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Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact
d'une surface géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique
élémentaire liée à S2. Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des
principaux procédés d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphère.
Encastrement Pivot
1
Moteur de Dion Bouton vers 1900
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Lycée Vauban, Brest – classe de PTSI - 1
Liaisons mécaniques
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2 translations : Tx, Ty
1 rotation : Rz.
– Définition
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Liaisons mécaniques
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– Torseurs mécaniques
r r r r
⎧0⎫ ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r r⎬
A⎩ ⎭
0
A⎩
⎪M (A ) = Lx + My + Nz ⎪⎭
– Exemple technologique
– Définition
z ou
A
– Référentiel local de réduction des torseurs x x
A A
y
r
L'axe ( A, x ) est l'axe de rotation relative de la liaison, le
x
A
point de réduction appartient à l'axe.
z
– Degré de mobilité
– Définition
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Liaisons mécaniques
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⎧0 ⎫
V (1/ 2)= ⎨ r r⎬ ,
A⎩
V ( A ) = ux ⎭
r r r
⎧⎪R = Yy + Zz ⎫⎪
T (2 → 1)= ⎨ r r r r⎬
A⎩
⎪M (A ) = Lx + My + Nz ⎪⎭
– Exemple technologique
– Définition
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Liaisons mécaniques
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k k
avec u − p = 0 , et L + X =0
2π 2π
– Exemple technologique
– Définition
A A A
– Degré de mobilité y
x
r r r r r
⎧ω = px ⎫ ⎧⎪R = Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r⎬ A utiliser
A⎩
V ( A ) = ux ⎭ A⎩
⎪M (A ) = My + Nz ⎪⎭
– Exemple technologique
– Définition
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Liaisons mécaniques
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r r
L'axe ( A, y ) est confondu avec le doigt et l'axe ( A, z ) est parallèle à la normale au
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de réduction est à l'intersection des axes
r r
( A, y ) et ( A, z ) . y
x
– Degré de mobilité A
y
x
Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 2.
A
r r r r r r r
⎧ω = qy + rz ⎫ ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r ⎬
A⎩
V (A ) = 0 ⎭ A
⎪
⎩M ( A ) = L x ⎪⎭
– Exemple technologique
– Définition
Les axes, liés à un solide, peuvent être quelconque. Le point de réduction est au
centre de la liaison. y
x
– Degré de mobilité A
y
x
Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 3.
A
r r r r r r r r
⎧ω = px + qy + rz ⎫ ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r ⎬
A ⎩V ( A ) = 0 ⎭ A⎩
⎪M (A ) = 0 ⎪⎭
– Exemple technologique
Patin de serre–joint.
– Définition
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Liaisons mécaniques
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– Degré de mobilité
y
Rx = 1, Ty = 1 et Tz = 1, le degré de mobilité est égal à 3. A y
x
z
r r r r x
⎧ω = px ⎫ ⎧⎪R = Xx ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r⎬
A⎩
V (A ) = vy + wz ⎭ A⎩
⎪M (A ) = My + Nz ⎪⎭
– Exemple technologique
Butée à billes.
– Définition
r A
L'axe ( A, x ) est l'axe de translation relative de la liaison. Le point A y
z
A x
– Degré de mobilité x y
– Exemple technologique
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Liaisons mécaniques
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– Définition
y z
– Degré de mobilité A
x A
– Exemple technologique
Contact galet/came
– Définition
Ty = 1, Tz = 1, Rx = 1, Ry = 1, et Rz = 1.le degré de y z
mobilité est égal à 5.
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Liaisons mécaniques
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– Exemple technologique
On appelle graphe des liaisons, une représentation plane qui permet de décrire
l'agencement des liaisons entre les solides constituant le mécanisme.
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Liaisons mécaniques
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Exemple d’application
Pompe hydraulique
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Liaisons mécaniques
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3
Il y a autant de solides que de liaisons.
2
Chaîne ouverte 4
0 1 2 3 4
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Liaisons mécaniques
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1
1 0
γ=l–n+1
repères et paramétrage
On attribue à chaque solide un repère de référence. Ce dernier doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent être
déterminées avec soin.
Les repères doivent être mis en position, de manière unique, les uns par rapport aux
autres.
2
Termes définis dans la suite du cours
3
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Liaisons mécaniques
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résolution
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