Outils Mathématiques Pour La Physique

Outils Mathématiques pour la Physique
Calcul Vectoriel
Jimmy ROUSSEL - ENSCR
Résumé
Cette fiche s’inscrit dans le cadre de l’enseignement « Outils Mathématiques pour la Physique » qui a pour objectif de
donner les techniques mathématiques nécessaires à l’enseignement de la physique (niveau Licence). Nous abordons
ici les techniques du calcul vectoriel, indispensables pour la compréhension d’un cours de mécanique ou d’électroma-
gnétisme. Les notions de vecteur, de base vectorielle et de produit scalaire vues au Lycée sont rappelées et la notion
de produit vectoriel et de produit mixte sont présentées. Du point de vue de la notation, nous adoptons une convention
assez répandue dans la littérature scientifique française que l’on conservera dans toutes les fiches de cours par soucis
de cohérence :
◦ Les vecteurs seront notés avec une !flèche! ;
→
− !−
→!
◦ La norme d’un vecteur V s’écrira ! V ! ou V ;
◦ Les vecteur unitaires du système cartésien seront notés − →
u ,−
x
→
u ,−
y
→u et de manière générale −
z
→u désignera un vecteur
unitaire.
1 Rappels sur les vecteurs d’espace
On désignera par E l’espace euclidien orienté de dimension 3 et muni des notions d’orthogonalité et de
norme habituelles.
1.1 Définitions
→
−
Un vecteur, noté V , est caractérisé par :
1. une direction
2. un sens ! !
!−
→!
3. une norme notée ! V ! ou V toujours positive.
On le représente par un segment orienté de longueur, sa norme. Deux segments de droites orientés paral-
lèles, de même longueur et de même sens représentent le même vecteur. L’ensemble des vecteurs d’espace
forme un espace vectoriel euclidien E .
−
→
Vecteur lié On peut lier un vecteur à 2 points A et B de l’espace. Le vecteur lié AB est tel que :
!− !
! →!
◦ !AB! = AB ;
◦ sa direction est portée par la droite (AB) ;
−
→
◦ AB est orienté de A vers B. On le représente par une flèche allant de A vers B.
1
1.1 Définitions 2
→ −
− →
Fig. 1: Représentation d’un vecteur et d’un vecteur lié. Ici, V = AB car ces deux vecteurs ont les mêmes
directions, sens et norme.
→
−
Vecteur nul Un vecteur est nul si et seulement si sa norme est nulle. Il est noté 0 . Par exemple le vecteur
−
→ − →
lié AA = 0 .
→ −
− →
Colinéarité Les vecteurs V et W sont colinéaires si et seulement si il existe un couple (α, β ) ∈ R2 tel que
→
− → −
− →
α V + β W = 0 . En conséquence le vecteur nul est colinéaire à tout vecteur. Deux vecteurs non
→ −
− → →
− →
−
! !un réel! λ !tel que V = λ W . Si λ > 0, les
nuls V et W sont colinéaires si et seulement si il existe
!−
→! !−→!
deux vecteurs ont même direction et même sens et ! V ! = λ !W ! . Si λ < 0, les deux vecteurs
ont
! !même direction
! ! et sont de sens opposé ; les normes de ces vecteurs sont reliés par la relation
!−→! !−
→!
! V ! = |λ | !W ! .
Vecteur unitaire Un vecteur unitaire est un vecteur de norme égale à 1. Par exemple, le vecteur unitaire
→
− 1 !−
→
colinéaire à V et de même sens s’écrit : −
→
u = !!−
→! V .
!V !
Fig. 2: Trois vecteurs colinéaires
→ −
− → − →
Somme vectorielle le vecteur W = U + V s’obtient en mettant bout à bout les deux vecteurs (par transla-
tion) et en joignant les extrémites.
Fig. 3: Somme vectorielle. Cette simple figure montre que la norme de la somme est toujours inférieure ou
égale à la somme des normes
c
!Jimmy Roussel - http ://perso.ensc-rennes.fr/jimmy.roussel
1.2 Notion de base d’espace 3
1.2 Notion de base d’espace

→ −
− → − →
Trois vecteurs U , V et W sont coplananaires si et seulement si il existe un triplet (α, β , γ) ∈ R3 tel que
→
− →
− → −
− →
α U + β V + γW = 0
Notion de base
Une base B de E est formée de 3 vecteurs non coplanaires que nous noterons −
→
e1 , −
→
e2 , −
→
e3 . On montre alors
→
−
que tout vecteur V de E se décompose de manière unique sous la forme :
→
−
V =v − →
e +v −
1 1
→
e +v − →
e (v , v , v ) ∈ R3
2 2 3 3 1 2 3
−
→
 coordonnées
les réels v1 , v2 et v3 sont les  de V dans la la base B. On représente alors le vecteur comme
v1
→
−
un vecteur colonne : V =  v2 
v3 B
On dit que la base est othonormée si les vecteurs de bases sont orthogonaux entre eux et unitaires.
Fig. 4: Décomposition d’un vecteur dans une base orthonormée
Addition de deux vecteurs

