Apuntes de Huesca de Mecanica Del Medio Continuo

Apuntes de elementos de
mecánica del medio continuo

Marco Antonio Reyes Huesca
Departamento de Termo‡uidos,
División de Ingeniería Mecánica e Industrial,
Facultad de Ingeniería,
Universidad Nacional Autónoma de México
Sem 2009-II
Actualización: 4 de marzo de 2008
ii
Índice general
1. Introducción y fundamentos generales 1

1.1. Concepto de medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Número de Knudsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Conceptos básicos de análisis vectorial y tensorial 5

2.1. Notación indicial, convención de la suma y matrices . . . . . . . 5
2.1.1. Espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2. Espacio Euclideano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Coordenadas curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1. Ejemplos de sistemas de coordenadas curvilíneos . . . . . 10
2.2.2. Vectores base de un sistema de coordenadas curvilíneo en
E3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3. Métrica fundamental de un espacio euclideano . . . . . . 11
2.3. El concepto de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1. Tensores de segundo orden absolutos . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Cálculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. Derivadas parciales de los vectores base:
Los símbolos de Christo¤el . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Derivada parcial covariante de un campo tensorial . . . . 23
2.4.3. El operador gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4. El operador divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.5. El operador rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.6. El operador laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.7. El operador v r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.8. Identidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Deformación y rapidez de deformación 37

3.1. Deformación de un medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1. Descripción Lagrangiana y Euleriana . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2. Deformación de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.3. Tensores de deformación y de . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.4. Medidas de strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Vector de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
iii
iv ÍNDICE GENERAL
3.3. Relaciones de los gradientes de deformación-tensión . . . . . . . . 43

3.3.1. Tensor de rotación in…nitesimal . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1. Descripción material o lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 45
3.5. Rapidez de cambio de deformación, rapidez de cambio de tensión
y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6. Cambios en la longitud, área y volumen durante la deformación . 48
4. Esfuerzo 49
4.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de super…cie. Vector esfuerzo . . . 49
4.2. Principio de los esfuerzos de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. El tensor de esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4. Esfuerzos principales y esfuerzos cortantes máximos . . . . . . . 53
4.4.1. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2. Esfuerzos cortantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5. Estados de esfuerzos esféricos y deviatorios . . . . . . . . . . . . 57
5. Ecuaciones generales de balance 59

5.1. Ecuaciones de balance global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.1. Teorema del transporte de Reynolds . . . . . . . . . . . . 60
5.1.2. Ley del balance global de masa . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.3. Ley de balance global de momentum lineal . . . . . . . . 60
5.1.4. Ley de balance global de momento de momentum . . . . . 61
5.1.5. Ley de balance global de energía . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.6. Ley de balance global de entropía . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2. Ecuaciones locales de balace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.1. Axioma de localidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.2. Ley del balance local de masa . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.3. Ley de local global de momentum lineal . . . . . . . . . . 63
5.2.4. Ley de balance local de momento de momentum . . . . . 63
5.2.5. Ley de balance local de energía . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.6. Ley de balance local de entropía . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.1. Entropía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.2. Función de densidad de energía interna . . . . . . . . . . 65
5.3.3. La desigualdad de Clausius-Duhem . . . . . . . . . . . . . 66
5.3.4. Axiomas constitutivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6. Fluidos 71
6.1. Ecuaciones constitutivas para ‡uidos . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.1. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.2. Fluidos Stokesianos lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2. Ecuaciones básicas en teoría de ‡ujo viscoso . . . . . . . . . . . . 75
6.2.1. Las ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3. Ecuaciones de campo en forma de ‡ujo (‡ux) . . . . . . . . . . . 77
6.4. Disipación viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ÍNDICE GENERAL v
6.5. Condiciones de frontera y condiciones iniciales . . . . . . . . . . . 78

6.6. Propiedades generales de la ecuación de Navier-Stokes . . . . . . 78
6.6.1. Eliminación del término de fuerzas de cuerpo . . . . . . . 78
6.6.2. La ecuación de la vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.6.3. Función de corriente en ‡ujos planos . . . . . . . . . . . . 80
6.6.4. Ecuación de Navier-Stokes en términos de la función de
corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.6.5. Función de corriente en ‡ujos axisimétricos generales . . . 83
6.7. Principio de similitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.8. Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cartesianas, polares
cilíndricas y esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.8.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.8.2. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7. Sólidos 105
7.1. Ecuaciones constitutivas para sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2. Deformaciones planas en elastoestática . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3. Esfuerzos planos en elastoestática . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4. Función de esfuerzos de Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A. Operadores diferenciales 113
B. Identidades 115
C. Coordenadas Polares Cilíndricas 117

C.1. Transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2. Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.3. Vectores base natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.4. Tensor métrico fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.5. Vectores base recíprocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.6. Tensor métrico recíproco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.7. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.8. Componentes físicos de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.9. Símbolos de Christo¤el . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.10.Derivadas covariantes de componentes
vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.1. Gradiente de una función escalar . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.2. Divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . 121
C.11.3. Rotacional de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . 121
C.11.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
D. Coordenadas Esféricas 123

D.1. Transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
D.2. Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
D.3. Vectores base natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
vi ÍNDICE GENERAL
D.4. Tensor métrico fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

D.5. Vectores base recíprocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.6. Tensor métrico recíproco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.7. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.8. Componentes físicos de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.9. Símbolos de Christo¤el . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
D.10.Derivadas covariantes de componentes
vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
D.11.Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.1. Gradiente de una función escalar . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.2. Divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.3. Rotacional de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
E. Ecuaciones cúbicas 129

Capítulo 1
Introducción y fundamentos
generales
1.1. Concepto de medio continuo

La mecánica del medio continuo es una rama de la mecánica que estudia
la cinemática y el comportamiento mecánico de materiales modelados como un
continuo. La mecánica del medio continuo propone un modelo uni…cado para
sólidos y ‡uidos.
El concepto de medio continuo asume que la sustancia del cuerpo está dis-
tribuida a lo largo –y que llena completamente–el espacio que ocupa.
La mecánica del medio continuo es el estudio matemático del comportamien-
to de los materiales así como de los principios gobernantes. Los constituyentes
principales del material son tratados como continuos en vez de la naturaleza de
los elementos que constituyen un material.
El término medio continuo se usa tanto para designar un modelo matemático,
como cualquier porción de material cuyo comportamiento se puede describir
adecuadamente por ese modelo.
Existen dos grandes grupos de medios continuos:
1. Mecánica de sólidos deformables
a) Elasticidad
b) Plasticidad
2. Mecánica de ‡uidos
a) Fluidos compresibles
b) Fluidos incompresibles
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN Y FUNDAMENTOS GENERALES
Las teorías que estudian el efecto de la naturaleza microscópica de la materia

son la mecánica estadística, mecánica cuántica y la dinámica de estructuras
cristalinas (lattices).
Las teorías que se encuentran en el intermedio son la mecánica del continuo
generalizado, teorías polares o teorías de medios orientados, las teorías del mi-
crocontinuo o del continuo local. Estas teorías se han aplicado a problemas de
fractura, de dislocaciones, dispersión de ondas, materiales compuestos, cristales
líquidos, teoría de capa de frontera, ondas de choque, fenómenos super…ciales
como tensión super…cial y turbulencia.
1.1.1. Medio continuo

Se entiende por Medio Continuo al conjunto de partículas que forman parte
de un cuerpo, ya sea sólido o ‡uido, que se estudia desde un punto de vista
macroscópico, es decir, sin considerar la naturaleza de la estructura del cuerpo
a nivel microscópico (nivel atómico o molecular). En consecuencia, se modela
el cuerpo sin discontinuidades entre las partículas, por lo tanto la descripción
matemática de este medio y de sus propiedades se puede realizar mediante
funciones continuas. Es una teoría de campo.
Aunque la mecánica de medios continuos es un modelo que permite inves-
tigar las propiedades de sólidos deformables y ‡uidos con gran precisión, hay
que recordar que a escalas muy pequeñas la materia está hecha de átomos. Y
esa naturaleza atómica de la materia da lugar a cierto tipo de microestructura
heterogénea que viola alguno de los principios de la mecánica de medios con-
tinuos. Sin embargo, pese a esta di…cultad, la mecánica de medios continuos
es una aproximación válida en la mayoría de situaciones macroscópicas en las
que la microestructura asociada a la naturaleza atómica de la materia puede ser
ignorada (en los ‡uidos, el número de Knudsen se usa para determinar hasta
qué punto la hipótesis de continuidad del medio es adecuada).
En el modelo planteado por la mecánica de medios continuos, las magni-
tudes físicas como la energía o la cantidad de movimiento pueden ser manejadas
en el límite in…nitesimal. Por esa razón, las relaciones básicas en mecánica de
medios continuos toman la forma de ecuaciones diferenciales. Los tipos básicos
de ecuaciones usadas en mecánica de medios continuos son:
1. Ecuaciones constitutivas (o teoría constitutiva) que caracterizan las propiedades

del material que trata de modelarse como medio continuo.
a) Coe…cientes materiales
2. Leyes de conservación que son leyes física fundamentales como:
a) Conservación de masa
b) Conservación de energía.
c) Conservación de cantidad de movimiento lineal y angular
d ) Principio de entropía
1.1. CONCEPTO DE MEDIO CONTINUO 3
3. Termodinámica.
La característica esencial de la mecánica del medio continuo es la derivación

de las ecuaciones constitutivas a partir de las leyes de la termodinámica en vez
de los métodos tradicionales de la mecánica de ‡uidos y de la elasticidad.
Puesto que las propiedades de los sólidos y ‡uidos no dependen del sistema
de coordenadas elegido para su estudio, las ecuaciones de la mecánica de medios
continuos tienen forma tensorial. Es decir, las magnitudes básicas que aparecen
en la mecánica de medios continuos son tensores lo cual permite escribir las
ecuaciones en una forma básica que no varia de un sistema de coordenadas a
otro.
Diferencia entre sólidos, ‡uidos y gases.

Fuerzas moleculares, empaquetamiento que contribuye a una forma de…nida.
Estado desordenado
Resistencia al corte.
Grado de compresibilidad
Mecánica de medios continuos. Estudio uni…cado de los cuerpos deformables.
Mecánica de sólidos deformables. La mecánica de sólidos deformables

es la rama de la física que trata de medios continuos que tienen
una forma de…nida no determinada enteramente por el recipiente o
conjunto de constricciones sobre la super…cie del sólido.
Elasticidad que describe los materiales que recuperan su forma
si se retiran las fuerzas causantes de la deformación.
Plasticidad que describe los materiales que sufren deformaciones
permanentes y no recuperables después de la aplicación de fuerzas
su…cientemente grandes.
Mecánica de ‡uidos que trata de la física de ‡uidos. Una propiedad
importante de los ‡uidos es su viscosidad, que es una fuerza interna
generada por un ‡uido que se opone al movimiento del mismo.
Reología Materiales con viscoelasticidad (combinación de propiedades
elásticas y viscosas)
Partícula o punto material (o partícula continua) es una agregado de un

gran número de átomos o moléculas, pero aún lo bastante pequeño como para
ser considerado como una partícula, y sus propiedades son medidas como un
promedio de sus componentes.
4 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN Y FUNDAMENTOS GENERALES
1.1.2. Número de Knudsen

El número de Knudsen (Kn) es un número adimensional de…nido como el
cociente entre la longitud del camino molecular libre promedio, , y una escala
de longitud física representativa, L, que puede ser el tamaño del cuerpo o el
tamaño del recipiente que lo contiene.
Se de…ne como:
Kn = : (1.1)
L
Para un gas ideal, el número de Knudsen está dado por
kB T
Kn = p : (1.2)
2 2P L
donde kB = 1;3806568 10 23 J K 1 es la constante de Boltzmann, T es la

temperatura ( K), P es la presión absoluta o total ( Pa) y es el diámetro de la
partícula ( m) :
El número de Knudsen determina cuando la formulación de la dinámica de
‡uidos se debe de hacer en términos de la mecánica estadística o en términos
de la mecánica del medio continuo.
Capítulo 2
Conceptos básicos de
análisis vectorial y tensorial
2.1. Notación indicial, convención de la suma y

matrices
2.1.1. Espacio vectorial
Un espacio vectorial es un conjunto de elementos llamados vectores para los
cuales dos operaciones matemáticas son introducidas por de…nición:
1. la suma de vectores y
2. el producto de vectores por un escalar.
Los elementos que resultan de estas operaciones están gobernados por ciertas
reglas precisas.
2.1.2. Espacio Euclideano.

De…nition 1 Un espacio euclidiano es de…nido como un espacio n-vectorial,
denotado por En , en el cual:
El producto interno entre dos vectores está de…nido.
La métrica, es decir, el cuadrado del elemento de línea del espacio, obtenido
por el uso de la operación de producto interno entre vectores, es una forma
cuadrática positivamente de…nida (es decir, la métrica siempre es real y
positiva, y es cero solamente cuando el elemento de línea es cero).
Es posible expresar la métrica como la suma de n cuadrados con coe…-
cientes constantes realizando una transformación de coordenadas apropi-
ada.
5
6CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS DE ANÁLISIS VECTORIAL Y TENSORIAL
Notación directa (vectorial).

