Brazo Posicionador

(Sustituye al Brazo Manipulador)

Sobre la Descripción de la Competencia

1. El objetivo es diseñar, fabricar y controlar un robot posicionador, capaz de seleccionar piezas

blancas y negras. Las piezas se encontrarán distribuidas aleatoriamente sobre un tablero 1 de
30 cm. x 30 cm. y el robot se encargará de tomar y colocar las piezas en un tablero 2 de igual
dimensión (30 x 30 cm.) y que se encuentra separado por una distancia de 1 a 5 cm., y con
una altura de 10 cm., con respecto del tablero 1.

Figura 1.
El proceso se realizará de manera autónoma y en el menor tiempo posible. El robot
posicionador podrá seleccionar las piezas en cualquier orden y deberá tomar una pieza a la vez
para colocarlas en un tablero 2 en las posiciones que designen los jueces conforme al color de
la misma (Blanco y Negro).
Se dispondrá de un total de 10 piezas de las cuales 5 serán de color negro mate y 5 de color
blanco mate. Las piezas a seleccionar se colocarán dentro del tablero 1 con una distribución
geométrica predeterminada, la disposición de las piezas se dará a conocer al menos 1 hora
antes de la primera evaluación del robot, y la disposición será la misma en todas las pruebas;
siendo la separación mínima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones.
La asignación de la configuración correspondiente se realizará mediante un sorteo el día del
evento.

Especificaciones

1. Tablero 1 y Tablero 2 serán de 30 cm. por lado y de color gris. El tono de gris será similar
al obtenido con una mezcla de 50% de pintura blanca mate y 50% de pintura negra mate.
2. Los Tableros 1 y 2 estarán separados por una distancia de 1 a 5 cm. El tablero 1 estará por
debajo del tablero 2 a una altura de 10 cm. aproximadamente con respecto al tablero 1, los
cuales se colocarán como lo indica la figura 1, centrados con respecto a la longitud del tablero,
con sus caras paralelas a las caras del tablero 1 con el tablero 2 y estarán fijos sin posibilidad
de movimiento.
3. El robot podrá colocarse en cualquier otra posición si el participante lo requiere. El
concursante fijará su prototipo y no podrá moverlo una vez iniciada su rutina. El robot podrá
realizar desplazamientos tridimensionales por encima de los tableros 1 y 2. Es importante no
olvidar que el área total del desplazamiento del robot deberá ser tal que contenga el área del
tablero 1 y 2, más la distancia de separación de 5 cm. de los tableros.
4. El robot puede tener uno o más puntos de apoyo, y podrá realizar movimientos prismáticos o
rotacionales en cualquiera de sus articulaciones.
5. Las piezas a mover serán cilíndricas, con medidas de 2.5 cm. de diámetro y altura variable
entre 1.5 y 2.5 cm., con fierro de al menos 0.5 mm. de espesor en la parte superior y sin
perforaciones. Cada una de las piezas tendrá un peso máximo de 15 gramos.
6. El acomodo de las fichas se dará a conocer antes de las pruebas, se partirá como si el
tablero 1 y tablero 2 fueran dos mesas de coordenadas con una resolución de 0.5cm entre
posiciones de centros de fichas. Los colores de las fichas y sus alturas no serán dados a
conocer y corresponderá al robot identificarlas.
7. Las circunstancias no previstas en estas especificaciones, las resolverá el jurado del evento.
8. La decisión de los jueces será inapelable.

Criterio de Calificación

El criterio de calificación es de tal manera que se minimizará la posible subjetividad de los

jueces, y solo se tomara para calificación acciones que se puedan medir.

El peso de la tarea realizada por el robot esta dada por:

Posición de las Piezas Colocadas en el destino 30%

Corresponde Color de la pieza 20%
Corresponde Tamaño de la pieza 20%
Tiempo de ejecución de la prueba 30%

Piezas Colocadas en su Lugar:

Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportaran vía robot al tablero 2 y que
coincidan con las coordenadas impuestas por los jueces.
Nota: se marcara al tablero 2 las coordenadas impuestas por los jueces con círculos a lápiz con
diámetro de 0.5 cm., siendo acertada la pieza colocada en su lugar la que toque cualquier parte
del círculo.

Corresponde Color de la pieza: Es Cuando el color de la pieza del tablero 1 a sido

transportada por el robot al tablero 2 y a sido una pieza colocada en su lugar.