  
v1 w1
→
− →
−
La somme des vecteurs V =  v2  et W =  w2  s’écrit dans la même base :
v3 B w3 B
 
v + w1
→ −
− →  1
V +W = v2 + w2 
v3 + w3 B
En conséquence si l’ont connait les coordonnées de deux points A et B dans une base on peut facilement
−
→
calculer les coordonnées du vecteur AB :
     
xA xB xB − xA
−→  −→ −
→ −→ −→
OA = yA  ; OB =  yB  ⇒ AB = OB − OA =  yB − yA 
zA B zB B zB − zA B
2 Rappels sur le produit scalaire
2.1 Définition
→ −
− →
Le produit scalaire de deux vecteurs V et W est le nombre :
! ! ! !
→−
− → !− →! !− →!
V .W = ! V ! × !W ! × cos θ
c
2.2 Conséquences 4
→
−
& →
−
où θ = V, W . Remarquez qu’il n’est pas nécessaire d’orienter les angles pour calculer un produit vectoriel.
On montre que le produit scalaire présente la propriété de bilinéarité :
'−→ −−→( − → →−
− → →−
− →
αV + βW . U = α V . U + β W . U
2.2 Conséquences
Tout d’abord, la norme d’un vecteur peut s’exprimer comme un produit scalaire :
! !2
− −
→ → !− →!
V .V = !V !
Ensuite, si deux vecteurs forment un angle droit, leur produit scalaire est nul :
− −
→ → − →− →
V ⊥W ⇒ V .W = 0
Ainsi, les vecteur de base (−

→
u1 , −
→
u2 , −
→
u3 ) d’une base orthonormée sont tels que
)
→
− →
− 0 si i (= j
u i . u j = δi j =
1 si i = j
De ce fait, si l’on connaît les coordonnées de deux vecteurs dans une base orthonormée, le produit scalaire
s’exprimera uniquement en fonction des coordonées.
   
v w
→  1  −
− →  1  − →− →
V = v2 et W = w2 ⇒ V .W = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3
v3 w3
 
v1
→
−
et la norme du vecteur V =  v2  s’écrit :
v3
! ! * *
!−
→! →−
− →
! V ! = V . V = v21 + v22 + v23
Enfin, la composante v1 s’écrit comme un produit scalaire :

→→
−
v1 = V .−
u1
3 Le produit vectoriel
3.1 Définition
→ −
− → →
− → −
− → − →
Le produit vectoriel des vecteurs A et B est un vecteur C , noté C = A ∧ B dont :
→ −
− →
◦ la direction est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs A et B ;
◦ le sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite (voir figure) ;
◦ la norme vaut !− ! !→! ! !
!→ − →! !− ! !− →! →−
− →
! A ∧ B ! = ! A ! × ! B ! × | sin( A , B )|
c
3.2 Produit mixte 5
Conséquences
Il est facile de voir qu’intervertir les vecteur produit un vecteur opposé.
− −
→ → → −
− →
A ∧ B = −( B ∧ A )
Le produit vectoriel permet de savoir si deux vecteurs sont colinéaires :

→ −
− → − → − → − →
A * B ⇔ A∧B = 0
3.2 Produit mixte

→ −
− → − → →−
− →−→
Le produit mixte de 3 vecteurs A , B et C est un nombre noté ( A , B , C ) qui vaut :
→−
− →− → → −
− → − →
( A , B , C ) = ( A ∧ B ). C
→ −
− → − → →−
− →− →
Si A , B et C sont trois vecteur coplanaires, alors ( A , B , C ) = 0
Le produit mixte des vecteurs de base du système cartésien vaut : (−
→
ux , −
→
uy , −
→
uz ) = +1
−→
De manière générale, lorsque le produit mixte d’une base orthonormée B(− →
u1 , −
→
u2 , u3 ) vaut +1, alors on dit
que la base B est directe.
3.3 Expression du produit vectoriel dans une base orthonormée directe.

