MODELO MATEMÁTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CC

El motor de CC, es un transductor que convierte energía eléctrica en energía mecánica.

Para la modelación de un motor de CC se realizan dos análisis: eléctrico y mecánico, para

obtener su función de transferencia.

ANALISIS ELÉCTRICO

El circuito eléctrico equivalente es:

Ra La
+
ia (t ) +
Va (t )
e(t )
-
- Tm
Circuito eléctrico equivalente de un motor de CC.

Ra conectada en serie a una

La armadura está modelada como un circuito con resistencia
L
inductancia a , y a una fuente de tensión e(t ) que representa la fuerza contra-
electromotriz en la armadura cuando el motor gira.

De acuerdo a la Ley de Ohm:

dia (t )
Va (t )  Raia (t )  La  e(t )
dt (1)

Luego, la fuerza contra-electromotriz es igual a:

e(t )  K m    m

Si se supone que el flujo Ф es constante:

d m
e(t )  K vm  K v
dt (2)

K v es la constante de fuerza contra-electromotriz.

donde

Sustituyendo 2 en 1:

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 dia (t ) d
Va (t )  Ra ia (t )  La  Kv m
dt dt (3)

Aplicando Transformada de Laplace a la ecuación 3, nos queda

Va ( s)  Ra I a ( s)  sLa I a ( s )  sK v  m ( s ) (4)

Ahora bien, para realizar un análisis lineal, se supone que el torque desarrollado por el
motor es proporcional al flojo magnético y la corriente de armadura:

Tm (t )  K m    ia (t )

Considerando un flujo Ф constante:

Tm (t )  Kt ia (t )
(5)

K t es la constante de torque o par.

Donde

Aplicando Transformada de Laplace a 5, tenemos:

Tm ( s)  Kt I a ( s) (6)

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ANALISIS MECÁNICO

Bajo la consideración de que el eje y rotor son rígidos, el torque viene dado por:

d 2 m d
Tm (t )  J 2
B m
dt dt (7)

Aplicando Transformada de Laplace a 7, tenemos:

Tm ( s )  s 2 J   m ( s)  sB  m (s ) (8)

Igualando 6 y 8, nos queda:

s 2 J   m ( s )  sB   m ( s)  K t  I a (s )

I a (s) :
Despejando

s 2 J   m ( s )  sB   m ( s)
I a ( s) 
Kt (9)

Sustituyendo 9 en 4:

Va ( s)  Ra I a ( s)  sLa I a ( s )  sK v  m ( s )
Va ( s)   Ra  sLa  I a ( s )  sK v m ( s )
 s 2 J   m ( s )  sB   m ( s) 
Va ( s )   Ra  sLa     sK v  m ( s)
 Kt 
 Ra  sLa   s J  m (s )  sB  m (s )   sK v K t  m (s )
2

Va ( s) 
Kt
 Ra  sLa   s 2 J  sB  m (s)  sK v Kt  m (s )
Va ( s) 
Kt
Va ( s )  Ra  s  La   s J  sB   sK v K t
2


m (s) Kt

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m ( s) Kt

Va ( s )  Ra  sLa   s J  sB   sK v K t
2

m (s) Kt

Va ( s ) s  Ra  sLa   sJ  B   K v K t 
(10)

d m
m (t ) 
Luego dt , aplicando T. de Laplace:  m ( s )  s  m ( s ) , por tanto la ecuación 10
la podemos reescribir de la siguiente manera:

m ( s) Kt

Va ( s)  Ra  sLa   sJ  B   K v K t 

Desarrollando el denominador y reagrupando términos:

m ( s) Kt

Va (s ) La  J  s   Ra  J  La  B  s   Ra  B  K v  K t 
2
(11)

(Función de Transferencia del motor de CC)

Donde:

Ra Resistencia de armadura, 
La Inductancia de la armadura, H
Kt Constante del torque o par, N  m / A
Kv Constante de fuerza contra-electromotriz, V  s / rad
Momento de inercia del motor y carga, Kg  m
2
J
B Coeficiente de fricción viscosa, N  s / rad

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