Corresponde Tamaño de la pieza: Es Cuando el tamaño de la pieza del tablero 1 a sido

transportada por el robot al tablero 2 y a sido una pieza colocada en su lugar.

Tiempo de ejecución de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las
piezas del tablero 1 al tablero 2, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de
color y tamaño.

Criterio de desempate:

En caso de empate se recurrirá a los siguientes criterios para designar el ganador.

1.- Posición de las Piezas Colocadas en el destino

2.- Corresponde Color de la pieza
3.- Corresponde Tamaño de la pieza
4.- Tiempo de ejecución de la prueba
En relación a la competencia

Habrá tableros iguales a los del concurso, disponibles para realizar ajustes y prácticas antes de
la competencia y de ser llamado. Cada concursante tendrá un área de trabajo con contacto
eléctrico para hacer sus pruebas y ajustes desde el día de registro a la competencia. En cada
paso eliminatorio cada concursante tendrá oportunidad de 3 ensayos no consecutivos, para dar
oportunidad a que haga ajustes. Se tomará el ensayo que el concursante considere mejor de
los 3.
Interacción con el robot. El tiempo se detendrá cuando el concursante lo decida o después de
un tiempo de 10 segundos sin que su robot ya no pueda recoger mas fichas, cuando denote
avería que no le permita continuar o cuando la última ficha en el tablero sea colocada sobre un
tablero 2.
Si en el momento de empezar la prueba, los primeros 10 segundos (0-10 segundos) el robot
tuviere un mal funcionamiento, el concursante podrá dirigirse a los jueces para que le otorguen
una ultima oportunidad más en los siguientes 30 segundos.
Habrá un juez tomando el tiempo de la prueba.

Iluminación
La iluminación será de luz indirecta colocada a no menos de 3 metros del tablero, y podrá variar
en función de que la gente utilice cámaras fotográficas y de video.

Ejemplo de datos de pruebas

Se darán las coordenadas de las piezas para el tablero 1

Tablero 1
Ficha Posición Color Tamaño de la Pieza
1 (5.5, 3.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
2 (4.0, 5.5) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
3 (18.5, 21.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
4 (25.0, 25.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
5 (18.0, 21.5) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
6 (7.5, 10.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
7 (12.5, 19.5) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
8 (22.5, 21.5) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
9 (16.5, 28.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.
10 (24.0, 4.0) Lo identifica el Robot. Lo identifica el Robot.

Nota: no se dará a conocer el color ni la altura de las fichas.

Las piezas del tablero 1 deberán ser llevadas al tablero 2 y ponerlas en las coordenadas que los
jueces designen.
Transportar al tablero 2
Las fichas deberán ser transportadas al tablero 2 y colocadas en la posición que
indiquen los jueces, ejemplo.

Tablero 2
Ficha Posición Color Tamaño de la Pieza
1 (10.0, 12.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
2 (20.5, 22.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
3 (24.5, 4.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
4 (5.0, 28.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
5 (13.5, 1.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
6 (1.0, 10.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
7 (14.5, 17.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
8 (9.0, 5.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
9 (25.0, 25.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
10 (18.5, 21.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1)
Nota: debe coincidir el color y tamaño de la pieza que en el tablero 1.
Ejemplo de Evaluación

B C D E VE CALIFICACION
PARTICIPANTE 1 8 6 3 150 1,500 5,700
PARTICIPANTE 2 4 4 1 450 0,000 2,200
PARTICIPANTE 3 6 1 1 60 2,400 4,600
PARTICIPANTE 4 6 6 1 20 2,800 6,000
PARTICIPANTE 5 3 1 4 50 0,000 1,900
PARTICIPANTE 6 5 2 2 30 2,700 5,000
PARTICIPANTE 7 2 2 10 45 0,000 3,000
PARTICIPANTE 8 3 2 1 12 0,000 1,500
PARTICIPANTE 9 7 6 1 25 2,750 6,250

B**Piezas Colocadas en su Lugar

C**Corresponde Color de la pieza
D**Corresponde Tamaño de la pieza
E**Tiempo de ejecución de la prueba
VE** Valor del tiempo X 100%
Requisito: Para tener derecho a ponderacion del tiempo, minimo tener 5 piezas colocadas

EJEMPLOS DEL ROBOT POSICIONADOR

Información adicional en este link.