   
a b1
−  1  −
→ →
Supposons que l’on connaisse les composantes de deux vecteurs A = a2 et B =  b2  dans une
a3 b3
−→ → −
−
base orthonormée directe B( u , u , u ) . Les vecteurs de base sont tels que u ∧ u = 0 , →
→
− →
−
1 2 3
→
− →
− u ∧−
→u =−
1
→
u1 1 2 3
et d’autres relations que l’on obtient par permutation circulaire des indices (1 → 2 → 3 → 1...). Le produit
vectoriel étant distributif, on montre alors :
→
− →
− −
→
 A  ∧  B  =  C 
a1 b1 a2 b3 − a3 b2
 a2  ∧  b2  =  a3 b1 − a1 b3 
a3 b3 a1 b2 − a2 b1
c
6
+ +
→
− + a b2 ++
Nous pouvons remarquer que la première composante de C est le déterminant ++ 2 les autres com-
a3 b3 +
posantes s’obtenant par permutation circulaire des indices.
4 Résumé des propriétés
Propriétés à retenir
−
→ − → − →
AB + BC = AC
→ −
− → →
− →
−
a( U + W ) = a U + aW
→
− →
− →
−
(a + b) V = a V + b V
→
− →
−
a(b V ) = (ab) V
! ! ! !
! −
→! !−
→!
!a V ! = |a| ! V !
! ! ! ! ! !
!−
→ − →! !− →! !− →!
! V + W ! (= ! V ! + !W !
'−→ −−→( −→ →−
− → →−
− →
αV + βW . U = α V . U + β W . U
− −
→ → − →− →
V .W = W . V
−
→ → −
− → → −
− → − → − →
A ∧( B + C ) = A ∧ B + A ∧ C
−
→ → −
− → →−
− →− → − →− →− →
A ∧( B ∧ C ) = ( A .C ) B −( A . B )C
−−→ −−→ → −
− →
(αA) ∧ (β B) = (αβ ) A ∧ B
c
Systèmes de coordonnées & Courbes paramétriques
Résumé
donner les techniques mathématiques nécessaires à l’enseignement de la physique (niveau Licence ). Nous abordons
ici la notion de courbe paramétrique après avoir présenté les systèmes de coordonnées les plus utilisés en physique.
1 Les sytèmes de coordonnées
1.1 Système cartésien
Fig. 1: Système cartésien - déplacements élémentaires.
Dans l’espace (ou le plan), tout point M est repéré par ses coordonnées cartésiennes dans un repère fixe
orthonormé direct : R(O; − →
ux , −
→
uy , −
→
uz ). Le vecteur position s’écrit :
−−→
OM = x−
→
ux + y−
→
uy + z−
→
uz
De même, tout vecteur de l’espace euclidien à 3 dimension peut se décomposer dans cette base :
−
→
V = vx −
→
ux + vy −
→
uy + vz −
→
uz
1
1.2 Système polaire 2
Lorsque les coordonnées d’un point M varient de quantités infinitésimales dx, dy et dz, le point M se déplace
d’une quantité :
−−→ −−→ −−→

OM(x + dx, y + dy, z + dz) − OM(x, y, z) = dOM = dx−
→
ux + dy−
→
uy + dz−
→
uz
Ainsi la longueur de l’arc infinitésimal vaut

! −−→! "
! !
dl = !dOM ! = dx2 + dy2 + dz2
1.2 Système polaire
Le système de coordonnées polaires est un système de repérage du plan. Dans ce système, on repère un
point M à l’aide de la distance au centre, notée r et d’un angle noté θ :
 !−−→!
r = ! !OM !
!
θ = (− ! −−→
u→
x ,OM)
Fig. 2: Système polaire - déplacements élémentaires.
Le passage du système cartésien au système polaire s’effectue grâce à la transformation :
x = r cos θ
y = r sin θ
On peut associer à ce repérage une base locale mobile (− →

ur , −
u→
θ ). Cette base est constituée de vecteurs
unitaires orthogonaux entre eux et dont le sens est obtenue en faisant croître chaque coordonée en fixant
les autres :
◦ −→
ur est un vecteur unitaire dont le sens est obtenu en faisant croître r à θ constant : le point M décrit alors
une droite radiale et −
→
ur est un vecteur perpendiculaire au cercle de rayon r en M.
−
→
◦ uθ est un vecteur unitaire dont le sens est obtenu en faisant croître θ à r constant ; dans ce cas, M décrit
un cercle de centre O, de rayon r dans le sens positif : −
u→
θ est tangent au cercle de rayon r.
Le vecteur position s’écrit alors :
−−→
OM = r−
→
ur
Lorsque les coordonnées d’un point M varient de quantité infinitésimales dr et dθ , le point M se déplace
d’une quantité :
c
1.3 Système cylindrique 3
−−→ −−→ →
−
OM(r + dr, θ + dθ ) − OM(r, θ ) = d l = dr−
u→ −
→
θ + rdθ uθ

! −−→! "
! !
dl = !dOM ! = dr2 + r2 dθ 2
1.3 Système cylindrique
Considérons un point M dans un repère cartésien (O,x,y,z). Appelons m le projeté de M dans le plan (xOy)
et H le projeté orthogonal de M sur l’axe (Oz). Si l’on repère le point m à l’aide des coordonnées polaires,
et le point H à l’aide de la coordonnée z , on dit que l’on utilise les coordonées cylindriques et le vecteur
position s’écrit :
−−→ −→ −→
OM = Om + OH = r− →
ur + z−→uz
→
− −
→ →
−
La base ( u , u , u ) est la base locale mobile du système cylindrique. Lorsque les coordonnées d’un point
r θ z
M varient de quantités infinitésimales dr, dθ et dz, le point M se déplace d’une quantité :
−−→ −−→ →
−
OM(r + dr, θ + dθ , z + dz) − OM(r, θ , z) = d l = dr−
→
ur + rdθ −
u→ →
−
θ + dz uz

! −−→! "
! !
dl = !dOM ! = dr2 + r2 dθ 2 + dz2
Fig. 3: Système cylindrique - déplacements élémentaires.
1.4 Système sphérique
Dans le système de coordonnées sphériques, un point M de l’espace est repéré à l’aide d’une distance et de
deux angles
!−−→!:
! !
◦ r = !OM ! est la distance radiale ;
! −−→
◦ θ = (−→
uz , OM) définit la colatitude ;
! −→
◦ et ϕ = (−→
ux , Om) définit la longitude.
c
1.4 Système sphérique 4
Fig. 4: Système sphérique - déplacements élémentaires.
Le passage du système cartésien au système sphérique s’effectue grâce à la transformation :
x = r sin θ cos ϕ
y = r sin θ sin ϕ
z = r cos θ
Avec r > 0, θ ∈ [0, π] et ϕ ∈ [0, 2π[.