Forma invariante, independiente del sistema de coordenadas.
Notación indicial
Subíndices y superíndices asociados a una letra núcleo (kernel). Usada en la
derivación detallada de los componentes en un sistema de coordenadas dado.
Forma covariante: vk
Forma contravariante: v k
Las formas covariantes y contravariantes aparecen en sistemas de coorde-
nadas curvilíneos. En el caso de sistemas cartesianos, no existe diferencia entre
las dos formas.
Convención de la suma
Introducida por Albert Einstein en 1916.
Si un índice aparece solamente una vez como un subíndice asociado a una
letra núcleo en un término dado, y aparece de nuevo solamente una vez más,
como el superíndice asociado a la misma letra núcleo o a una diferente en el
mismo término, entonces se tiene una suma o sumatoria implícita sobre ese
índice a lo largo de todo el intervalo de valores disponibles. El índice repetido
es llamado índice de suma (summation index) o índice mudo (dummy index)
Ejemplos:
1.
3
X
ak bk = ak bk = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (2.1)
k=1
a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ak bk ; para k = 1; 2; 3 (2.2)
2. Caso contrario
3
X
ak bk ck = a1 b1 c1 + a2 b2 c2 + a3 b3 c3 (2.3)
k=1
3. Sistema de ecuaciones simultáneas
aij xj = bi ; para i = 1 : m; j=1:n (2.4)
bi j xj = ci ; para i = 1 : m; j=1:n (2.5)

En este ejemplo, el índice que no entra en la suma se llama índice libre.
En notación directa, los sistemas anteriores se expresan como
Ax = b (2.6)
Bx = c (2.7)
2.1. NOTACIÓN INDICIAL, CONVENCIÓN DE LA SUMA Y MATRICES7
por lo que el primer índice representa el renglón y el segundo la columna
En general
ai j 6= aj i : (2.8)
4. Doble suma
i j j i
f = aij = aji : (2.9)
5. Producto de matrices
AB = C (2.10)
k
(aik ) b j = (cij ) para i = 1 : m; j = 1 : n; k = 1 : p: (2.11)
Delta de Kronecker
ij i i
De…nition 2 Las cantidades ij , , j, j con las propiedades
ij i i 1 i=j
ij ; ; j ; j = (2.12)
0 i=
6 j
son de…nidas como deltas de Kronecker.
Ejemplos de uso
i
aj j = ai (2.13)
ikl m n inm
T l k =T : (2.14)
i
j =1=I (2.15)
Caso especial. Cancelación de la suma. Se indica con un guión bajo en el

índice repetido
i
i =1 (2.16)
i
i = n: (2.17)
Transpuesta
De…nida sobre matrices cuadradas
La transpuesta de los elementos individuales de una matriz está dada por
aTij = aji (2.18)
T
bij = bji (2.19)
T
ci j = cj i 6= cj i (2.20)
T T
ci j 6= ci j = cj i (2.21)
Matrices simétricas y antisimétricas

Cada una de las matrices siguientes de n n, (aij ), bij y ci j se dice que
son simétricas si
T
(aij ) = (aij ) ; (2.22)
T
bij = bij ; (2.23)
T
ci j = ci j : (2.24)
kl k
De forma similar, las matrices siguientes de n n, (dkl ), e y f l se dice
que son antisimétricas si
T
(dkl ) = (dkl ) ; (2.25)
T
ekl = ekl ; (2.26)
T
fk l = fk l : (2.27)
En el caso de estas matrices,los elementos de la diagonal son nulos.
Las matrices que no son simétricas ni antisimétricas se llaman asimétricas.
Cualquier matriz cuadrada se puede representar por una matriz simétrica y
otra antisimétrica
1 1
A= A + AT + A AT (2.28)
2 2
Notation 3 Para las derivadas parciales se utiliza
@v k @vk
v k ;l = ; vk ;l = : (2.29)
@xl @xl
2.2. Coordenadas curvilíneas

Un aspecto importante de los problemas en mecánica del medio continuo
es la geometría de los objetos materiales involucrados así como la geometría
de la región sobre la cual se extiende su respuesta a los estímulos externos y
condiciones ambientales.
Una solución matemática satisfactoria depende en gran medida de la co-
rrecta selección del sistema de coordenadas mejor apropiado a la geometría del
problema.
Sea E3 un espacio euclideano representado por un sistema cartesiano z k , y
cada punto está de…nido por la intersección de tres planos mutuamente perpen-
diculares no coincidentes. Alternativamente, se puede pensar que cada punto es
localizado por la intersección de tres super…cies curvilíneas únicas y no coinci-
dentes (es decir, no degeneradas) en vez de los tres planos. Estas tres super…cies
pueden ser especi…cadas por sus respectivas ecuaciones referidas al sistema de
coordenadas rectangular.
El sistema de coordenadas rectangulares z k depende de un conjunto de tres
variables xk , en E3 de la forma
z k = f k x1 ; x2 ; x3 = z k x1 ; x2 ; x3 para k = 1 : 3 (2.30)
2.2. COORDENADAS CURVILÍNEAS 9
donde las funciones f k 2 C r , con r 1 y están de…nidas en alguna región de

E3 . El sistema de ecuaciones 2.30 se dice que de…ne una transformación de
coordenadas. Las funciones de…nidas por este sistema deben ser uno a uno o
biyectivas.
Theorem 4 Teorema de la función implícita. Sea
xk = xk x1 ; x2 ; x3 para k = 1 : 3 (2.31)
un conjunto de funciones de clase C r , con r 1, de…nidas a lo largo de la
vecindad N = xk xk0 < ( 2 < y > 0), centrado en algún punto xk0 ,
en el espacio de las variables xk , y es un número real, positivo y arbitrario.
Entonces, el conjunto de funciones xk en 2.31 poseerá una inversa única dada
por el conjunto de funciones
xk = xk x1 ; x2 ; x3 para k = 1 : 3 (2.32)
en una vecindad correspondiente M = xk xk0 < " (" > 0), centrado en el
punto xk0 en el espacio de las variables xk , si y solo si el jacobiano de 2.31,
de…nido por
0 1 1 1
1
@x @x @x
@ xk B @xl
@ x2
@x22
@x
@x3
@ x2 C
J = det = det @ @x13 @x23 @x3 A; (2.33)
@xl @x @x @ x3
@x1 @x2 @x3
también denotado por

@ x1 ; x2 ; x3
J= (2.34)
@ (x1 ; x2 ; x3 )
no se anula en ninguna parte en el conjunto abierto N .
Entonces, de acuerdo al teorema de la función implícita, las transformaciones

xk = xk x1 ; x2 ; x3 (2.35)
k k 1 2 3
x = x x ;x ;x (2.36)
son mutuamente inversas en todos los puntos de sus dominios de de…nición si y
solo si el jacobiano J no se anula en todos esos puntos.
Regresando a la transformación de coordenadas 2.30, se tiene que por medio
del teorema de la función implícita
zk = z k x1 ; x2 ; x3 (2.37)
k k 1 2 3
x = x z ;z ;z (2.38)
son las inversas mutuas únicas de cada uno de ellas en cada punto de sus do-
minios de de…nición si y sólo si el jacobiano
@ z1; z2; z3 @z k
J= = det 6= 0: (2.39)
@ (x1 ; x2 ; x3 ) @xl
k
Si ahora le asignamos algún valor real arbitrario a xk , entonces se tiene
xk z 1 ; z 2 ; z 3 = k
; (2.40)
que representa un conjunto de tres super…cies curvilíneas, en general.

La condición J 6= 0 garantiza que las super…cies curvilíneas no son degener-
adas (no coincidentes). Las tres super…cies xk = constante son de…nidas como
super…cies coordenadas curvilíneas. Los valores k se de…nen como coordenadas
curvilíneas del punto p.
Cuando se toman dos super…cies coordenadas a la vez, la intersección de ellas
forma una curva que se denomina curva coordenada. Entonces existen tres cur-
vas, la curva x1 a lo largo de la cual sólo x1 varía, mientras x2 y x3 permanecen
constantes, y así con las demás.
Sistema local de coordenadas.
Cuando el signo del jacobiano es positivo indica que se trata de sistemas de

giro derecho, y cuando el signo es negativo quiere decir que los sistemas son
de giro contrario. Cuando J > 0 se dice que son positivamente orientados, y
cuando J < 0, son negativamente orientados.
2.2.1. Ejemplos de sistemas de coordenadas curvilíneos

Coordenadas polares cilíndricas
Coordenadas esféricas
2.2.2. Vectores base de un sistema de coordenadas curvilí-

neo en E 3
Sean x1 , x2 y x3 las coordenadas curvilíneas de un punto p en un espacio
euclideano tridimensional E 3 , cuyas coordenadas cartesianas son z 1 , z 2 y z 3 .
Sean i1 , i2 y i3 un conjunto de vectores base ortonormales del sistema cartesiano
z k . El vector de posición del punto p es denotado por p referido al sistema de
coordenadas cartesiano. Entonces podemos expresar
p = p (z) = im z m ; (2.41)
donde z es la notación directa para el punto z 1 ; z 2 ; z 3 :

Puesto que se tiene un mapeo uno a uno,
@z k
z k = z k x1 ; x2 ; x3 ; xk = xk z 1 ; z 2 ; z 3 ; J = det > 0: (2.42)
@xl
El vector de posición p no solo es una función de z sino que también es una

función de x a través de las relaciones 2.42. Entonces
p (z) = p
^ (x) p (x) : (2.43)
Los vectores base del sistema cartesiano se obtienen de las derivadas parciales
del vector de posición p (z). Entonces, para la base ortonormal im
@p (z)
im = im (z) = : (2.44)
@z m
De forma similar
@p (x)
gk (x) = : (2.45)
@xk
Para entender el signi…cado geométrico de los vectores gk , consideremos el
diferencial dp del vector p, dado en términos de las coordenadas curvilíneas por
@p k
dp = dx = gk dxk : (2.46)
@xk
La ecuación anterior puede ser interpretada como la resolución del vector dp
en sus componentes vectoriales a lo largo de las curvas coordenadas xk en el
punto p. Puesto que las curvas coordenadas intersectan en el punto p y no
son coincidentes o paralelas entre ellas, no degeneran en una línea sola o en un
punto. Sus vectores tangentes en p, por lo tanto, forman un conjunto de tres
vectores linealmente independientes, llamados g1 , g2 y g3 . Esta propiedad de
las curvas coordenadas es garantizadas por la no nulidad del jacobiano de las
transformación de coordenadas.
Del álgebra lineal, estos tres vectores linealmente independientes constituyen
una base vectorial en E 3 .
Tomando la diferencial de 2.41 con respecto a xk , se obtiene
@p (x) @z m
k
= gk (x) = im (z) ; (2.47)
@x @xk
que expresa a gk en términos de im : Las derivadas parciales @z m =@xk repre-
sentan los componentes cartesianos de gk con respecto a la base ortonormal im .
Alternativamente
@xk
im (z) = gk (x) m : (2.48)
@z
2.2.3. Métrica fundamental de un espacio euclideano

Consideremos una curva C en el espacio E 3 dada por la ecuación paramétrica
C: p (t) = p; t 2 [a; b] ; (2.49)

a; b 2 <; b > a (2.50)
donde t es un parámetro en el intervalo cerrado. Sean P y Q dos puntos con-

secutivos sobre la curva C con vectores de posición p y p + dp, respectivamente.
!
Entonces P Q = dp, y sea ds la longitud de arco de P Q a lo largo de C. Cuando
el punto P se acerca al punto Q a lo largo de la curva C, la diferencia entre la
longitud de dp y la longitud de arco ds se acerca a cero en el límite. Por lo

tanto, el elemento de línea ds puede ser tomado como igual a la longitud del
vector in…nitesimal dp, y es dada por
ds2 = dp dp = gk gl dxk dxl (2.51)
y
gkl (x) = gk gl = glk (x) : (2.52)
La expresión para el cuadrado del elemento de línea se conoce como la métrica
del espacio.
Las funciones gkl (x) se dice que son los coe…cientes métricos fundamentales
del espacio. (gkl (x)) forma el tensor métrico fundamental.
Coordenadas curvilíneas ortogonales

De…nition 5 Un sistema coordenado en E 3 se dice que es un sistema ortogonal
si
gkl = gk gl = 0; para k 6= l (2.53)

gkk 6 = 0; para k = 1 : n: (2.54)
Método de expansión de un determinante de Laplace

Un determinante puede ser expresado en la forma
a22 a23 a21 a23 a21 a22

det (aij ) = a11 a12 + a13
a32 a33 a31 a33 a31 a32
= a11 A11 + a12 A12 + a13 A13 ; (2.55)
donde Aij es el cofactor del elemento aij ; de…nido por
i+j Determinante obtenido de borrar el

Aij = ( 1) (2.56)
renglón i y la columna j.
Entonces se puede extender el cálculo del determinante a los demás renglones

como
det (aij ) = a1m A1m = a2m A2m = a3m A3m ; (2.57)

det (aij ) = akm Akm : (2.58)
Además se tiene lo siguiente
akm Alm = 0; para k 6= l; (2.59)

l
akm Alm = k det (aij ) : (2.60)
Tomando la transpuesta de Alm

T
Alm = Aml ; (2.61)
se llega a la representación en forma de multiplicación de matrices

