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Pontifícia Universidade Católica do Paraná

Centro de Ciências Exatas e Tecnologia


Curso: Engenharia de Computação
Disciplina: Controle II
Prof. Roberto Zanetti Freire

Atividade de Laboratório 3: Lugar das Raízes com o MATLAB

Parte I: Lugar das Raízes


Considerando as funções de transferência apresentadas abaixo com ganho K ≥ 0 , resolva
os seguintes itens para a configuração apresentada na figura 1:
1

K ( s + 0,4)
a) C ( S ) = , G (S ) = e H (S ) = 1 .
s s ( s + 3,6)
K ( s + 1) 1
b) C (S ) = , G(S ) = e H (S ) = 1 .
s ( s − 1)( s + 4 s + 16)
2

( s + 3)
c) C ( S ) = K ( s + 2) , G ( S ) = e H (S ) = 1 .
s ( s + 1)
1
d) C ( S ) = K , G(S ) = 2 e H (S ) = 1 .
( s + 2s + 2)( s 2 + 2 s + 5)
1
e) C ( S ) = K ( s + 0,5) , G ( S ) = 3 e H (S ) = 1 .
s + s2 +1
( s + 1) s + 0,5
f) C ( S ) = K , G (S ) = 2 2 e H (S ) = .
s ( s + 2 s + 6) s+2

R(s) + C (S ) G (S ) Y (s)
-

H (S )

Figura 1 – Configuração de um sistema em malha fechada.

1) Descreva o tipo de cada sistema e calcule o erro em regime permanente e seu


respectivo coeficiente de erro estático seguindo as seguintes instruções:
• Sistemas Tipo 0: Calcular o coeficiente de erro estático de posição e o erro em
regime permanente para uma entrada r (t ) = 2 para t ≥ 0 ;
• Sistemas
emas Tipo 1:
1 Calcular o coeficiente de erro estático de velocidade e o erro
em regime permanente para uma entrada r (t ) = 3t para t ≥ 0 ;
• Sistemas Tipo 2: 2 Calcular o coeficiente de erro estático de aceleração e o erro
em regime permanente parap uma entrada r (t ) = 2t 2 para t ≥ 0 ;
2) Desenvolva um script que trace o lugar das raízes para os seguintes sistemas utilizando
o MATLAB (comando: rlocus), o script deve ser capaz de:

a) Apresentar a função de transferência de malha aberta e de malha fechada de cada


sistema;
b) Traçar as assíntotas quando estas não coincidirem com o eixo real;
c) Mostrar os intervalos de valores de “K” que tornam os sistemas instáveis.

Parte II: Projeto de Compensadores pelo Lugar das Raízes

1) Para o processo apresentado pela Equação 1, implementar o sistema em malha


fechada considerando o projeto de um compensador PID pelo primeiro método de
Ziegler-Nichols através da ferramenta rltool do MATLAB. Mostrar a resposta do
sistema a uma entrada degrau unitário.

15
G (s) = (1)
(10 s + 1)(20 s + 1)(30 s + 1)

Aproximação de Padé de 1ª ordem:


Ts
1−
e −Ts ≅ 2 (2)
Ts
1+
2

a) Para os parâmetros K p , Ti e Td obtidos pelo primeiro método Ziegles-Nichols,


comparar graficamente as respostas fornecidas pela ferramenta rltool e por um
código em MATLAB (desenvolver o código utilizando os comandos series, parallel,
feedback entre outros). Em seguida deve-se mostrar que o Simulink apresenta uma
resposta ao degrau diferente da resposta encontrada pela ferramenta rltool e pelo
código implementado.

b) Determinar novos valores para K p , Ti e Td de modo a obter um sobre-sinal de


10% e erro nulo em regime permanente. Apresentar os novos valores de K p , Ti e
Td (variar a localização dos pólos de malha aberta utilizando o rltool).
2) Projeto de um compensador em série C(s) (Figura 1) tipo avanço de fase (Equação 2)
para a aproximação de Padé de primeira ordem realizada no exercício 1 da Parte II
desta atividade.

s+ zf
C (s) = K (2)
s + pf

Especificação de resposta transitória do projeto: Os pólos de malha fechada


dominantes devem estar localizados em s1, 2 = −0,516 ± j 0,468

a) Apresente o lugar das raízes para a compensação proporcional.

b) Utilizando a ferramenta rltool, posicione o zero do compensador de modo a anular


o efeito do pólo de malha aberta do sistema mais próximo ao eixo imaginário.
Considerando as características do compensador por avanço de fase, determine a
posição do pólo do compensador e do ganho “ k ” para que o lugar das raízes
passe pelos pontos indicados na especificação de projeto do compensador.

c) Apresente a resposta ao degrau unitário para o sistema compensado (utilizando o


rltool). Mostre o erro em regime permanente e explique o motivo da existência ou
não de erro estacionário.

d) Considere que o processo real pode ser projetado no simulink através da


substituição da aproximação de Padé pelo bloco “transport delay”. Apresente o
diagrama de blocos para o sistema real (malha fechada) e comente o efeito que o
bloco “transport delay” causa na resposta em malha aberta do processo.

e) Compare as respostas em malha fechada do sistema real (utilizando o simulink)


com a resposta do sistema com aproximação de Padé (rltool ou simulink). Para
ambos os casos calcule: o sobre sinal máximo encontrado, o tempo de
acomodação (critério 2%) e o erro em regime permanente. Explique as possíveis
diferenças encontras nos resultados.