On peut associer à ce repérage un base locale mobile (− →
ur , −
u→ −
→
θ , uϕ ). Cette base est constituée de vecteurs
unitaires orthogonaux entre eux et dont le sens est obtenu en faisant croître chaque coordonée en fixant les
autres :
◦ −→ur est un vecteur unitaire dont la sens est obtenu en faisant croître r à θ et ϕ constants : le point M décrit
alors une droite radiale et −
→ur est un vecteur perpendiculaire à la sphère de rayon r et de centre 0.
−
→
◦ uθ est un vecteur unitaire dont le sens est obtenu en faisant croître θ à r et ϕ constants ; dans ce cas,
M décrit un arc de cercle de centre O, de rayon r dans le plan (Oz,OM) : − u→θ est donc tangent au cercle
contenu dans le plan (Oz,OM).
◦ −u→ϕ est un vecteur unitaire dont la sens est obtenu en faisant croître ϕ à θ et r constants : le point M décrit
alors un arc de cercle de centre H, de rayon r sin θ dans le plan (M,− →
ux ,−
→
uy ) : −
u→
ϕ est un vecteur tangent à
→
− →
−
la sphère de centre O et tangent au plan (M, ux , uy ).
Remarquez que la base est bien orthogonale et directe. En coordonnées sphériques, le vecteur position
s’écrit :
−−→
OM = r−
→
ur
Lorsque r, θ et ϕ varient de quantités infinitésimales dr, dθ et dϕ, le point M se déplace de :
−−→ −−→ →
−
OM(r + dr, θ + dθ , ϕ + dϕ) − OM(r, θ , ϕ) = d l = dr−
→
ur + rdθ −
u→ −
→
θ + r sin θ dϕ uϕ

! −−→! &
! !
dl = !dOM ! = dr2 + r2 dθ 2 + r2 sin2 θ dϕ 2
c
5
2 Équations paramétriques
2.1 Généralités
'
x = f (t)
Une courbe plane définie par une équation paramétrique est le lieu des points M(x, y)
y = g(t)
lorsque t décrit son intervalle de définition.
→
−
Le vecteur T ( f % (t), g% (t)) est un vecteur tangent à la courbe (si les dérivées existent et sont non nulles). Si
→
−
le paramètre t représente le temps, alors le vecteur T ( f % (t), g% (t)) représente tout simplement le vecteur
vitesse.

 x = f (t)
Une courbe dans l’espace décrit par une équation paramétrique y = g(t) est le lieu des points

z = h(t)
→
−
M(x, y, z) lorsque t décrit son intervalle de définition. Le vecteur T ( f % (t), g% (t), h% (t)) est un vecteur tangent
à la courbe et représente le vecteur vitesse si t désigne le temps.
On peut bien entendu, paramétrer des courbes dans d’autres systèmes de coordonnées. par exemple, dans
le système de coordonnées polaires, on peut décrire une courbe par l’équation paramétrique :
'
r = f (t)
θ = g(t)
Si l’on a θ = t, alors il suffit de connaître la relation r(θ ).
c
2.2 Exemples 6
2.2 Exemples
Exemple 1
Considérons un premier exemple simple dans le plan cartésien :
'
x(t) = at
C1 t ∈R
y(t) = bt
Le point M décrit, dans le plan cartésien, une droite d’équation

→
−
y(= ba)
x. Si t désigne le temps, le vecteur vitesse s’écrit V =
a
. Ainsi la longueur d’arc vaut
b
* ! ! "
!−
→!
l= ! V ! .dt = t. a2 + b2
La distance parcourue par le point M augmente linéairement

avec le temps ce qui est compatible avec le fait que la vitesse
est uniforme. On peut également calculer la distance parcourue
en intégrant la « longueur d’arc élémentaire » dl :
* * " "
l(t) = dl = dx2 + dy2 = t. a2 + b2
Exemple 2
Toujours dans le plan, considérons cette fois ci la courbe d’équa-
tion paramétrique cartésienne :
'
x(t) = R cos ωt
C2 ωt ∈ [0, 2π[
y(t) = R sin ωt
avec ω une constante. Il s’agit d’une courbe fermée puisque

x(0) = x(2π/ω) et y(0) = y(2π/ω). Remarquons que x(t)2 +
y(t)2 = R2 ∀t ce qui signifie que M décrit un cercle de centre
O et de rayon R. Si t désigne le temps, le cercle est décrit au
bout d’une durée T = 2π ω qui désigne la période de révolution.
Le vecteur vitesse s’écrit
( )
→
− −Rω sin ωt
V =
Rω cos ωt
Ainsi la longueur d’arc parcourue par M vaut
* ! !
!−
→!
l(t) = ! V ! .dt = Rωt
On retrouve d’ailleur le périmètre d’un cercle :
l(T ) = 2πR
On aurait aussi pu décrire cette trajectoire en coordonnées polaires par l’équation