T l
akm Aml = k det (aij ) : (2.62)
Y para los componentes contravariantes se tiene
k
akl Alm T = m det aij : (2.63)
Aplicando el método de Laplace para calcular el determinante del tensor
métrico fundamental det (gkl ) ; se tiene
T l
gkm Gml = k det (gij ) (2.64)
Reescribiendo la ecuación anterior como
l
gkl g lm = k ; (2.65)
donde
T
Gml
g lm = ; (2.66)
g
g = det (gij ) 6= 0: (2.67)
Y de la simetría de los índices para gkl ,
g lm = g ml : (2.68)
kl
El conjunto de funciones g (x) se de…ne como el recíproco del conjunto
fgkl (x)g y g kl (x) se le llama tensor métrico recíproco o tensor métrico con-
jugado, el cual es el inverso del tensor métrico fundamental.
Conjunto de vectores recíprocos

De…nition 6 Un conjunto de vectores gk , k = 1 : 3 en E 3 , se dice que es el
recíproco del conjunto gk , k = 1 : 3, si
k
gk gl = gl gk = l ; para k; m = 1 : 3: (2.69)
k
Theorem 7 El conjunto de vectores g (x), recíprocos del conjunto gk (x) en
E 3 , es la solución de 2.69 dada por
gk = g kl gl : (2.70)
Se tienen los siguientes resultados
m
gk gm = g kl gl gm = g kl l = g km ; (2.71)
gk gl = gkl = glk ; (2.72)
m
gkl g lm = k; (2.73)
k
g k gl = l; (2.74)
gk = gkl gl ; (2.75)
gk = g kl gl ; (2.76)
g k gk = 1; (2.77)
gk gl = g kl = g lk : (2.78)
Para sistemas ortogonales se tiene que gkl = 0 para k 6= l; y haciendo m = k

en la ecuación gkl g lm = m k y suspendiendo la suma con respecto a k, se tiene
que
gkl g lk = k k = 1; (2.79)
y los únicos términos que no son nulos ocurren cuando k = l; por lo que
kk 1
g = ; para k = 1:3: (2.80)
gkk
Extendiendo el resultado
g kl = 0; para k 6= l (2.81)
Signi…cado físico del conjunto de vectores recíprocos

De la ecuación gkl g lm = m k ; se deduce que cada vector del conjunto
recíproco gi (x) es ortogonal a dos vectores del conjunto fgk (x)g mientras
que su proyección con el tercero es unitaria.
g1 = g2 g3 ; (2.82)
g2 = g3 g1 ; (2.83)
g3 = g1 g2 : (2.84)
El volumen del paralelepípedo formado por el conjunto de vectores base es

p
g1 ( g2 g3 ) = g2 ( g3 g1 ) = g3 ( g1 g2 ) = g: (2.85)
Y como
p
g 1 g1 = 1= (g2 g3 ) g1 = g; (2.86)
1
) =p ; (2.87)
g
p p
y de igual forma para = 1= g y = 1= g, por lo que
g2 g3
g1 = p ; (2.88)
g
g3 g1
g2 = p ; (2.89)
g
g1 g2
g3 = p : (2.90)
g
Y además
1
g1 g2 g3 = g2 g3 g1 = g3 g1 g2 = p : (2.91)
g
Al conjunto gk usualmente se le llama vectores base naturales, para distin-

guirlos de los vectores base recíprocos gk :
En un sistema ortogonal se tiene que
gk = gkk gk ; (2.92)
k kk
g = g gk : (2.93)
Magnitud de los vectores base

De…nition 8 La magnitud de un vector v se denota por kvk y es de…nida como
p
kvk = v v: (2.94)
Las magnitudes de los vectores base están dadas por

p p
kgk k = gk gk = gkk ; (2.95)
p p
gk = gk gk = g kk : (2.96)
Vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilíneos

Los vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilíneo y de sus
respectivos vectores base unitarios recíprocos, están dados por
gk
ek = p ; (2.97)
gkk
gk
ek = p : (2.98)
g kk
Si el sistema es ortogonal se tiene que
p
ek = g kk gk ; (2.99)
p
ek = gkk gk : (2.100)
Vectores referidos a un sistema de coordenadas curvilíneo

Un vector en E 3 se puede representar como
k
v = ik v = gk v k = gk vk ; para k = 1 : 3 (2.101)
en donde v k se re…ere a los componentes cartesianos de v. Los componentes de v

referidos a la base natural gk son denotados por v k y son llamados componentes
contravariantes de v, mientras que los componentes de v referidos a la base
recíproca gk son llamados componentes covariantes de v.
Los componentes covariantes y contravariantes de un vector se pueden obte-
ner tomando el producto interno del vector con el vector base apropiado. En-
tonces, para la parte covariante
k
v gl = vk gk gl = vk l = vl ; (2.102)
y para la contravariante
l
v g l = v k gk g l = v k k = vl : (2.103)
Theorem 9 (El teorema de recuperación) Un campo vectorial v (x) puede

ser recuperado del producto interno de las expresiones v gl y v gl por medio
de las siguientes operaciones
gl (v gl ) = v = gl v gl : (2.104)
Elevado y bajado de índices en vectores Aquí se muestran las relaciones

que existen entre los componentes covariantes y contravariantes de un vector,
por medio de los coe…cientes métricos fundamentales.
Theorem 10 Los componentes covariantes y contravariantes de un vector v

están relacionadas por
vl = vk g kl ; (2.105)
vl = v k gkl : (2.106)
Operaciones
Suma de vectores
u + v = (uk + vk ) gk = uk + v k gk : (2.107)
Multiplicación por un escalar
u= uk g k = uk gk : (2.108)
Producto interno, punto o escalar
u v = uk gk vl gl = (uk vl ) g kl = uk v k (2.109)
u v = uk gk v l gl = uk v l gkl = uk vk = uk v k : (2.110)
Producto cruz o vectorial
i1 i2 i3
u v = u1 u2 u3
v1 v2 v3
= (u2 v3 u3 v2 ) i1 + (u3 v1 u1 v3 ) i2 + (u1 v2 u2 v1 ) i3(2.111)
:
2.3. EL CONCEPTO DE TENSOR 17
2.3. El concepto de tensor

La invarianza de “objetos” matemáticos tales como puntos, curvas y su-
per…cies es una aspecto ampliamente estudiado en geometría. En un cambio
del marco de referencia o una transformación de coordenadas, sólo cambian las
coordenadas de un punto en el espacio, pero el cambio no le hace nada al punto
en sí. Similarmente, las ecuaciones de una curva o una super…cie pueden cam-
biar bajo una transformación de coordenadas, pero la curva o la super…cie en sí
misma es un concepto geométricamente invariante.
En 1901, la teoría de los tensores fue desarrollada por G. Ricci y T. Levi-
Civita con el objetivo de mantener la invarianza de los objetos geométricos bajo
un grupo de transformaciones de coordenadas. La invarianza matemática de
los tensores se utiliza para propósitos de mantener la invarianza de los prin-
cipios físicos, ya que la descripción de los fenómenos naturales la formulación
de los principios físicos gobernantes deben ser independientes del sistema de
coordenados utilizado.
Los tensores:
1. Preservan la invarianza de las formulaciones matemáticas de las leyes físi-

cas bajo cambios del marco de referencia.
2. Resaltan las características comunes de varios fenómenos físicos aparente-

mente diferentes en una amplia variedad de medios.
3. Permiten la posibilidad de desarrollar expresiones analíticas para canti-

dades físicas tales como los esfuerzos, deformación, y el ‡ujo de energía -
momentum electromagnético para los cuales los vectores son inapropiados.
4. Condensan expresiones matemáticas complicadas en formas fácilmente

identi…cables y elegantes en el análisis de fenómenos físicos.
Ejemplos familiares de tensores
El tensor de esfuerzo
Los tensores de deformación y rotación
El tensor de rapidez de deformación y el tensor de vorticidad
2.3.1. Tensores de segundo orden absolutos

Los tensores son de dos tipos: absolutos o relativos.
De…nition 11 (1) Un tensor de segundo orden absoluto T es de…nido como

una transformación lineal u operador lineal tal que si u es un elemento arbitrario
de un espacio vectorial V , el papel del operador T es mapear u a otro vector v

que también pertenece a V: Este mapeo es expresado como
T : u ! v; u; v 2 V; (2.112)
o equivalentemente
T [u] = T u = v; u; v 2 V; (2.113)
donde el punto entre T y u denota el producto interno. Además, se introducen

dos operaciones, la multiplicación por un escalar y la suma de vectores,
T [ u] = T [u] ; (2.114)
T [ u + v] = T [ u] + T [ v] = T [u] + T [v] : (2.115)
El principio de superposición que presentan los tensores es llamada la propiedad

de linealidad u homogeneidad de T.
Se tienen las siguientes reglas
(T + S) [v] = T [v] + S [v] ; (2.116)

0 [v] = 0 operador nulo, (2.117)
I [v] = v; I = Operador identidad, (2.118)
TS [v] = T (S [v]) ; Ley asociativa, (2.119)
TS (R) = T (SR) ; Ley asociativa para multiplicación, (2.120)
T (S + R) = TS + TR; Ley distributiva, (2.121)
(S + R) T = ST + RT; Ley distributiva, (2.122)
Ley asociativa para multiplicación
(TS) = ( T) S = T ( S) ; (2.123)
por un escalar,
IT = TI = T; (2.124)
TS 6= ST; en general. (2.125)
T = T kl gk gl = T k l gk gl = Tk l gk gl = Tkl gk gl (2.126)
Operaciones algebraícas con tensores
Suma de tensores La suma de tensores sólo está de…nida para tensores con
el mismo orden y el mismo tipo (mismos índices covariantes y contravariantes).
Multiplicación de tensores
Producto tensorial de vectores
De…nition 12 Si a y b son un par de vectores no nulos, su producto tensorial

(también llamado producto libre o producto externo) es denotado por
a b = ab (2.127)
y es de…nido como el operador lineal que tiene la propiedad
(a b) [v] = ab [v] = ab v = a (b v) (2.128)

v (a b) [v] = v ab = (v a) b: (2.129)
Generalizando para tres vectores se tiene
a b c = abc; (2.130)
donde
abc [v] = abc v (2.131)

v abc = (v a) bc: (2.132)
El producto tensorial de dos vectores en un tensor de segundo orden
ab = T; (2.133)
y es un producto no conmutativo
ab 6= ba (2.134)
Al producto tensorial de vectores también se le conoce como producto diádico o

simplemente diada.
Producto tensorial de tensores El producto tensorial o externo de ten-

sores de orden superior se de…ne como
(T S) [v] = TS [v] = TS v = T (S v) (2.135)

v (T S) [v] = v TS = (v T) S: (2.136)
El orden resultante del tensor obtenido del producto tensorial de dos tensores es
igual a la suma de los ordenes de los tensores que forman el producto tensorial.
Por ejemplo, el producto externo de un tensor de segundo orden T con un
tensor de tercer orden R da como resultado un tensor de quinto orden
T R = T ij gi gj Rklm gk gl gm = T ij Rklm gi gj gk gl gm (2.137)

Producto interno de dos tensores

T S = TS = T ij gi gj S klm gk gl gm = T ij S klm gi (gj gk ) gl gm
= T ij S klm gjk gi gl gm = T ij Sj lm gi gl gm
= T i k S klm gi gl gm : (2.138)
El producto interno también es conocido como producto externo contraído y
el orden resultante es igual al total del orden reducido por dos.
El producto interno de dos tensores no es conmutativo
T S 6= S T: (2.139)
Transpuesta de tensores
a T b = b TT a: (2.140)
Magnitud de un tensor de segundo orden

r
kTk = Tr TTT (2.141)
Tr T = T i i (2.142)
Los tensores de permutación y de Levi-Civita

En un espacio Euclideano tridimensional, E 3 , los símbolos de permutación
de orden tres, denotados por eijk o eijk , para k = 1 : 3 son de…nidos por
eijk ; eijk = +1; 1; 0 (2.143)
de acuerdo al número de permutaciones requeridos para reestablecer el orden de
los índices i, j, k, al orden natural 1; 2; 3, es par o non o se repite algún índice.
El tensor de Levi-Civita, "ijk y "ijk es

p
"ijk (x) = g (x)eijk ; (2.144)
1
"ijk (x) = p eijk : (2.145)
g (x)
Producto vectorial en E 3
c=a b = "ijk aj bk gi = ci gi
= "ijk aj bk gi (2.146)
c=a b = aj gj bk g k
= aj bk gj gk (2.147)
gj gk = "ijk gi (2.148)
gj gk = "ijk gi (2.149)
gj gm = gj gk gkm = "ijk gkm gi = "ij m gi (2.150)
Por ejemplo, el producto vectorial de un tensor de segundo orden T con un

tensor de tercer orden R
T R = T ij gi gj Rklm gk gl gm = T ij Rklm gi (gj gk ) gl gm

ij klm n ij lm
= "njk T R gi g gl gm = T Rj gi gl gm (2.151)
Componentes físicos de vectores y tensores
Los tensores son empleados en la formulación de las leyes físicas para preser-
var la invarianza de éstas bajo transformaciones del observador. Las formula-
ciones tensoriales generalmente están expresadas en términos de componentes
tensoriales referidos a un sistema coordenado curvilíneo general. Pero los com-
ponentes de un tensor en sistemas curvilíneos no tienen la mismas dimensiones
o unidades físicas del tensor mismo.
p p
dim (gk ) = dim ek gkk = dim gkk (2.152)
De…nition 13 Los componentes físicos de un vector (tensor) con respecto a

una determinado sistema de coordenadas curvilíneo local están de…nidos como
los componentes del vector (tensor) relativos a los vectores unitarios localmente
tangentes a las curvas coordenadas. En E 3 , sea
gk
ek = p (2.153)
gkk
para k = 1 : 3, el vector unitario a lo largo de las xk –curvas coordenadas.
Los componentes del vector v con respecto a ek , k = 1 : 3, como vectores

