (t ).λrd −η .λrq +η .Lm .irq (t ) (16)
Model matematika motor induks i diperoleh melalui dt
proses analisa dinamik dari motor induksi.
Persamaan tegangan acuan : Dari persamaan (10) dan (12) maka :

d d Lm .(λrd .isq (t ) − λrq .isd (t )) Bm T (t )

Vsd (t ) = R s .i sd (t ) − n p ω m (t ).λ sq + λ sd (1) ω m (t ) = n p . − ω m (t ) − L (17)
dt dt Lr .J eq J eq J eq

d
Vsq (t ) = R s .i sq (t ) + n p ω m (t ).λ sd + λ sq (2) Dimana :
dt
R Lm 2 Lm
d η= r ; σ =1− ; β= ;
Vrd (t ) = 0 = R r .i rd (t ) − n p ω m (t ).λ rq + λ (3) Lr L s .L r σ .L s .L r
dt rsd Lm Rs dan µ = n Lm ;
γ= + p
d σ .L a .L r 2 σ .L s J eq .Lr
Vrq (t ) = 0 = R r .i rq (t ) + n p ω m (t ).λ rd + λ rq (4)
dt
Dari persamaan (13) sampai dengan persamaan (12) di
atas dapat digambarkan dengan vektor matriks persamaan
Vrd (t ) , Vrq (t ) = 0 jika menggunakan jenis motor squerrel
ruang keadaan (state space) berikut ini :
caqe (sangkar tupai).
 d i (t ) 
Persamaan medan putarnya adalah  dt sd   λr 
d   ηβ β .n p .ωm 0 0 0 0  
 
 dt isq (t )  - β .n .ω -η .β 
0 λrq 
λ sd = L s .i sd (t ) + Lm .i rd (t ) (5)    p m
0 0 0
 
λ sq = L s .i sq (t ) + Lm .i rq (t ) (6)  d λrd (t )   −η -n p .ωm 0 0 0 0  
 dt  =  n .ω  0 
-η 0 0 0 0  
λ rd = L s .i rd (t ) + Lm .i sd (t ) (7)  d λ (t )   p m  
 dt rq   µ .i (t ) - µ .i (t ) 0 0
B
- m 0  0 
λ rq = L s .i rq (t ) + Lm .i sq (t ) (8) d   sq sd
J eq  
ω
 m   ( t )  
 dt   0 0 0 0 1 0  
ω (t )
 m 
Torsi elektromagnetiknya adalah :  θ m (t ) 
d
 dt 
L γ 0 0 0 0 0  isd (t )  Vsd (t )  0 
Tem = n p m (λ rd .i sq (t ) − λ rq .i sd (t )) (9)     0 
Lr 0 -γ 0 0 0 0  isq (t )  Vsq (t )   
0 0 ηLm 0 0 0 ird (t )  0  1 0 
−  +  − TL (t )
Sementara persamaan elektrodinamiknya adalah : 0 0 0 ηLm 0 0 irq (t )  0  σ .Ls  0 
    1 / J eq 
d 0 0 0 0 0 0  0   0
J eq ω m (t ) = Tem (t ) − Tb (t ) − T L (t )   
0 0  0
(10)  0 
dt  0 0 0 0  0 
Tb (t ) = B m .ω m (t ) (11) (18)
d
θ m (t ) = ω m (t ) (12) d) Motor Induksi Squerrel Caqe (Sangkar Tupai) 3
dt
Phase
Jenis motor induksi yang akan digunakan pada
c) Persamaan Ruang Keadaan Motor Induksi pendesainan ini adalah motor jenis squerrel caqe (sangkar
Dari model matematika di atas, persamaan-persamaan tupai). Agar dapat didesain maka harus diketahui terlebih
tersebut dapat disederhanakan untuk memperoleh persamaan dahulu nilai dari parameter-parameter yang dimiliki oleh
Mohammad Idrus Al Afkal 2
motor induksi tersebut. Dengan spesifikasi fisis seperti Tabel III. DESAIN KONTROLER
1: III.1. Spesifikasi Model
Dalam penelitian ini sepesifikasi model yang diinginkan
Tabel 1. Spesifikasi Fisis Motor Induksi Squerrel Caqe mempunyai respon sebagai berikut:
n Tegangan sumber 380 Volt Ts(5%)= 0,03 det
terukur Mp= 9,5%
P Jumlah pole 2 - Ess=0
Fs Frekuensi stator 50 Hz Dari hasil perhitungan spesifikasi model didapatkan
J eq Momoe inersia stator 2 Kg.m fungsi alih:
Rs Tahanan stator 5,9 Ohm 1
𝑇𝑇𝑇𝑇 = 2
Rr Tahanan rotor 0,1586 Ohm 0,003𝑠𝑠 + 0,5𝑠𝑠 + 1
Ls Induktansi stator 1,165 mH Gambar simulink model dan respon modelnya seperti
Lr Induktansi rotor 0,01167 mH pada Gambar 4 dan Gambar 5.
Lm Induktansi magnetik 14,60 mH
1
S Slip 0,02 -
0.03s2 +0.5s+1
Bm Koefisien gesek - Nm/rad/sec
Step Model Wr (rpm)
M Induktansi gandeng 0,1155
Br Damper rotor 0,006
Gambar 4. Diagram simulink model
e) Respon Open Loop Plant
Dengan menggunakan simulink, dimodelkan motor
induksi tiga fasa model dq seperti gambar 2. Spesifikasi dari
motor induksi dapat diliahat pada tabel 1. Motor induksi ini
memakai beban torsi sebesat 110Nm.