'
r(t) = R
C2 ωt ∈ [0, 2π[
θ (t) = ωt
le calcul de la longueur d’arc donne le même résultat bien sûr :
* * " * t
dl = dr2 + r2 dθ 2 = Rωdt % = Rωt
0
c
2.2 Exemples 7
Exemple 3
Considérons pour finir, un exemple dans l’espace dans le sys-
tème de coordonnées cylindriques :

 r = a
C3 θ = ωt t ∈ R+

z = t
On constate que le mouvement de M est la composition d’un

mouvement circulaire de rayon a et d’axe Oz et d’un mouvement
de translation suivant Oz : on obtient une courbe hélicoïdale. Le
→
−
vecteur T (r% (t), θ % (t), z% (t)) = (0, ω, 1) est tangent à la courbe
en M(t). La distance parcourue par M vaut
* * " * " "
dl = dr2 + r2 dθ 2 + dz2 = a2 ω 2 + 1.dt = t a2 ω 2 + 1
c
Les Coniques
Résumé
donner les techniques mathématiques nécessaires à l’enseignement de la physique (niveau Licence). Nous abordons ici
une classe de courbes que l’on rencontre en mécanique et en optique : les coniques.
1 Les coniques
1.1 Généralités
Definition. Les coniques sont les sections d’un cône de révolution par un plan ne passant pas par son
sommet. Il existe trois formes différentes : L’ellipse, la parabole et l’hyperbole. Une conique possède au
moins un foyer F et un axe de symétrie passant par F.
On montre que l’équation polaire d’une conique avec origine au foyer s’écrit :
p
r(θ ) =
1 + e cos θ
avec p > 0 et e ≥ 0. p s’appelle le paramètre et e l’excentricité de la conique.
Étant donné que r(θ ) = r(−θ ), la conique présente toujours un axe de symétrie, ici l’axe Ox.
1.2 L’ellipse
Definition. L’ellipse est une conique d’excentricité e < 1. Il s’agit donc d’une courbe fermée. Lorsque
e = 0 l’ellipse se confond avec le cercle de centre F et de rayon p.
1
1.2 L’ellipse 2
L’ellipse est inscrit dans un rectangle 2a × 2b où a désigne le demi-grand axe et b le demi-petit axe. Le
grand axe de l’ellipse a pour longueur
p p 2p
2a = + =
1 − e 1 + e 1 − e2
La distance focale c est la distance entre le centre de symétrie et le foyer F. On a

c
e=
a
On montre que l’ellipse présente également un centre de symétrie O de telle sorte que l’on peut définir un
foyer image F’ symétrique de F. On peut définir une ellipse à l’aide de ces deux foyers (définition bifocale) :
l’ellipse est l’ensemble des points M tel que
MF + MF $ = 2a
Ainsi, le petit axe de l’ellipse a pour longueur b avec
b2 + c2 = a2
2 2
p 2 2 a=b+c2
r( ! ) = ; X + Y
=1 ; FM+F’M=2a
1 + ecos(!) a 2 2 c
b e = a <1
p
r( ! )
!
2b
O
F’ c F
2a
Fig. 1: L’ellipse
c
1.3 La parabole 3
Equation cartésienne réduite : On montre que dans un repère (xOy), le grand axe étant sur l’axe Ox et
le petit axe suivant Oy, l’équation cartésienne d’une ellipse de demi-grand axe a et de demi-petit axe b
s’écrit :
x2 y2
+ =1
a2 b2
Exemple d’équation paramétrique : la courbe paramétrique d’équation
!
x(t) = a cost
C2 t ∈ [0, 2π[
y(t) = b sint
décrit également une ellipse.
1.3 La parabole
Definition. La parabole est une conique d’excentricité e = 1. Son équation polaire avec origine au foyer
est donc
p
r(θ ) =
1 + cos θ
La distance entre le sommet de la parabole et le foyer est obtenu lorsque θ = 0. Cette distance est appelée
distance focale et vaut
p
c=
2
Equation cartésienne réduite : On montre que dans un repère (xOy), l’axe de symétrie étant sur l’axe Ox,
l’équation cartésienne d’une parabole de paramètre p s’écrit :
y2 = 2px
c
1.4 L’hyperbole 4
Fig. 2: La parabole
1.4 L’hyperbole
Definition. L’hyperbole est une conique d’excentricité e > 1. L’équation polaire décrit une branche d’hy-
perbole dont les asympototes se coupent en O. On retrouve la deuxième branche d’hyperbole par symétrie
centrale de centre O.
Le rectangle tangent aux sommets des branches d’hyperbole et de diagonales, les asymptotes, a pour lon-
gueur 2a et largeur 2b.
La pente des asymptotes vaut alors ± ba . Si a = b on obtient des hyperboles équilatères.
La distance focale est ici la distance qui sépare O du foyer (comme pour l’ellipse) ; on montre que
c = OF = e × a
c
1.4 L’hyperbole 5
Equation cartésienne réduite :