base son los componentes físicos de v en el sistema de coordenadas curvilíneo.
Entonces se tiene
p
v = v (k) ek = v k gk = v k ek gkk : (2.154)
Por lo que
p
v (k) = v k gkk ; (2.155)
(k)
v
vk = p : (2.156)
gkk
De la misma forma, para la base recíproca
gk
ek = p ; (2.157)
g kk
p
v(k) = vk g kk ; (2.158)
v(k)
vk = p : (2.159)
g kk
Los componentes de un tensor de segundo orden

p p
T = T kl gk gl = T = T kl ek el gkk gll = T (k)(l) ek el ; (2.160)
entonces
p p
T (k)(l) = T kl gkk gll ; (2.161)
(k)(l)
T
T kl = p p : (2.162)
gkk gll
Cuando se tiene un tensor de segundo orden en términos de sus componentes

físicos, se pude representar como una matriz.
2.4. Cálculo tensorial

2.4.1. Derivadas parciales de los vectores base:
Los símbolos de Christo¤el
Sean z k un sistema coordenado cartesiano y xk un sistema coordenado
curvilíneo en E 3 , con la propiedad de que sean mutuamente inversos el uno
del otro, de tal forma que para k; l = 1 : 3,
@z k
z k = z k x1 ; x2 ; x3 ; xk = xk z 1 ; z 2 ; z 3 ; det > 0: (2.163)
@xl
Entonces sus respectivos vectores base están relacionados uno al otro por
@z n @xk
gk (x) = in ; in = gk (x) : (2.164)
@xk @z n
Tomando la derivada parcial de gk (x) con respecto a la coordenada espacial
xl , se obtiene
@gk @ @z n @2zn
l
= l
in k = in l k : (2.165)
@x @x @x @x @x
Sustituyendo in
@gk @xm @ 2 z n
= gm ; (2.166)
@xl @z n @xl @xk
2.4. CÁLCULO TENSORIAL 23
@gk m
= gm ; (2.167)
@xl kl
donde
m @xm @ 2 z n
= ; para k; l; m = 1 : 3 (2.168)
kl @z n @xl @xk
son de…nidos como los símbolos de Christo¤ el de segundo grado relativos al
sistema coordenado curvilíneo xk .
Los símbolos de Christo¤el son simétricos con respecto a k y l,
m m
= ; (2.169)
kl lk
por lo que para E 3 se tienen 18 combinaciones de los índices diferentes.
Para la derivada parcial de los vectores base recíprocos, se tiene
@gk k
= gm : (2.170)
@xl lm
Los símbolos de Christo¤ el esencialmente representan las derivadas parciales
de los vectores base de un sistema coordenado curvilíneo con respecto a las vari-
ables coordenadas.
2.4.2. Derivada parcial covariante de un campo tensorial

Sea u (x) una función vectorial de x continuamente diferenciable de…nida en
algún dominio, su derivada parcial es
@u @ @um @gm
= (um gm ) = gm + um k
@xk @x k @xk @x
@um n @u n
n
= gm + u m gn = gn + um gn
@xk mk @xk mk
@un n
= + um gn : (2.171)
@xk mk
La expresión dentro de los brackets es denotada por
n
un ;k = un ;k + um ; (2.172)
mk
y es de…nida como la derivada parcial covariante del vector contravariante un
con respecto a la coordenada espacial xk .
La derivada parcial covariante de un vector covariante es
@u @ m @um m @gm
= (u m g ) = g + u m
@xk @xk @xk @xk
@um m m @un n m
= g um gn = g um gn
@xk kn @xk kn
@un m
= um gn : (2.173)
@xk kn
La expresión dentro de los brackets es denotada por

m
un;k = un;k um ; (2.174)
kn
y es de…nida como la derivada parcial covariante del vector contravariante un
con respecto a la coordenada espacial xk . Entonces, tenemos que
@u
= un ;k gn = un;k gn : (2.175)
@xk
De…nition 14 Sean
uk;m = uk ;l g lm ; (2.176)
m lm
uk; = uk;l g ; (2.177)
k;m
donde u es de…nida como la derivada parcial contravariante del vector co-
variante uk con respecto a la coordenada espacial xm y uk; m es de…nida como
la derivada parcial contravariante del vector contravariante uk con respecto a la
coordenada espacial xm :
Derivada parcial covariante de un campo tensorial

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden
T = T ij gi gj ; (2.178)
entonces
@T @T ij @gi @gj
= gi gj + T ij k gj + T ij gi k
@xk @x k @x @x
ij ij m m
= T ;k gi gj + T gm gj + T ij gi gm
ik jk
i j
= T ij ;k gi gj + T mj gi gj + T im gi gj
mk mk
i j
= T ij ;k + T mj + T im gi gj
mk mk
= T ij ;k gi gj ; (2.179)
donde
i j
T ij ;k = T ij ;k + T mj + T im : (2.180)
mk mk
De forma similar,
i m
T i j;k = T i j;k + T m j Tim : (2.181)
km jk
m m
Tij;k = Tij;k Tmj Tim : (2.182)
ik jk
Derivadas covariantes del tensor métrico fundamental

Theorem 15 Teorema de Ricci. Las derivadas covariantes del tensor métrico
fundamental y del tensor métrico fundamental recíproco son cero
gkl;m = 0 = g kl ;m (2.183)
k @ p
= (ln ( g)) ; (2.184)
kl @xl
donde g = det (gkl ) :
Derivadas covariantes del tensor de Levi–Civita

Las derivadas covariantes del tensor de Levi–Civita son cero
"klm;n = 0 = "klm ;n (2.185)
2.4.3. El operador gradiente

En coordenadas cartesianas, el operador gradiente está expresado como
@
r = im ; (2.186)
@z m
utilizando la regla de la cadena,
@ @xk @ @
r = im m
= im m k = g k k ; (2.187)
@z @z @x @x
entonces
@
r = gk : (2.188)
@xk
Gradiente de una función escalar

Sea (x) una función de un campo escalar diferenciable continuamente
de…nido sobre un dominio en E 3 . Entonces
@
r = gk k = gk ;k : (2.189)
@x
r da la suma vectorial de la rapidez de cambio espacial de relativa a las
direcciones de los vectores base recíprocos gk de un sistema de coordenadas
curvilíneo xk : La magnitud de r da la máxima rapidez de cambio espacial de
la función y su máximo cambio ocurre en la dirección normal a la super…cie
= constante.
Se puede expresar
X p
r = gk ;k = g kl ;k gl = g kl gll ;k el (2.190)
l
Gradiente de una función vectorial

Sea u (x) un campo vectorial diferenciable continuamente en E 3 . Entonces
@u
ru (x) = gk = um;k gk gm = (ru)km gk gm : (2.191)
@xk
La transpuesta es
T
(ru) = (ru)mk gk gm = uk;m gk gm : (2.192)
Gradiente de un tensor de segundo orden

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden diferenciable continuamente
en E 3 . Entonces
@T
rT (x) = gk k = T ij ;k gk gi gj (2.193)
@x
por lo que
ij
(rT)k = T ij ;k : (2.194)
2.4.4. El operador divergencia

@u
T r (ru) = r u = gk : (2.195)
@xk
De…nition 16 La divergencia de un campo vectorial u (x) diferenciable con-
tinuamente en E 3 es de…nida como
r u = T r (ru) : (2.196)
@u
r u = gk = gk um;k gm = um;k g km = um; m = uk ;k : (2.197)
@xk
@uk k
r u = uk ;k = + um
@xk mk
@uk @ p 1 @ p k
= k
+ um k (ln ( g)) = p gu : (2.198)
@x @x g @xk
En términos de los componentes físicos de u, se tiene

3
!
X 1 @ p u(k)
k
r u= u ;k = p gp : (2.199)
g @xk gkk
k=1
Divergencia de un tensor de segundo orden

en E 3 . Entonces
r T (x) = T r (rT) (2.200)
por lo que
@T k
r T = gk = gk T lm ;k gl gm = T lm ;k l gm = T km ;k gm : (2.201)
@xk
Teorema de la Divergencia de Green-Gauss

El Teorema de la Divergencia de Green-Gauss gobierna la divergencia de un
campo vectorial en un punto dado dentro de una región cerrada ocupada por
un cuerpo.
Sea V el volumen de un cuerpo, con sus elementos de volumen dv y S denota
la super…cie de frontera con elementos da: La región ocupada por el cuerpo
es una región simplemente conectada, esto es, una región tal que cada curva
cerrada que se encuentre completamente dentro de la región pueda ser encogida
continuamente a un punto sin que ninguna parte de la curva pase por afuera de
la región. La super…cie de frontera del cuerpo, S, es una super…cie orientada,
esto es, que la super…cie para la cual los lados positivos y negativos pueden ser
especi…cados en cada uno de sus puntos por las direcciones de un vector unitario
continuamente variante en esos puntos. Por ejemplo, para especi…car el lado
positivo de una super…cie, uno puede escoger el vector unitario normal exterior
n que apunta hacia afuera del cuerpo, y el lado opuesto será la parte negativa
de la super…cie.
Sea f (x) un campo vectorial continuamente diferenciable en todo el interior
del volumen V así como sobre la super…cie S: También
da = n da (2.202)
donde da es el vector elemento de área con su vector unitario normal n y da

denota la magnitud de da. El teorema de la divergencia de Green-Gauss establece
que para el campo vectorial f de…nido sobre el volumen V es:
Z I
r f dv = n f da; (2.203)
V S
donde la integral de super…cie sobre la super…cie cerrada S se denomina como el

‡ujo (por unidad de tiempo por unidad de área de la super…cie) total del campo
f a través de S. El teorema de la divergencia proporciona una relación entre una
integral de volumen y una integral de super…cie.
En notación por componentes,
Z I
f ;k dv = f k nk da:
k
(2.204)
V S
La generalización del teorema de la divergencia para campos vectoriales y ten-

soriales
Z I
t k ;k dv = t k nk da; (2.205)
V S
Z I
r T dv = n T da: (2.206)
V S
Signi…cado físico de la divergencia de un campo vectorial

El valor de r f , donde f está de…nido como se señala en el teorema de
la divergencia de Green-Gauss, en cualquier punto P dentro del cuerpo, puede
ser obtenida rodeando el punto P con un elemento de volumen arbitrario v,
teniendo a S como su super…cie de frontera. Aplicando el teorema de la diver-
gencia en ese elemento de volumen in…nitesimal, , el teorema toma la forma
I
1
r f= n f da (2.207)
v
S
que da el ‡ujo total del campo f por unidad de volumen. Entonces r f en el

punto P puede ser obtenido de la ecuación anterior haciendo que v tienda a
cero (asumiendo que el límite existe). Entonces
0 1
I
1
(r f )jP = l m @ n f daA : (2.208)
v!0 v
S
Esto es, la r f en P es el ‡ujo de f a través de la super…cie de frontera de un

elemento de volumen arbitrario.
En particular, si f = v, la velocidad en un punto de un ‡uido contenido en
una región de un volumen V delimitado por una super…cie cerrada S, se obtiene
0 1
I
1
(r v)jP = l m @ n v daA : (2.209)
v!0 v
S
Esto es, la divergencia de la velocidad en cualquier punto en la región del ‡uido

es el ‡ujo del campo de velocidad a través de la super…cie delimitante de un
elemento de volumen in…nitesimal arbitrario que está dentro del volumen y que
encierra a ese punto, calculado por la unidad de volumen de ese elemento. Por
esta razón, r v es referido como la rapidez de dilatación del ‡uido.
El teorema de la divergencia es una declaración matemática del hecho físico
de que, en la ausencia de creación o destrucción de materia, la densidad dentro
de una región del espacio puede cambiar solo teniendo ‡ujo hacia adentro o
afuera de la región a través de su frontera.
2.4.5. El operador rotacional
De…nition 17 Para un campo vectorial u (x) diferenciable continuamente, de…nido

en E 3 el operador rotacional o simplemente rotacional se denota por
r u = curl u: (2.210)
El rotacional de un campo vectorial es
@u
r u = gk = gk ui;k gi
@xk
= ui;k gk gi = "mki ui;k gm ; (2.211)
en donde utilizamos las expresiones desarrolladas previamente
gl gm = "klm gk ; (2.212)
y
gl gm = "klm gk : (2.213)
El rotacional también lo podemos escribir de la siguiente forma
r u = "lmk um;l gk = "klm um;l gk ; (2.214)

en donde sólo se tienen permutaciones pares en el tensor de Levi–Civita.
En forma de determinante
1
r u = "kij uj;i gk = p ekij uj;i gk
g
1
= p gk ek12 u2;1 + ek21 u1;2 + ek23 u3;2 + ek32 u2:3
g
+ ek31 u1;3 + ek13 u3;1
1
= p [g1 (u3;2 u2:3 ) + g2 (u1;3 u3;1 )
g
+ g3 (u2;1 u1;2 )] : (2.215)
Y como
m m
ui;j uj;i = ui;j um uj;i um = ui;j uj;i (2.216)
ij ji
entonces podemos reescribir el rotacional como un determinate
g1 g2 g3
1 @ @ @
r u= p @x1 @x2 @x3
(2.217)
g
v1 v2 v3
que queda en términos de los componentes covariantes vi . Para los componentes

