SOLUCIÓN A LA TAREA INTEGRADORA DE CONCEPTOS DEL SEGUNDO PARCIAL

DE CONTROL DIGITAL

Dr. Antonio Favela

Prob. #1.
C (z ) Tz −1
a) Proceso Integrador: G p1 (s ) =
1
⇒ HG p1 ( z ) =
M (z )
(−1 1
= 1 − z Ζ 2  = ) −1
s  s  1− z

C (z )
Proceso Derivador: G p 2 (s ) = s ⇒ HG p 2 ( z ) =
M (z )
( )
= 1 − z −1 Ζ{1} = 1 − z −1

Nota: Es importante observar que en el caso del proceso derivador, la transformada Z de uno
cuando el uno está en el dominio de Laplace (cuando se sacan HGp(z) siempre la
transformada Z que nos queda a calcular es la transformada Z de una función en Laplace),
equivale a sacar la transformada Z de una función impulso en el dominio del tiempo la cual es
igual a uno (en el dominio de Z).

b) De los resultados del inciso a) tenemos las siguientes ecuaciones de diferencias para:

Proceso Integrador: C n = C n −1 + TM n −1 Proceso Derivador: C n = M n − M n−1

Prob. #2.
Mapeo de polos y ceros de la función:

G (s ) =
10s 10 s
= considerando T=1seg.
s +π
2 2
(s − jπ )(s + jπ )

Plano “s” ⇒ z = e sT ⇒ Plano “z”

Polos: Polos:
s 1 = jπ ⇒ z 1 = 1 ∠π
s 2 = − jπ ⇒ z2 = 1∠ − π
Ceros: Ceros:
s=0 ⇒ z =1
la función equivalente obtenida es:

10K (z − 1)(z + 1) 10K (z − 1)

G pz (z ) = =
(z + 1)2 (z + 1)
ajustando las ganancias obtenemos:

G (s ) s =0 = G pz (z ) z =1 ⇒ K =
2
π2
por lo que el equivalente que se obtiene es:

 20 
 2 (z − 1)
π
G pz (z ) =  
(z + 1)
 Prob. #3.
Dado un modelo de primer orden para un proceso continuo:

u Ke − NTs y
τs + 1

y mediante la técnica de construcción de equivalentes discretos por retenedor de orden cero

se obtiene:

 − 
T

K1 − e τ z −1− N


Y (z )
HG p (z ) = =  
U(z ) −
T

1 − e τ z −1
y pasándola a su forma de ecuación de diferencias se obtiene:

 −T   − 
T

y k =  e τ  y k −1 + K1 − e τ u k −1− N

   

y comparándolo con la ecuación:

y k = 0.7788y k −1 + 1.106u k −3

de donde se obtiene:

2
−
1) e τ
= 0.7788 ⇒ τ = 8 seg.

 − 
2
2) K 1 − e τ  = K (1 − 0.7788) = 1.106 ⇒ K=5
 
 

3) N + 1 = 3 ⇒ N=2 ⇒ θ = NT = 4 seg.

Prob. #4.
a) Equivalente por Integración numérica hacia adelante (Forward) considerando T=2 seg.

z −1 z −1
G (s ) =
10s
con s= = obtenemos
(s + 0.5 + jπ)(s + 0.5 − jπ) T 2

20( z − 1) 20( z − 1)
G F (z ) = = 2
(z + j 2π )( z − j 2π ) z + 4π 2

b) Las raíces del filtro digital equivalente se encuentran fuera del círculo unitario en
z = ± j 2π por lo que el equivalente es INESTABLE.
Prob. #5.
Por integración rectangular hacia adelante, la ubicación en el plano Z de la siguiente región
enmarcada en el plano “s” (asumiendo T=0.5 seg.):

z −1
bajo la regla s= , es decir z = 1 + Ts = 1 + 0.5s , es la siguiente:
T