x2 y2
− =1
a2 b2
Exemple d’équation paramétrique :
x(t) = a cosht
y(t) = b sinht
c
Calcul différentiel
Résumé
donner les techniques mathématiques nécessaires à l’enseignement de la physique (niveau Licence ). Nous abordons
ici le calcul différentiel et nous supposons la notion de dérivée acquise.
Par soucis de simplification, nous nous limitons à des fonctions de deux variables réelles, sachant que l’extension à n
variables ne pose pas de difficulté.
1 Dérivée Partielle
1.1 Fonction de plusieurs variables - Représentations
Considérons une fonction réelle de deux variables réelles, c’est-à-dire une application à valeur dans R et
définie sur une partie de R2 :
f : (x, y) → f (x, y)
Représentation géométrique
Il existe différentes façons de représenter une fonction de deux 2 variables :
◦ La première consiste à tracer dans un espace de dimension 3 l’ensemble des points M(x, y, z) telle que :
z = f (x, y)
On obtient alors une surface S f .

◦ La seconde consiste à tracer dans un plan, différents courbes de niveaux Ck définies par :
f (x, y) = k
où k est une constante. La courbe Ck est l’intersection de la surface S f avec le plan z = k.

Dans le cas des fonctions de trois variables, l’ensemble des points tel que f (x, y, z) = k est une surface de
niveaux dans l’espace de dimension 3.
1
1.2 Dérivées partielles d’une fonction à plusieurs variables. 2
Exemple
Considérons la fonction de deux variables suivante
R2 → ! R
f :
(x, y) → x2 + y2
Les courbes de niveaux Ck sont définies par :

!
x2 + y2 = k avec k ∈ R+
sont des cercles concentriques

! de centre O et de rayon k.
La surface d’équation z = x2 + y2 représente un cône de sommet O et d’angle au
sommet π/2. En effet, cette surface est un empilement de cercles de rayon augmentant
comme z.
1.2 Dérivées partielles d’une fonction à plusieurs variables.
Considérons une fonction réelle de deux variables réelles :
f : (x, y) → f (x, y)
c
1.2 Dérivées partielles d’une fonction à plusieurs variables. 3
Dérivée partielle
On appelle dérivée partielle de f par rapport à x au point (x0 , y0 ) la dérivée en x0 en maintenant y = y0 ,
c’est-à-dire :
f (x, y0 ) − f (x0 , y0 )
lim
x→x0 x − x0
Cette limite, quand elle existe est notée
∂f
(x0 , y0 )
∂x
De même, on définit la dérivée partielle par rapport à y :
∂f
(x0 , y0 )
∂y
On peut aussi noter les dérivées partielles en précisant en indice quelle variable reste fixe (notation souvent
utilisée en physique) " "
∂ f "" ∂ f ""
,
∂ x "y ∂ y "x
Exemple
Considérons la fonction
R2 → R
f :
(x, y) → x2 sin y
Les deux dérivées partielles du premier ordre valent
"
∂ f ""
= 2x sin y
∂ x "y
"
∂ f ""
= x2 cos y
∂ y "x
Les quatre dérivées du second ordre valent
"
∂ 2 f ""
= 2 cos y
∂ x 2 "y
"
∂ 2 f ""
= −x2 cos y
∂ y2 "x
# " $"
∂2 f ∂ ∂ f "" ""
= " = 2x cos y
∂ y∂ x ∂ y ∂ x "y "
x
∂2 f
= 2x cos y
∂ x∂ y
On remarque que les « dérivées croisées » sont égales. Cette propriété constitue le
théorème de Schwartz.
Théorème de Schwartz :
Pour une fonction de classe C 2 (dérivées premières et secondes continues) on a :
" "
∂ 2 f "" ∂ 2 f ""
=
∂ y∂ x "x ∂ x∂ y "y
c
4
Interprétation géométrique
Dans l’espace à trois dimension l’intersection de la surface d’équation z = f (x, y) avec le plan y = y0 donne
une courbe Cy0 d’équation z = f (x, y0 ). La dérivée partielle ∂∂ xf (x0 , y0 ) représente la pente de la tangente à
la courbe Cy0 en x = x0 .
2 Calcul différentiel
2.1 Théorème de Taylor
En analyse, le théorème de TAYLOR, permet l’approximation d’une fonction n fois dérivable au voisinage
d’un point x0 par une fonction polynôme dont les coefficients dépendent uniquement des dérivées de la
fonction en ce point. De manière plus précise :
si n est un entier naturel et f une fonction n fois dérivable, définie sur un intervalle I contenant x0 , alors on
peut écrire :
n
(x − x0 )k (k)
f (x) = f (x0 ) + ∑ f (x0 ) + ε(x)
k=1 k!
où ε(x) est un reste qui tend vers 0 quand x → x0 .
Ce développement est très utile en physique pour approcher des expressions.
Faire une approximation d’ordre 1 c’est écrire :
f (x) % f (x0 ) + (x − x0 ) f & (x0 )
Faire une approximation d’ordre 2 c’est écrire :
(x − x0 )2 &&
f (x) % f (x0 ) + (x − x0 ) f & (x0 ) + f (x0 )
2
Exemple 1
R → R
f :
(x) → sin x
Au voisinage de 0, on a, à l’ordre 1 :
sin x % x
Exemple 2
R → R
f :
x → exp(x)
L’approximation à l’ordre 2 au voisinage de 0 donne :
x2
exp(x) % 1 + x +
2
Calcul variationnel
Lorsque x varie d’une petite quantité δ x, alors f varie de δ f . On peut approcher la variation δ f grâce à
une approximation d’ordre 1 :
c
2.2 Différentielle 5
δ f = f (x + δ x) − f (x) ≈ f & (x).δ x
Si la dérivée première est nulle en x alors on écrira :
f & (x) 2
δ f = f (x + δ x) − f (x) % δx
2
2.2 Différentielle
Différentielle d’une fonction