contravariantes se tiene
g1 g2 g3
1 @ @ @
r u= p @x1 @x2 @x3
: (2.218)
g k k k
v gk1 v gk2 v gk3
Y en términos de los componentes físicos se tiene

p p p
e1 g11 e2 g22 e3 g33
1 @ @ @
r u= p P @x1
gk1 (k) P @x2
gk2 (k) P @x3
gk3 (k)
: (2.219)
g
gkk v gkk v gkk v
p p p
k k k
En el caso de sistemas ortogonales

p p p
e1 g11 e2 g22 e3 g33
1 @ @ @
r u= p @x1 @x2 @x3 : (2.220)
g p (1) p (2) p
g11 v g22 v g33 v (3)
Rotacional de un tensor de segundo orden

en E 3 . Entonces
@T
r T = gk = Tlm;k gk gl gm
@xk
= "kl n Tlm;k gn gm : (2.221)
Teorema de Stokes
El teorema de Stokes proporciona una relación entre una integral de su-
per…cie y una integral de línea. Consideremos un campo vectorial f (x) con-
tinuamente diferenciable de…nido sobre una super…cie abierta S, en E 3 , cuyo
elemento de área es dado por da = n da. Sea P cualquier punto sobre el área da
y n es el vector unitario normal exterior a da en P . Sea C una curva cerrada
que forma una frontera sobre la super…cie S:
El vector unitario normal, en cualquier punto de la super…cie S, es tomado de
tal forma que apunta hacia afuera de la super…cie y forma un sistema de mano
derecha con respecto al sentido de la descripción de la curva cerrada C, la cual
es considerada positiva cuando es descrita en sentido contrario a las manecillas
del reloj. En todo caso, la curva cerrada C es referida como una curva orientada
y la super…cie S es una super…cie orientada. Además, se asume que S no está
en contacto ni es atravesada por ninguna curva de discontinuidad estacionaria
o en movimiento. Entonces, se tiene que el teorema de Stokes establece que
Z I
n r f dp = f dp (2.222)
S C
donde dp representa el vector tangente in…nitesimal en un punto P de la curva

cerrada C. En notación por componentes, se tiene la forma
Z I
"klm fm;l nk da = fk dxk : (2.223)
S C
Signi…cado físico del rotacional de un campo vectorial

En el teorema de Stokes, el lado derecho es una integral de línea sobre la
curva cerrada C descrita en sentido contrario a las manecillas del reloj. Esta
integral de línea puede ser interpretada como la cantidad neta de efecto de
rotación del campo f , mientras el vector tangente in…nitesimal dp es movido
a lo largo de la curva cerrada C en la dirección contraria a las manecillas del
reloj. Entonces, el lado izquierdo del teorema de Stokes, representa el efecto
total de la rotación de f alrededor de la curva C. El valor de n r f , que
es el componente normal de r f , en cualquier punto P sobre la super…cie S
puede ser calculado rodeando ese punto con un elemento de área arbitrario da
teniendo una frontera cerrada que pertenece completamente a S. Entonces, el
teorema de Stokes se hace aplicable a este elemento de área, así que
I
1
n r f= f dp; (2.224)
a
C
donde C ahora denota la frontera cerrada de da. El valor de n r f en el punto

P puede ser obtenido tomando el límite cuando a se aproxima a cero, es decir
0 1
I
1
(n r f )jP = l m @ f dpA : (2.225)
a!0 a
C
Entonces, n r f en P representa el giro o el efecto rotatorio del campo f

alrededor del eje n en el punto P , calculado por unidad de área.
En particular, si f = v, el efecto rotatorio será máximo si el vector unitario
n está en la misma dirección de r v. Esto es, el máximo ocurre cuando
r v
n= : (2.226)
kr vk
El vector r v es llamado el vector de vorticidad y

I
= v dp (2.227)
C
es llamada la circulación de v alrededor del circuito cerrado C. El componente

normal n r v puede ser interpretado como la circulación de v, por unidad
de área de una super…cie perpendicular a n.
En una rotación de cuerpo rígido, la velocidad lineal de una partícula rotando

alrededor de un eje dado con una velocidad angular constante es dada por
r v=2 ; (2.228)
donde v es la velocidad lineal de la partícula.

Sea p el vector de posición de una partícula relativa a algún eje de rotación,
entonces
v= p: (2.229)
r v=r ( p) (2.230)
r ( p) = (r p) ( r) p (p r) + p (r ) (2.231)
y puesto que es un vector constante, la expresión anterior se reduce a
r ( p) = (r p) ( r) p (2.232)
y
@p k
r p = gk = gk gk = k =3 (2.233)
@xk
@p
( r) p = l
gl g k k = k l k gk = k
gk = : (2.234)
@x
Entonces
1
r v:= (2.235)
2
Esto es, el rotacional del vector de velocidad tangencial de una partícula real-
izando una rotación de cuerpo rígido alrededor de un eje dado con una velocidad
angular constante es igual a dos veces la velocidad angular.
2.4.6. El operador laplaciano

El operador laplaciano es de…nido por
r2 = r r (2.236)
Desarrollando obtenemos
@ @
r2 = r r = g k gl
@xk @xl
@gl @ @2
= gk + g l
@xk @xl @xk @xl
l @ @2
= gk gm l + gl k l
km @x @x @x
2
@ l @
= g kl k l g km (2.237)
@x @x k m @xl
Laplaciano de una función escalar

Sea (x) una función de un campo escalar diferenciable continuamente
de…nido sobre un dominio en E 3 . Entonces
@2 l @
r2 = g kl g km
@xk @xl k m @xl
l
= g kl ;kl g km ;l : (2.238)
km
Laplaciano de un campo vectorial

@2u l @u
r2 u (x) = g kl g km : (2.239)
@xk @xl k m @xl
Para el caso de tensores de orden mayor o igual que uno, resulta conveniente
regresar a la de…nición original del laplaciano r2 = r r, y desarrollar primero
el gradiente y posteriormente calcularle su divergencia. Entonces, el gradiente
del campo vectorial es un tensor de segundo orden que queda como
ru = ui;j gj gi = Tji gj gi = T; (2.240)
y su divergencia es
r2 u = r ru = r rT
@
= gk Tji gj gi
@xk
= Tji;k g kj gi = (ui;j );k g kj gi = ui;jk g kj gi (2.241)
en donde
n n
ui;jk = (ui;j );k = (ui;j );k un;j ui;n
ik jk
n n n
= ui;j un un;j ui;n
ij ;k ik jk
n n n n
= ui;jk un;k un un;j ui;n (2.242)
ij ij ;k ik jk
2.4.7. El operador v r
El operador v r
@ @
v r = v m gm g k k
= vk k : (2.243)
@x @x
Para un campo escalar continuamente diferenciable (x) ; se tiene
@
(v r) = v r = vk : (2.244)
@xk
Para un campo vectorial continuamente diferenciable v (x) ; se tiene
@v
(v r) v = v rv = v k = v k vm;k gm : (2.245)
@xk
Este operador representa la rapidez de cambio espacial en un campo en cualquier
instante de tiempo como es observado por alguien que se mueve con la velocidad
v. Esta rapidez de cambio es llamada como la rapidez de cambio convectiva.
Teorema de Green para el plano

Sea f z 1 ; z 2 una función vectorial, arbitraria, continuamente diferenciable
de z, de…nida en R una región plana limitada por una curva suave C. Sean
f1 z 1 ; z 2 , f2 z 1 ; z 2 los componentes de f relativos a los ejes z 1 y z 2 , respec-
tivamente, Entonces
ZZ I
@f2 @f1
dz 1 dz 2 = f1 dz 1 + f2 dz 2 (2.246)
@z 1 @x2
R C
en donde C es la frontera cerrada orientada encerrando a R.
2.4.8. Identidades
r ( v) = r v + v r (2.247)
r ( rv) = r2 v+r rv (2.248)
r (uv) = (r u) v + u rv (2.249)
r (uT) = (r u) T + u rT (2.250)
r (u v) = v (r u) u (r v) (2.251)
u (r v) = rv u u rv (2.252)
r (u v) = ur v u rv vr u + v ru (2.253)
r (u v) = ru v rv u
= u (r v) + v (r u) + u rv + v ru (2.254)
1
r (v v) v (r v) = v rv (2.255)
2
r (r u) = 0 (2.256)
r r =0 (2.257)
r (r v) = r (r v) r2 v (2.258)
r2 ( ) = r2 + 2 (r ) (r ) + r2 (2.259)
Capítulo 3
Deformación y rapidez de
deformación
Cinemática es el estudio del movimiento de los cuerpos sin …jarse en la

naturaleza de las fuerzas que causan el movimiento.
3.1. Deformación de un medio continuo

En la teoría del continuo, un cuerpo es modelado como compuesto de un
gran conjunto de partículas materiales, llamadas puntos materiales, cada una
de las cuales tiene una masa asignada. Esa masa es continua de forma que
m
(x; t) = l m : (3.1)
v!0 v
El estado inicial de un cuerpo X estado deformado x.
3.1.1. Descripción Lagrangiana y Euleriana

La forma en que las partículas materiales de un cuerpo X hacia un estado
deformado x en el tiempo t es especi…cada por medio de una función de mapeo
continuamente diferenciable
xk = xk X K ; t (3.2)
la cual también es llamada movimiento. Como el movimiento es uno a uno,

entonces la ecuación anterior tiene una sola inversa
X K = X K xk ; t (3.3)
la cual describe el movimiento inverso.
37
38 CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN Y RAPIDEZ DE DEFORMACIÓN
El principio físico que permite la existencia de tal inversa se conoce como el

axioma de la impenetrabilidad de la materia de física. Matemáticamente, esta
condición se describe con la no nulidad del jacobiano
@xk 1 1 @X K
j = jJj = det > 0; j = J = det > 0: (3.4)
@X K @xk
Para analizar el movimiento, existen dos métodos equivalentes: el lagrangiano
y el euleriano.
En el método lagrangiano se estudia el movimiento de las partículas individ-
ualmente de un cuerpo no deformado mientras este se deforma. Esto se realiza
siguiendo el movimiento de la partícula X y describiendo todas las propiedades
de los campo físicos relevantes como funciones de X y de t.
En el método euleriano se estudian las posiciones espaciales individuales
en el estado deformado del cuerpo, sin importar que partículas alcanzan esas
posiciones en el tiempo. Las propiedades de los campo físicos relevantes como
funciones de x y de t.
X k coordenadas materiales o lagrangianas
xk coordenadas espaciales o eulerianas.
Un cuerpo se deforma cuando las partículas materiales que constituye el
cuerpo experimentan cambios en sus posiciones relativas como respuesta a cargas
aplicadas.
La con…guración de un cuerpo es el mapeo tridimensional que describe la
posición relativa de las partículas materiales. La totalidad de estos mapeos
constituye la deformación de un cuerpo. Para propósitos de análisis, se utiliza
una con…guración de referencia.
3.1.2. Deformación de un cuerpo
P = P (Z) = P^ (X) = P (x; t) ; (3.5)

p = p (z) = p
^ (x) = p (X; t) : (3.6)
Los vectores base son

@P @P
IM = ; GK = ; (3.7)
@Z M @X K
@p @p
im = m
; gk = ; (3.8)
@z @xk
@p @p k
CK = = x ;K = gk xk ;K ; (3.9)
@X K @xk
@P @P
ck = = X K ;k = GK X K ;k ; (3.10)
@xk @X K
que caracterizan el proceso de deformación. CK representa el cambio del vector
de posición p en el estado deformado con respecto al cambio en las coordenadas
3.1. DEFORMACIÓN DE UN MEDIO CONTINUO 39
materiales X K y es, por lo tanto, de…nido como vector de deformación en las

coordenadas materiales. ck representa el cambio del vector de posición P en
el estado no deformado con respecto al cambio en las coordenadas espaciales
xk y es, por lo tanto, de…nido como vector de deformación en las coordenadas
espaciales. Las derivadas parciales xk ;K y X K ;k son el gradiente de deformación
y la inversa del gradiente de deformación, respectivamente.
Debido a
k
xk ;K X K ;l = l ; (3.11)
K k K
X ;k x ;L = L : (3.12)
Los sistemas de coordenadas materiales del espacio no deformado, Z K y X K ,

poseen una relación de transformación de coordenadas uno a uno
ZM = Z M (X) ; (3.13a)
XK = X K (Z) ; (3.13b)
@Z M
det 6= 0: (3.13c)
@X K
Similarmente, los sistemas de coordenadas espaciales del espacio deformado, z k

y xk , también poseen una relación de transformación uno a uno
zm = z m (x) ; (3.14a)
xk = xk (z) ; (3.14b)
@z m
det 6= 0: (3.14c)
@xk
De las ecuaciones de movimiento y de movimiento inverso, Ecs. 3.2 y 3.3, y las
relaciones de transformación material y espacial, Ecs. 3.13 y 3.14, se deduce que
se tienen relaciones mutuamente inversas y únicas
zm = z m (Z; t) ; (3.15a)
ZM = Z M (z; t) ; (3.15b)
ya que
@z m
J = det 6= 0: (3.16)
@Z M
Las Ecs. 3.15 representan el mapeo de la deformación y su inversa cuando las
coordenadas rectangulares de los puntos P y p son Z K y z k , respectivamente.
Además, J y j son los jacobianos de los mapeos de deformación, en los sis-
temas de coordenadas rectangular y curvilíneo, respectivamente, usados para
los puntos P y p.
En el caso particular de sistemas de coordenadas rectangulares, el gradiente
de la matriz de deformación es denotada usualmente por F. Entonces,
@z m
F= = ( z m ;M ) (3.17)
@Z M
y
1 @Z M
F = = Z M ;m ; (3.18)
@z m
con
det F 6= 0: (3.19)
3.1.3. Tensores de deformación y de