3
50/1200 Vabc

Gain1 Vc
f req
Wr 30/pi
3
Vb Vabc
3 Gain Wr (rpm)
380/1200 Mag
Va Te

Step Continous Inverter

Gain2 TL
Ief f
130
Model State Space Ieff
Constant (Plant Kontinyu Non-Linier)
Motor Induksi Rotor Sangkar

Gambar 2. Diagram simulink motor induksi

Dan hasil respon open loop dari plant ditunjukkan seperti

pada gambar 3.
Gambar 5. Respon model yang diinginkan.

III.2. KONTROLER
Kontroler yang digunakan adalah kotroler hybrid fuzzy
PD dengan kontroler integral. Skema diagram kontroler dapat
dilihat pada Gambar 6.

1 e(k) Upd(k) 1
In1 Out1

Kontroler Fuzzy PD

1
Ki
s
Ki Integrator

Gambar 6. Skema diagram kontroler hybrid

Fungsi keanggotaan input dan output dibuat dinamis

berdasarkan referensi atau setpoin, bentuk fungsi
Gambar 3. Respon open loop plant keanggotaan input yang terdiri dari eror(e) dan delta eror(de)

Mohammad Idrus Al Afkal 3

dapat dilihat pada Gambar 7, dengan distribusi segitiga IV. SIMULASI HASIL DESAIN
simetris sebanyak 7 jenis himpunan fuzzy. Dari hasil perhitungan didapatkan diagram close loop
Fungsi keanggotaan output (u) seperti Gambar 4, dari plant dengan kontroler hybtrid yang ditunjukan pada
dengan distribusi segitiga simetris sebanyak 7 jenis himpunan Gambar 9:
fuzzy. 1
0.03s2 +0.5s+1
Model
2
50/1200
3 Wr (rpm)
Gain1 Vabc
Vc
1 2 3 4 5 6 7 f req
3
Wr 30/pi
Vb Vabc
3 Gain
e(k) Upd(k) -K- Mag
Va Te

Step Gain2 Continous Inverter

Kontroler PD TL
Ief f

130 Model State Space Ieff

1 (Plant Kontinyu Non-Linier)
15
s Constant Motor Induksi Rotor Sangkar
Min e -1 -2/3 -1/3 0 1/3 2/3 1 Max e Ki Integrator

1 2 3 4 5 6 7 Gambar 9. Diagram simulink close loop plant

Dan didapatkan respon close loop dari plant yang

ditunjukan pada Gambar 9. Terlihat bahwa respon close loop
Min de -1 -2/3 -1/3 0 1/3 2/3 1 Max de
dari plant yang ditunjukan grafik warna ungu mendekati
respon model yang diinginkan yang ditunjukan grafik warna
Gambar 7. Fungsi keanggotaan input kuning.

1 2 3 4 5 6 7

Min U -3 -2 -1 0 1 2 3 Max U

Gambar 8. Fungsi keanggotaan ourput

Interpretasi dari operasi logika Mamdani digunakan.

Dengan menggunakan aturan dasar dua dimensi yang akan
menjelaskan aturan algoritma fuzzy yang digunakan. Aturan
dasar fuzzy dua dimensi dapat dilihat pada Tabel 2.

Tabel 2. Aturan dasar fuzzy

De k \e k 1 2 3 4 5 6 7
1 1 1 1 2 2 3 4
2 1 1 2 2 3 4 5
3 1 2 2 3 4 5 6 Gambar 6. Respon close loop plant
4 2 2 3 4 5 6 6
5 2 3 4 5 6 6 7 V. KESIMPULAN
Dari penerapan kontroler dan analisa yang dilakukan
6 3 4 5 6 6 7 7
dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
7 4 5 6 6 7 7 7
1. Dengan menggunakan kontroler hybrid fuzzy PD
dengan kontroler integral, masih menghasilkan overshot
Nilai untuk masing – masing parameter kontrol sebagai
yang cupup besah. Karena sifat dari kontroler integral
berikut:
sendiri menaikan risetime dan menyebabkan overshot.
Untuk blok kontroler PD:
Jada dalam pemilihan parameter kontroler perlu
Ke = 5
dilakukan percobaan lagi.
Kde = 5
2. Dari perbandigan respon model dengan respon close
Ku = 10
loop plant mempunyai eror steady state 0,01028.
Komponen I (integral) berfungsi untuk menghilangkan
VI. DAFTAR PUSTAKA
offset untuk kondisi beban atau gangguan yang berubah. Aksi
• Zulfatman, Desain Pengendalian Kecepatan Motor
integral lazim disebut automatic reset (automatic bias
Induksi 3 Phase Dengan Pid Kontroller, GAMMA
setting). Aksi integral akan menyebabkan kontroler untuk
Volume 1, Nomor 2, Maret 2006.
mengeluarkan sinyal kontrol yang sebanding dengan
besarnya error. Kontroler akan terus mengeluarkan sinyal, • Era Purwanto, M. Ashary, Subagio, dan Mauridhi Herry
walaupun error telah mencapai nol. Komponen intergral P, Pengembangan Inverter Fuzzy Logic Control Untuk
dinyatakan dengan suku yang mengandung integral error Pengendalian Motor Induksi Sebagai Penggerak Mobil
terhadap waktu dan mengandung komponen T i (integral Listrik Dengan Metoda Vector Kontrol, MAKARA,
time). T i menunjukkan lamanya waktu yang diperlukan agar Teknologi, Volume 12, No. 1, April 2008.
output (u(t)) sama dengan input (e(t)). Nilai parameter Ki
dihitung secara percobaan. Dan didapatkan nilai Ki =15.

Mohammad Idrus Al Afkal 4