Pour une fonction d’une variable, si l’on considère une variation infinitésimale dx de x, on peut calculer la
variation infinitésimale d f de f au premier ordre en dx :
% &
df
df = (xo ).dx
dx
Cette quantité est par définition la différentielle de f .

Pour une fonction de deux variables, la différentielle s’écrit :
" "
∂ f "" ∂ f ""
df = dx + dy
∂ x "y ∂ y "x
la différentiation est une opération linéaire :
d(α f + β g) = αd f + β dg
Exemple 1
R+2 → R
f :
(x, y) → ln(xy)
dx dy
d f (x, y) = +
x y
Exemple 2
R2 → R
f :
(x, y) → x2 sin y
Le calcul du paragraphe précédent nous permet d’écrire la différentielle de f
d f (x, y) = 2x sin y.dx + x2 cos y.dy
Forme différentielle
Une forme différentielle d’ordre 1 définie sur un domaine D de R2 est une application linéaire :
D → R
ω :
(x, y) → P(x, y)dx + Q(x, y)dy
S’il existe une fonction f telle que ω(x, y) = d f (x, y) alors on dit qu’il s’agit d’une différentielle totale
exacte.
c
2.3 Applications du calcul différentiel 6
Théorème de Poincaré :
Si P(x, y) et Q(x, y) sont de classe C 1 (leurs dérivées partielles du premier ordre sont continues) et définis
sur un domaine simplement connexe (c’est-à-dire un domaine ne présentant pas de trou), alors
" "
∂ P "" ∂ Q ""
P(x, y)dx + Q(x, y)dy = d f ⇔ =
∂ y "x ∂ x "y
2.3 Applications du calcul différentiel
Calcul variationnel
Dans certaines situations, on cherche à calculer de petites variations d’une grandeur physique (étude de
stabilité, calcul de la sensibilité d’un appareil de mesure etc.). Dans ce cas, le calcul différentiel permet
d’accéder rapidement au calcul d’une variation tant que celle ci reste faible (il s’agit d’une approximation).
Considérons une grandeur physique f (x, y) dépendant de deux variables. Si x varie d’une petite quantité
δ x et y de δ y alors f varie de δ f . On peut approcher la variation δ f grâce à une approximation d’ordre 1 :
" "
∂ f "" ∂ f ""
δf % δx+ δy
∂ x "y ∂ y "x
Exemple 1
On considère un cercle C1 de rayon r1 = 150.106 km et un cercle C2 de rayon r2 =
1 cm. On augmente le rayon de ces deux cercles de 1 cm. Lequel de ces deux cercles
a une augmentation de circonférence la plus grande ?
Le périmètre d’un cercle s’écrit
p = 2πr ⇒ δ p = 2πδ r
la variation du périmètre est donc indépendante de la taille du cercle ! C1 et C2 voient

leur circonférence augmenter de la même quantité.
Exemple 2
La période des petites oscillations d’un pendule simple de longueur l = 100 cm sou-
mis à un champ de pesanteur uniforme g = 9, 807 m.s−2 s’écrit
'
l
T = 2π
g
Quelle est la variation de la période si g augmente de 1% ?