La deformación que un cuerpo experimenta involucra cambios en las lon-
gitudes, ángulos, y consecuentemente en áreas y volúmenes de los elementos
materiales. Consideremos un par de partículas vecinas P y Q en el estado no
deformado, y sea dS la distancia entre ellas. Cuando las partículas son llevadas
por el movimiento, especi…cado por la Ec. 3.2, a sus respectivas posiciones espa-
ciales p y q en el estado deformado, cuya distancia está dada por ds. Entonces,
si la deformación es tal que ds = dS, o equivalentemente, ds2 = dS 2 , para todo
par de partículas tales como P y Q en el cuerpo, la deformación puede ser al
menos un movimiento de cuerpo rígido. En tal caso, la posición relativa de las
partículas es la misma en todo el cuerpo. Si, por otra parte, se tiene al menos
para un par de partículas, ds2 6= dS 2 , entonces ocurre una deformación en el
cuerpo. Por lo tanto, ds2 dS 2 puede ser tomada como una deformación del
cuerpo.
Calculando dS 2 utilizando la Ec. 3.10 se tiene que
dS 2 = dP dP = GK dX K GL dX L = GKL dX K dX L
= GKL X K ;k X L ;l dxk dxl = GK X K ;k GL X L ;l dxk dxl
= ck cl dxk dxl = ckl dxk dxl ; (3.20)
donde
ckl = ck cl = GKL X K ;k X L ;l = clk: (3.21)
2
De forma similar, para ds se tiene
ds2 = dp dp = gk dxk gl dxl = gkl dxk dxl

= gkl xk ;K xl ;L dX K dX L = gk xk ;K gl xl ;L dX K dX L
= CK CL dX K dX L = CKL dX K dX L ; (3.22)
donde
CKL = CK CL = gk xk ;K gl xl ;L = CLK : (3.23)
2 2
Calculando ahora ds dS , se tiene que
ds2 dS 2 = (CKL GKL ) dX K dX L = (gkl ckl ) dxk dxl ; (3.24)
las cuales son las expresiones para la medida de la deformación en las coorde-
nadas materiales y espaciales. El tensor CKL es identi…cado como el tensor
3.1. DEFORMACIÓN DE UN MEDIO CONTINUO 41
de deformación en coordenadas materiales y GKL solo tiene un signi…cado ge-

ométrico.
Más especí…camente, CKL es de…nido como el tensor de deformación de
Green. De forma similar, el tensor ckl es de…nido como el tensor de deformación
de Cauchy en coordenadas espaciales.
Escribiendo ahora
ds2 dS 2 = 2EKL dX K dX L = 2ekl dxk dxl ; (3.25)
donde
1
EKL = ELK = (CKL GKL ) ; (3.26a)
2
1
ekl = elk = (gkl ckl ) ; (3.26b)
2
y son llamados, el tensor de deformación (strain) Lagrangiano y el tensor de
deformación (strain) Euleriano, respectivamente.
En notación directa, las Ecs. 3.26 se pueden escribir como
1
E= (C I) ; (3.27a)
2
1
e = (I c) ; (3.27b)
2
I = gkl gk gl : (3.27c)
Relaciones entre EKL y ekl se obtienen utilizando 3.25,
EKL dX K dX L = ekl dxk dxl ; (3.28)
y por lo tanto,
EKL X K ;k X L ;l dxk dxl = ekl dxk dxl ; (3.29)
y
ekl xk ;K xl ;L dX K dX L = EKL dX K dX L ; (3.30)
por lo que
EKL = ekl xk ;K xl ;L ; (3.31)
K L
ekl = EKL X ;k X ;l : (3.32)
3.1.4. Medidas de strain

Existen varias medidas de la deformación.
1. Medida de Cauchy:
C ds dS
e = ; (3.33)
dS
2. Medida de Swainger:
S ds dS
e = ; (3.34)
ds
3. Medida de Hencky:
H ds
e = ln ; (3.35)
dS
4. Medida de Green: " #
2
G 1 ds
e = 1 ; (3.36)
2 dS
5. Medida de Almansi: " #
2
A 1 ds
e = 1 : (3.37)
2 dS
Las primeras dos medidas son lineales y se utilizan en teoría lineal de la
elasticidad, la de Hecky es útil en plasticidad, la de Green y de Almansi son
medidas no lineales y se utilizan en elasticidad no lineal o …nita.
3.2. Vector de desplazamiento

El vector de desplazamiento es de…nido como el vector que va desde la posi-
ción inicial de una partícula material de un cuerpo en el estado no deformado,
hasta su posición …nal en el estado deformado del mismo cuerpo en un instante
de tiempo posterior.
Si a describe el vector constante del desplazamiento de los orígenes O a o,
entonces el vector de desplazamiento es
u=p P + a: (3.38)
Si P y p están referidos con respecto al mismo origen, entonces a = 0 y entonces,
u=p P: (3.39)
Los componentes del vector de desplazamiento u con respecto a los sistemas
coordenados lagrangiano y euleriano están dados por
u GK (X) = UK ; (3.40)
u GK (X) = UK; (3.41)
y
u gk (x) = uk ; (3.42)
u gk (x) = uk ; (3.43)
de forma que
u = U K GK = UK GK = uk gk = uk gk : (3.44)
El vector de desplazamiento es una función de x y t, y por medio de las
ecuaciones de movimiento y de movimiento inverso, también de X y t, por lo
que
u = u (x; t) = u [x (X; t) ; t] = u
^ (X; t) : (3.45)
Propiedad de dualidad. Función tanto de X y de x es un instante de tiempo
t, que permite interrelacionar los dos espacios dados por la Ec. 3.44
3.3. RELACIONES DE LOS GRADIENTES DE DEFORMACIÓN-TENSIÓN43
3.3. Relaciones de los gradientes de deformación-

tensión
El gradiente de deformación puede ser expresado como
@p @P @u
CK = K
= K
+ = GK + UM ;K GM ; (3.46)
@X @X @X K
el tensor de deformación de Green CKL es
CKL = CK CL = GK + UM ;K GM GL + UN ;L GN (3.47)
M
= GKL + UK;L + UL;K + UM ;K U ;L ; (3.48)
y el tensor de deformación lagrangiano EKL es

1
ELK = (CKL GKL ) (3.49)
2
1
= UK;L + UL;K + UM ;K U M ;L : (3.50)
2
De forma similar, se calcula el tensor de deformación de Cauchy, ckl
@P @p @u
ck = k
= = gk um;k gm : (3.51)
@x @xk @xk
ckl = ck cl = (gk um;k gm ) (gl un;l gn ) (3.52)

= gkl uk;l ul;k + um;k um ;l ; (3.53)
y el tensor de deformación Euleriano ekl es

1 1
ekl = (gkl ckl ) = (uk;l + ul;k um;k um ;l ) : (3.54)
2 2
Como los tensores de tensión EKL y ekl están dados en términos de los
tensores del gradiente de deformación y contienen términos cuadráticos, son
apropiados para estudios de elasticidad no lineal.
La teoría de elasticidad lineal es un caso especial de la teoría no lineal de la
elasticidad, también conocida como elasticidad …nita, y es obtenida despreciando
los términos no lineales. Esta linealización solo se efectúa cuando los gradientes
de desplazamientos son pequeños, aunque el desplazamiento puede ser grande,
y es por ello que a esta teoría también se le llama teoría de deformaciones
in…nitesimales o teoría de pequeñas deformaciones, así como la correspondiente
teoría no lineal es referida como teoría de deformaciones …nitas.
De acuerdo con la teoría lineal, los tensores de tensión lagrangiano y euleriano
quedan como
1
ELK = (UK;L + UL;K ) ; (3.55)
2
y
1
ekl = (uk;l + ul;k ) : (3.56)
2
Nuevamente, los componentes con mismo índice son llamados deformaciones

normales, mientras que los que tienen diferente índice son deformaciones cor-
tantes.
3.3.1. Tensor de rotación in…nitesimal

El tensor de rotación …nita representa una rotación de cuerpo rígido. El
tensor del gradiente de desplazamiento de teoría lineal de la elasticidad se de-
scompone en su parte simétrica y su parte antisimétrica
1 1
uk;l = (uk;l + ul;k ) + (uk;l ul;k ) (3.57)
2 2
= ekl + rkl ; (3.58)
donde
1
rkl = rlk = (uk;l ul;k ) (3.59)
2
El vector
r=r u = "klm um;l gk (3.60)
representa la rotación del campo de desplazamiento u alrededor de un eje apropi-
ado. El componente rk es
rk = "klm um;l (3.61)
y multiplicando ambos lados por "kpq se tiene
rk "kpq = "klm "kpq um;l (3.62)
y en donde
l m m l
"klm "kpq = p q p q ; (3.63)
entonces
l m m l
rk "kpq = p q p q um;l (3.64)
= uq;p up;q (3.65)
= 2rpq = 2rqp (3.66)
Como el vector r representa la rotación local del campo de desplazamiento,
y el tensor de rotación es, por lo tanto, un tensor de rotación local.
Como se trata del caso de teoría de deformaciones pequeñas, el tensor rkl es
llamado tensor rotación local in…nitesimal, y debido a su relación con el vector
axial r, el tensor rkl es llamado tensor axial.
De forma similar se obtiene para el marco de referencia Lagrangiano.
3.4. Derivada material

Aspecto fundamental de la mecánica del medio continuo es el cálculo de la
rapidez de cambio temporal de los campos físicos.
Descripción material y descripción espacial, métodos equivalentes. Las fun-
ciones involucradas son continuamente diferenciables.
3.4. DERIVADA MATERIAL 45
3.4.1. Descripción material o lagrangiana

Axioma de impenetrabilidad. La materia no puede penetrarse a sí misma.
La diferenciación siguiendo el movimiento de una partícula arbitraria, identi-

…cada como X en una con…guración de referencia escogida de un medio continuo
deformable, la cual es llevada a su posición espacial x en un tiempo dado t, es
de…nida como la diferenciación temporal-material.
El operador de rapidez tempo-material es denotado por
d
; (3.67)
dt X
que indica que la diferenciación con respecto al tiempo se realiza manteniendo
X constante.
El operador se puede aplicar tanto a campos tensoriales materiales o espa-
ciales. La velocidad y la aceleración están dadas por
dx (X; t) @x (X; t)
= = v (X; t) ; (3.68)
dt X @t
dv (X; t) @v (X; t)
= = a (X; t) : (3.69)
dt X @t
Utilizando la ecuación de movimiento inverso, se puede expresar la velocidad en
términos de las coordenadas espaciales.
La rapidez de cambio temporal material de un campo vectorial material
F (X; t) ; está dado por
dF (X; t) @F (X; t)
= : (3.70)
dt X @t
Por otra parte, la rapidez de cambio temporal material de un campo vectorial
espacial f (x; t) ; está dado por
df (x; t) @ @ xm @ @
= + f= +v r f: (3.71)
dt X @t @t @ xm X @t X
De forma equivalente,
df (x; t) @f @f @ fk D fk
= + vm m = + v m f k ;m gk = gk ;
dt X @t @x @t Dt X
(3.72)
donde v m es el vector de velocidad en coordenadas espaciales y
D fk @ fk
= + v m f k ;m (3.73)
Dt @t
y se le llama derivada material de un campo vectorial espacial f k .
La derivada material suele encontrarse en forma general como
D @
= +v r (3.74)
Dt @t
Euler (1770), Lagrange (1783) y Stokes (1845).
3.5. Rapidez de cambio de deformación, rapidez

de cambio de tensión y rotación
Derivada material del gradiente de deformación
D
xk ;K = v k ;l xl ;K : (3.75)
Dt
D
dxk = v k ;l dxl : (3.76)
Dt
D
X K ;k = X K ;l v l ;k : (3.77)
Dt
Propiedades
D @
gkl (x) = gkl (x) + gkl;m v m = 0: (3.78)
Dt @t
D @
GKL (X) = GKL (X) = 0: (3.79)
Dt @t X
D D
g (x) = (det (gkl )) = 0: (3.80)
Dt Dt
D D
G (x) = (det (GKL )) = 0: (3.81)
Dt Dt
D @
"ijk (x) = "ijk (x) + "ijk;m v m = 0: (3.82)
Dt @t
D ijk
" (x) = 0: (3.83)
Dt
D D
dS 2 = GKL dX K dX L
Dt Dt
@
= GKL dX K dX L X
= 0: (3.84)
@t
La rapidez de cambio de deformación es el tensor que se obtiene de la deriva-
da material de la medida de deformación.
D D
ds2 = gkl dxk dxl
Dt Dt
D D
= gkl dxk dxl + gkl dxk dxl
Dt Dt
D
= 2gkl dxk dxl = 2gkl v k ;m dxm dxl
Dt
= 2 vl;m dxm dxl
= 2 dml dxm dxl (3.85)
3.5. RAPIDEZ DE CAMBIO DE DEFORMACIÓN, RAPIDEZ DE CAMBIO DE TENSIÓN Y ROTACIÓN47
1
dml = (vl;m + vm;l ) = dlm (3.86)
2
En notación directa
1
d= rv + rvT = dT (3.87)
2
este tensor se llama tensor de rapidez de deformación y representa la derivada
material de la medida de deformación.
D D
ds2 dS 2 = ds2 = 2 dkl dxk dxl (3.88)
Dt Dt
D D
ds2 dS 2 = 2EKL dX K dX L = 2E_ KL dX K dX L
Dt Dt
= 2E_ KL X K ;k X L ;l dxk dxl (3.89)
dkl = E_ KL X K ;k X L ;l : (3.90)
1
E_ KL = C_ KL = dkl xk ;K xl ;L (3.91)
2
D D
ds2 dS 2 = 2ekl dxk dxl
Dt Dt
D D
= 2e_ kl dxk dxl + 2ekl dxk dxl + 2ekl dxk dxl
Dt Dt
= 2e_ kl dxk dxl + 2ekl v k ;m dxm dxl + 2ekl dxk v l ;m dxm
= 2 (e_ kl + eml v m ;k + ekm v m ;l ) dxk dxl (3.92)
Por lo que
dkl = e_ kl + eml v m ;k + ekm v m ;l : (3.93)
Tensor de vorticidad
1 1
vk;l = (vk;l + vl;k ) + (vk;l vl;k )
2 2
= dkl + wkl (3.94)
y
1
wkl = (vk;l vl;k ) = wlk (3.95)
2
3.6. Cambios en la longitud, área y volumen du-

rante la deformación
Los cambios de longitud de los elementos materiales son expresados como
dxk = xk ;K dX K ; (3.96)
dX K = X K ;k dxk : (3.97)
D
(dv) = (r v) dv (3.98)
Dt
D
(dak ) = v m ;m dak v m ;k dam (3.99)
Dt
Capítulo 4
Esfuerzo
El esfuerzo es una medida de la intensidad de una fuerza, ya sea dentro o en

la frontera de un cuerpo sujeto a cargas.
4.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de super…cie.

Vector esfuerzo
Un sistema de fuerzas aplicados a un cuerpo es equivalente a una fuerza y un
momento. Esta fuerza y momento resultante se llaman fuerzas o cargas (loads)
actuando sobre un cuerpo.
Las cargas aplicadas a un cuerpo pueden ser mecánicas, térmicas, electro-
magnéticas, químicas o de alguna otra naturaleza y pueden estar acopladas,
como por ejemplo, termomecánicamente, electroquímicamente, electromecáni-
ca, etc.
Las fuerzas están divididas en tres categorías:
1. Fuerzas o cargas de cuerpo, que consisten de fuerzas de cuerpo y momentos

de cuerpo.
2. Fuerzas o cargas super…ciales, consistentes en fuerzas super…ciales y mo-

mentos super…ciales.
3. Cargas concentradas, consistentes de fuerzas concentradas y momentos

concentrados.
Las cargas de cuerpo o volumen se llaman así porque actúan en cada punto
del volumen total del cuerpo. Las cargas de cuerpo generan propiedades de
campo en cada punto de una región o campo debido a una fuente. Gravitacional,
inercial y electromagnética.
Los momentos de cuerpo se mani…estan como momentos de fuerzas de cuerpo
y están asociados con efectos rotatorios.
49
50 CAPÍTULO 4. ESFUERZO
Las cargas de cuerpo surgen de efectos externos al cuerpo y son llamados

cargas de cuerpo externa. Las cargas de cuerpo son medidas usualmente por
unidad de masa del cuerpo sobre el cual actúan.
Las cargas super…ciales son llamadas así porque requieren de una super…cie
para actuar, y también se conocen como cargas de contacto. Las cargas actuando
sobre la super…cie de frontera de un cuerpo o las cargas actuando sobre las
super…cie de frontera común entre las partes internas de un cuerpo deformable
son fuerzas super…ciales.
El sistema de fuerzas super…ciales es equivalente a una fuerza super…cial y
a un momento super…cial.
Ejemplos son la tensión super…cial, la presión hidrostática sobre un cuer-
po sumergido es una fuerza super…cial externa, evaporación, condensación y
adhesión sobre una super…cie ‡uida.
Las cargas de super…cie son medidas por unidad de área de la super…cie
sobre la cual actúan.
La fuerza super…cial por unidad de área es llamada vector de esfuerzo, y el
momento super…cial por unidad de área es llamado vector de momento o vector
del momento del esfuerzo.
Los vectores de esfuerzo y de momento dependen de la posición del punto
sobre el cual actúan y de la orientación de la super…cie. La orientación de una
super…cie en un medio continuo es especi…cada en cada uno de sus puntos por
medio de un vector normal unitario exterior.
En el interior de un cuerpo, existe un in…nidad de posibilidades para hacer
super…cies en cada punto, por lo que se tiene el estado de esfuerzo en cada punto
x.
Vector de esfuerzo sobre la super…cie con vector normal n
t(n) : (4.1)
También se le denomina tracción super…cial.
Las cargas concentradas se aplican solo a unos cuantos puntos del cuerpo.
Ejemplos de estas son las cargas puntuales sobre vigas. explosiones, fracturas
frágiles. Se utilizan funciones delta de Dirac.
Cargas internas se re…eren a la acción mutua y reacción de los pares de
partículas en el interior de un cuerpo y a la carga ejercida sobre una parte del
cuerpo por el resto del cuerpo como una consecuencia de la respuesta interna
del cuerpo a la carga ejercida.
Fuerzas resultantes y pares actuando sobre un cuerpo

Sea V el volumen de la región de un cuerpo y S la super…cie de la frontera
en su estado deformado. Sea f la fuerza de cuerpo por unidad de masa, t(n)
el vector de esfuerzo, y m(n) el vector de esfuerzos de par, y p el vector de
posición. La fuerza resultante actuando sobre el cuerpo está dada por
I Z XN
F = t(n) da + f dv + F : (4.2)
S V =1
4.2. PRINCIPIO DE LOS ESFUERZOS DE CAUCHY 51
Sean l , m(n) y m el par de cuerpo (o momento de cuerpo) por unidad de

masa, el vector de par de esfuerzo, y los pares de cuerpo concentrados en las
posiciones p , el momento resultante alrededor del origen O actuando sobre el
cuerpo es dado por
I Z
M = m(n) + p t(n) da + (l + p f ) dv (4.3)
S V
N
X
+ (m + p F ): (4.4)
=1
I Z
F = t(n) da + f dv; (4.5)
S V
I Z
M = p t(n) da + p f dv (4.6)
S V
4.2. Principio de los esfuerzos de Cauchy

También se le conoce como hipótesis de los esfuerzos de Cauchy, que consid-
era la respuesta de un cuerpo deformable a una carga aplicada. La respuesta se
entiende en términos de la carga de una parte del cuerpo ejercida por el resto
del cuerpo transmitida a través de su frontera común. La carga de super…cie
resultante consiste de una tracción super…cial t(n) . Los esfuerzos que actúan
hacia afuera del cuerpo tienen signo positivo, y los esfuerzos que actúan hacia
adentro tienen signo negativo. Es decir, que la tensión es considerada positiva
mientras que la compresión se considera negativa.
Consideremos un elemento tetraédrico arbitrario denotado por A con tres
de sus caras coincidentes con las super…cies coordenadas en el punto p de un
sistema de coordenadas curvilíneo. Sean n y t(n) el vector unitario normal y el
vector de esfuerzo actuando en cualquier punto q de la cuarta super…cie. Los
otros vectores de esfuerzos de las otras caras serán denotados por tk con sus
signos apropiados.
Aplicando el balance de momentum lineal al elemento tetraédrico, susti-
tuyendo cada una de las integrales por su valor, obtenido por medio del teorema
del valor medio para las integrales, y las denotaremos con un asterisco. Entonces
se tiene
d
( v v) = t(n) a tk ak + f v:
dt
El lado izquierdo puede ser simpli…cado como
d dv d
( v v) = v+v ( v) ;
dt dt dt
pero
d
( v) = 0
dt
por el principio de conservación de masa. Entonces,
d dv
( v v) = v;
dt dt
y
dv
v = t(n) a tk ak + f v:
dt
Dividiendo la ecuación anterior por a
dv v ak v
= t(n) tk + f
dt a a a
y aproximando como cero el límite de la dimensión lineal av cuando el tetraedro

se va encogiendo al punto p, el cual es el límite del punto q. Entonces tenemos
dak
t(n) = tk = t k n k = tk nk
da
en donde
dak = nk da;
da = n da:
Tenemos el siguiente teorema.
Theorem 18 La tracción super…cial en un punto x actuando sobre una super…-

cie dada está completamente determinada por los vectores de esfuerzo actuando
sobre las tres super…cies de las coordenadas que mutuamente se intersectan en
x de un sistema de coordenadas admisible. Además, la tracción super…cial en x
es una función lineal del vector unitario normal a la super…cie dada.
Los vectores de esfuerzo tk son independientes de n, por de…nición. Asum-

iendo que t(n) es una función continua de n, si se cambia el signo de n, se tiene
que t(n) cambia de signo, esto es,
t( n) = t(n) :
Esto signi…ca que las tracciones super…ciales actuando en lados opuestos de

la misma super…cie en un punto dado son iguales en magnitud pero de signo
opuesto.
4.3. EL TENSOR DE ESFUERZO 53
4.3. El tensor de esfuerzo

El vector de esfuerzo actuando sobre un punto en un material sobre el lado
positivo de la super…cie coordenada xk = constante es denotado por tk . El
componente del tensor de esfuerzo a lo largo de la dirección positiva del sistema
coordenado de la curva xl es denotado por Tkl . Esto es,
tk gl = Tkl :
Entonces,
tk = Tkl gl ;
y
tk = T kl gl :
El vector de esfuerzos está compuesto por los componentes Tkl . El tensor de
esfuerzos Tkl está de…nido como el componente xl del vector de esfuerzo tk
actuando sobre el lado positivo de la super…cie coordenada constante xk .
Por la de…nición del tensor de segundo orden
Tkl = gk T gl ;
T = Tkl gk gl = T kl gk gl :
Entonces, podemos escribir
t(n) = tk nk = T kl nk gl = Tkl nk gl = n T
Los componentes del tensor de esfuerzos normales son los que son normales
a la super…cie sobre la que actúan. Los componentes con índices mixtos son
tangentes al plano sobre el que actúan y se llaman componentes de esfuerzo
cortante.
4.4. Esfuerzos principales y esfuerzos cortantes

máximos
Consideremos los valores principales y sus correspondientes direcciones prin-
cipales del tensor de esfuerzos T. Los valores principales y los vectores princi-
pales de t está, dados por
T n = n;
donde el vector unitario n es el vector principal (o eigenvector) de la matriz de
esfuerzo correspondiente al valor principal . Entonces, podemos escribir
k
tk l l nl = 0; (4.7)
este sistema lineal sólo tendrá soluciones no triviales para n cuando

k
det tk l l = 0; (4.8)
la cual es la ecuación característica para el tensor de esfuerzos. Como la matriz

es simétrica, la ecuación cúbica resultante tiene tres raíces reales. Los valores
principales 1 , 2 y 3 obtenidos de la ecuación anterior y se sustituyen en la
ecuación para obtener los respectivos valores de los vectores principales ni .
Los vectores principales ni se llaman también ejes principales de la matriz de
esfuerzos. Como la matriz de esfuerzo es simétrica, se puede diagonalizar con los
valores en la diagonal principal dados por i que son llamados esfuerzos prin-
cipales. Entonces los componentes del esfuerzo referidos a los ejes principales
del tensor de esfuerzos como ejes coordenados dan los esfuerzos principales.
23
n1
Q = 4 n2 5 ; (4.9)
n3
QQT = I; (4.10)
2 3
1 0 0
QTQT = 4 0 2 0 5: (4.11)
0 0 3
Los planos formados por los ejes principales tomados de dos al mismo tiempo
son llamados planos principales.
Tenemos los siguientes estados de esfuerzo:
1. Si dos de los tres esfuerzos principales son cero,el estado de esfuerzos se
dice que es tensión simple o tensión uniaxial.
2. Cuando solo uno de los esfuerzos principales es cero, el estado de esfuerzos
se dice que son esfuerzos planos o esfuerzos biaxiales.
3. Si ninguno de los esfuerzos principales es nulo, entonces el estados de
esfuerzos se dice que es triaxial.
4. Si uno de los esfuerzos cortantes es diferente de cero mientras que todos
los demás componentes son nulos, entonces el estado de esfuerzos se dice
que es simple cortante.
4.4.1. Invariantes
Los invariantes de un tensor de segundo orden son
I1 = Tr T = T k k ; (4.12)
1 h 2
i
I2 = (Tr T) Tr T2 ; (4.13)
2!
1h 3
i
I3 = Tr T3 + 3 I1 I2 (Tr T) = det T: (4.14)
3
La ecuación característica de un tensor de segundo orden en términos de sus
invariantes es
3
I1 2 + I2 I3 = 0: (4.15)
4.4. ESFUERZOS PRINCIPALES Y ESFUERZOS CORTANTES MÁXIMOS55
4.4.2. Esfuerzos cortantes