Il est intéressant de calculer la différentielle logarithmique :
dT 1 1 1 dl dg
d ln T = = d(ln 2π + ln l − ln g) = ( − )
T 2 2 2 l g
d’où l’on déduit
T δl δg
δT = ( − )
2 l g
ici δ l = 0 et δ g/g = 1% d’où
δT
= −5!
T
La période décroît de 5!.
Application au calcul d’incertitude
c
2.3 Applications du calcul différentiel 7
Lorsque l’on mesure une grandeur physique g il existe une incertitude de mesure ∆g > 0 de telle sorte que
la valeur vraie se situe dans un intervalle de confiance [g − ∆g, g + ∆g]. On notera le résultat de la mesure
sous la forme :
mesure = g ± ∆g
L’incertitude est estimée par l’expérimentateur en tenant compte, en général, de plusieurs mesures succes-
sives, et en incorporant les sources d’erreur provenant de l’appareil de mesure utilisé et dont il connaît les
caractéristiques. En général, l’incertitude relative ∆g/ |g| - appelée encore précision - est faible (quelques
%) ce qui justifie l’emploi du calcul différentiel.
Supposons qu’une grandeur G se calcule à l’aide d’une loi physique G(g1 , g2 ) fonction de deux grandeurs
g1 et g2 que l’on mesure avec des incertitudes ∆g1 et ∆g2 . On cherche une estimation de l’incertitude sur
la grandeur G. Si g1 varie de δ g1 et g2 de δ g2 alors G varie de
% & % &
∂G ∂G
δG % δ g1 + δ g2
∂ g1 ∂ g2
Or, quand on fait une mesure, on ignore le signe des erreurs par rapport à la « valeur vraie », de telle sorte
que si l’on envisage le pire des cas (les variations sont de même signe), la variation de G est au maximum
égale à " " " "
" ∂G " " ∂G "
∆G ≤ " " " "
∆g1 + " " ∆g2
∂ g1 " ∂ g2 "
Le terme de droite constitue une estimation (surestimée) de l’incertitude de G.
Exemple
Un condensateur électrique de capacité C = 120 ± 5 pF est alimenté sous une tension
U = 12, 0 ± 0, 1 V. Que vaut la charge électrique stockée par ce condensateur ?
La charge électrique stockée vaut par définition d’un condensateur
Q = CU = 120.10−12 × 12 = 144.10−11 C
∂Q ∂Q
Le calcul différentiel donne : ∂C = U et ∂U = C de telle sorte que
∆Q ≤ U∆C +C∆U = 72 pF
On écrira donc
Q = (144 ± 7).10−11 C
c

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1 Rappels sur les vecteurs d’espace

Fig. 2: Trois vecteurs colinéaires

1.2 Notion de base d’espace

Fig. 4: Décomposition d’un vecteur dans une base orthonormée

Addition de deux vecteurs

2 Rappels sur le produit scalaire

Ainsi, les vecteur de base (−

Enfin, la composante v1 s’écrit comme un produit scalaire :

Le produit vectoriel permet de savoir si deux vecteurs sont colinéaires :

3.2 Produit mixte

3.3 Expression du produit vectoriel dans une base orthonormée directe.

4 Résumé des propriétés

Jimmy ROUSSEL - ENSCR

1 Les sytèmes de coordonnées

1.1 Système cartésien

Fig. 1: Système cartésien - déplacements élémentaires.

−−→ −−→ −−→

Ainsi la longueur de l’arc infinitésimal vaut

1.2 Système polaire

Fig. 2: Système polaire - déplacements élémentaires.

Le passage du système cartésien au système polaire s’effectue grâce à la transformation :

On peut associer à ce repérage une base locale mobile (− →

Ainsi la longueur de l’arc infinitésimal vaut

1.3 Système cylindrique

Ainsi la longueur de l’arc infinitésimal vaut

Fig. 3: Système cylindrique - déplacements élémentaires.

1.4 Système sphérique

Fig. 4: Système sphérique - déplacements élémentaires.

Le passage du système cartésien au système sphérique s’effectue grâce à la transformation :

Avec r > 0, θ ∈ [0, π] et ϕ ∈ [0, 2π[.

Ainsi la longueur de l’arc infinitésimal vaut

Si l’on a θ = t, alors il suffit de connaître la relation r(θ ).

Le point M décrit, dans le plan cartésien, une droite d’équation

La distance parcourue par le point M augmente linéairement

avec ω une constante. Il s’agit d’une courbe fermée puisque

On retrouve d’ailleur le périmètre d’un cercle :

On aurait aussi pu décrire cette trajectoire en coordonnées polaires par l’équation

le calcul de la longueur d’arc donne le même résultat bien sûr :

On constate que le mouvement de M est la composition d’un

Jimmy ROUSSEL - ENSCR

La distance focale c est la distance entre le centre de symétrie et le foyer F. On a

Ainsi, le petit axe de l’ellipse a pour longueur b avec

décrit également une ellipse.

Equation cartésienne réduite :

Exemple d’équation paramétrique :

Jimmy ROUSSEL - ENSCR

1.1 Fonction de plusieurs variables - Représentations

On obtient alors une surface S f .

où k est une constante. La courbe Ck est l’intersection de la surface S f avec le plan z = k.

Les courbes de niveaux Ck sont définies par :

sont des cercles concentriques

1.2 Dérivées partielles d’une fonction à plusieurs variables.

Considérons une fonction réelle de deux variables réelles :

2.1 Théorème de Taylor

f (x) % f (x0 ) + (x − x0 ) f & (x0 )

Faire une approximation d’ordre 2 c’est écrire :

δ f = f (x + δ x) − f (x) ≈ f & (x).δ x

Si la dérivée première est nulle en x alors on écrira :

Différentielle d’une fonction

Cette quantité est par définition la différentielle de f .

la différentiation est une opération linéaire :