Dado un vector de esfuerzos t(n) relativo a un plano con normal n, se puede
descomponer en sus componentes normal y tangencial a dicho plano, de forma
que el componente normal es
N = (n T) n t(n) n (4.16)
y se tiene que el componente tangencial S
2 2
S = t(n) t(n) N: (4.17)
Considerando los valores principales del tensor de esfuerzos, i , y ordenándolos
de forma que I > II > III ; el vector de esfuerzos con respecto al tensor de
esfuerzos diagonalizado queda como
t(n) = I n(1) e1 + II n(2) e2 + III n(3) e2 ; (4.18)
2 (1) 2 2 (2) 2 2 (3) 2
t(n) t(n) = I n + II n + III n ; (4.19)
2 2 2
N = t(n) n = I n(1) + II n(2) + III n(3) (4.20)
y sustituyendo en la ecuación 4.17 se obtiene
2 2 2 2 2
S = I n(1) + 2
II n(2) + 2
III n(3)
2 2 2 2
I n(1) + II n(2) + III n(3) (4.21)
y como estamos considerando que n es unitario, se tiene que n(i) n(i) = 1; de tal
forma que
2 2 2
n(3) = 1 n(1) n(2) (4.22)
y entonces
2 2 2 2 2 2
S = I n(1) + 2
II n(2) + 2
III 1 n(1) n(2)
2 2 2 2 2
I n(1) + II n(2) + III 1 n(1) n(2) (4.23)
y reacomodando
2 2 2 2 2
S = I III n(1) + 2
II
2
III n(2) + 2
III
2 2 2
( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) + III (4.24)
Los valores máximos de 2S se obtienen resolviendo el sistema de ecuaciones

generado a partir de igualar las derivadas de 2S con respecto a n(1) y n(2) igual
a cero
@ 2S 2 2
=2 I III n(1) 4 ( I III ) n
(1)
@n(1)
2 2
( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) + III (4.25)
@ 2S
= 2n(1) ( I III ) [ ( I + III )
@n(1) i
2 2
2 ( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) + III (4.26)
entonces
2n(1) ( I III ) [( I III )

2 2
i
2 ( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) =0 (4.27)
@ 2S 2 2
=2 II III n(2) 4 ( II III ) n
(2)
@n(2)
2 2
( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) + III (4.28)
@ 2S
= 2( II III ) n(2) [( II + III )
@n(2) i
2 2
2 ( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) + III (4.29)
2( II III ) n(2) [( II III )

2 2
i
(1) (2)
2 ( I III ) n +( II III ) n =0 (4.30)
Resolviendo para n(1) en

2 2
( I III ) 2 ( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) =0 (4.31)
se obtiene s
1 ( II III ) 2
n(1) = n(2) ; (4.32)
2 ( I III )
y para n(2) en
2 2
( II III ) 2 ( I III ) n(1) + ( II III ) n(2) =0 (4.33)
se obtiene s
1 ( I III ) 2
n(2) = n(1) ; (4.34)
2 ( II III )
r r
(1) (2) 1 (3) 1 1
n = 0; n = ; n = : S = ( II III ) (4.35)
2 2 2
4.5. ESTADOS DE ESFUERZOS ESFÉRICOS Y DEVIATORIOS 57
r r
(1) 1 (2) (3) 1 1
n = ; n = 0; n = : S = ( III I) (4.36)
2 2 2
r r
(1) 1 (2) 1 1
n = ; n = ; n(3) = 0 : S = ( I II ) (4.37)
2 2 2
1
S max = ( III I) : (4.38)
2
4.5. Estados de esfuerzos esféricos y deviatorios

La media aritmética de los esfuerzos normales es
1 11 1
M = T + T 22 + T 33 = Tr T (4.39)
3 3
se llama esfuerzo normal medio. El estado de esfuerzos que tiene todos los es-
fuerzos principales iguales (por la tanto, igual a M ) se llama estado de esfuerzos
esférico.
Todo estado de esfuerzos puede ser descompuesto en una parte esférica y en
una parte S llamada esfuerzo deviatórico de la forma
T=S+ M 1 (4.40)
Capítulo 5
Ecuaciones generales de
balance
5.1. Ecuaciones de balance global

Las ecuaciones o leyes de balance global gobiernan la deformación o ‡ujo del
cuerpo entero como una totalidad y son expresados en términos de integrales
sobre el cuerpo entero.
En mecánica del medio continuo, las siguientes leyes fundamentales gobier-
nan la deformación o ‡ujo de un cuerpo a pesar de su naturaleza, geometría y
constitución:
1. Conservación de masa,
2. Balance de momentum o ímpetu lineal
3. Balance de momento de momentum,
4. Conservación de energía,
5. La ley de la entropía,
6. Conservación de carga,
7. Ley de Faraday, y
8. Ley de Ampere.
Cuando el ambiente externo de un cuerpo no excita signi…cativamente la

respuesta electromagnética de un cuerpo, en comparación con los efectos ter-
momecánicos, se pueden despreciar los efectos electromagnéticos (teoría electro-
magnética y dinámica de plasmas de medios continuos).
59
60 CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES DE BALANCE
5.1.1. Teorema del transporte de Reynolds
Z Z
d @ (x; t)
(x; t) dv = + r ( (x; t) v) dv
dt @t
V V
Z I
@
= dv + ( v) n da (5.1)
@t
V S
5.1.2. Ley del balance global de masa

Este principio establece que la masa total de un medio es conservada mientras
el medio experimenta una deformación. En la ausencia de fuentes y sumideros
, la masa de un cuerpo antes de una deformación dada (o ‡ujo) es igual a la
masa total de un cuerpo después de la deformación (o ‡ujo).
La continuidad de masa de un medio continuo
Z Z
dv = 0 dV; (5.2)
V V
que implica que la rapidez de cambio temporal de la masa total de un cuerpo

es cero. Esto es
Z
d
dv = 0: (5.3)
dt
V
La ley global de conservación de masa en su forma espacial

Z Z Z
d d D
dv = ( dv) = ( dv) =
dt dt Dt
V V V
Z Z
@
= ( _ + r v) dv = + r ( v) dv = 0: (5.4)
@t
V V
5.1.3. Ley de balance global de momentum lineal

Segunda ley de Newton aplicada a medios continuos. La rapidez de cambio
temporal del momentum lineal total de un cuerpo mientras éste experimenta una
deformación o ‡ujo está en balance con la suma total de las fuerzas de super…cie
sobre la super…cie limitante del cuerpo y de las fuerzas de cuerpo actuando sobre
el cuerpo entero.
Z I Z
d
v dv = t(n) da + f dv (5.5)
dt
V S V
5.1. ECUACIONES DE BALANCE GLOBAL 61
5.1.4. Ley de balance global de momento de momentum

La rapidez de cambio temporal del momento del momentum total de un cuer-
po alrededor de un origen mientras éste experimenta una deformación o ‡ujo
está en balance con el ‡ujo total de momento de momentum a través de la su-
per…cie limitante del cuerpo provenientes del momento total de todas las fuerzas
de super…cie mas el momento de las fuerzas de cuerpo
Z I Z
d
p v dv = p t(n) da + p f dv (5.6)
dt
V S V
5.1.5. Ley de balance global de energía

La energía interna total de un cuerpo es
Z
E= " dv: (5.7)
V
La rapidez de cambio temporal de la suma total de la energía cinética y

de la energía interna (calor y deformación o elástica, disipación viscosa) en el
cuerpo es igual a la suma de la rapidez de trabajo realizado por las cargas de
super…ciales y de cuerpo en producir la deformación (o ‡ujo) junto con la energía
calorí…ca que puede liberar o entrar en el cuerpo a cierta rapidez.
d
(E + K) = Q + W; (5.8)
dt
donde Z
1
K= v v dv (5.9)
2
V
es la energía cinética total y Q es la rapidez de la energía calorí…ca.

Para el trabajo
I Z
W = t(n) v da + f v dv: (5.10)
S V
Para la energía calorí…ca

I Z
Q= q n da + h dv; (5.11)
S V
donde q es el vector del ‡ujo de calor por unidad de área de la super…cie del
cuerpo y una fuente de calor de densidad h por unidad de masa.
El vector de ‡ujo de calor está de…nido por la ley de la conducción de calor
de Fourier
q= r ; (5.12)
donde es el tensor de conductividad térmica y es la temperatura absoluta.

Entonces, la ley de conservación de la energía se escribe como
Z I Z
d 1
"+ v v dv = t(n) v + q n da + (f v + h) dv (5.13)
dt 2
V S V
5.1.6. Ley de balance global de entropía

Entropía de…nida como el grado de desordenamiento sufrida por la organi-
zación interna de los elementos que constituyen al cuerpo del material debidos
a un incremento en la energía calorí…ca, mientras el tiempo avanza durante un
proceso de deformación.
La rapidez de cambio temporal de la entropía total en un cuerpo que exper-
imenta una deformación (o ‡ujo) es mayor o igual que la suma total del ‡ujo
de entropía a través de la super…cie del cuerpo y de la distribución volumétrica
total de fuentes de entropía en el cuerpo.
Z I Z
d q h
N= dv n da dv 0; (5.14)
dt
V S V
donde N es la rapidez de producción de entropía, es la densidad de entropía

(por unidad de masa del cuerpo), q es la densidad de ‡ujo de entropía a través
de la super…cie, y h es la densidad de la distribución de fuentes de entropía en
el cuerpo. Segunda Ley de la termodinámica.
5.2. Ecuaciones locales de balace

5.2.1. Axioma de localidad
El estado de un cuerpo en un instante de tiempo t, en cualquiera de sus
puntos materiales, por decir x, es determinado únicamente por el estado de
sus campos físicos que prevalecen al tiempo t en una vecindad arbitrariamente
pequeña (local) a ese punto. Además, todas las leyes de balance y axiomas
constitutivos son válidos para cualquier parte del cuerpo.
5.2.2. Ley del balance local de masa
d @
+ r v= + r ( v) = 0: (5.15)
dt @t
Conocida también como ecuación de continuidad en mecánica de ‡uidos.
D
= r v: (5.16)
Dt
5.2. ECUACIONES LOCALES DE BALACE 63
5.2.3. Ley de local global de momentum lineal

Z I Z
d
v dv = t(n) da + f dv (5.17)
dt
V S V
I I Z
t(n) da = n T da = r T dv (5.18)
S S V
Z Z Z
d d
v dv = v dv = v_ dv (5.19)
dt dt
V V V
Z
(r T+ (f _ dv = 0
v)) (5.20)
V
r T+ (f _ =0
v) (5.21)
Esta ecuación es conocida como la primera ley del movimiento de Cauchy.
En elastoestática, el término de la aceleración es despreciado v_ = 0; por lo
que la ecuación de movimiento queda como
r T+ f = 0 (5.22)
que es conocida como la ecuación de equilibrio.
5.2.4. Ley de balance local de momento de momentum

Segunda ley del movimiento de Cauchy.
T = TT (5.23)
5.2.5. Ley de balance local de energía
Z I Z
d 1
"+ v v dv = ((n T) v + q n) da + (f v + h) dv (5.24)
dt 2
V S V
Z Z
d 1 d 1
"+ v v dv = "+ v v dv
dt 2 dt 2
V V
Z
1 d
+ "+ v v ( dv)
2 dt
V
Z Z
= "_ dv + v v_ dv (5.25)
V V
I Z Z
((n T) v) da = r (T v) dv = ((r T) v + T : rv) dv (5.26)
S V V
donde
T : rv = T ij gi gj : vl;k gk gl = vl;k T ij gi gj : gk gl
= vl;k T ij j k gi gl = vl;k T ij j
k
i
l
= T ij vi;j : (5.27)
I Z
q n da = r q dv (5.28)
S V
"_ = _ (r T) v + T : rv + r q+ f v + h
v v+
= (r T+ (f v))_ v + T : rv + r q + h
= T : rv + r q + h (5.29)
1 1
D= rv + rvT = (vi;j + vj;i ) (5.30)
2 2
1 ij 1 1
T : rv = T ij vi;j = T + T ji vi;j = T ij vi;j + T ji vi;j
2 2 2
1 ij
= T (vi;j + vj;i ) = T ij Dij = T : D (5.31)
2
= Tr (T D) (5.32)
"_ = T : D + r q + h (5.33)
El primer término del lado derecho se conoce como potencia mecánica, y repre-
senta la rapidez del trabajo realizado por los esfuerzos al producir deformación
o ‡ujo.
5.2.6. Ley de balance local de entropía
Z I Z Z
d q h d q h
dv n da dv = _+ ( dv) r dv 0;
dt dt
V S V V
(5.34)
q h
_ r 0: (5.35)
5.3. Ecuaciones constitutivas

5.3.1. Entropía
La reversibilidad de la transferencia de energía es importante en los sistemas
materiales para poder medir la cantidad de energía disponible o exergía para su
uso.
5.3. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 65
La transferencia de energía sólo ocurre en una dirección, de una forma

disponible a otra no disponible (destrucción de exergía). La entropía puede
ser descrita como una medida de la pérdida de la cantidad de energía que es
transformada de forma irreversible desde una forma útil a otra no útil, la cual
no puede ser transformada en trabajo de nuevo.
Un sistema físico con algún grado de orden en sus constituyentes internos
tiende a perder ese orden en una forma irreversible cuando se calienta, corre-
spondiendo a una transformación de una forma disponible de energía a otra no
disponible (destrucción de exergía).
Una transformación de un estado ordenado a uno desordenado es descrito
con un incremento en la entropía.
5.3.2. Función de densidad de energía interna

Para un medio deformable constituido por una sustancia simple, entre los
parámetros que in‡uyen en la energía interna en una región y tiempo dados en
el medio, se encuentran cantidades mecánicas como los gradientes de deforma-
ción, o cantidades electromagnéticas como el desplazamiento eléctrico. Estos
parámetros son …nitos en número y son denotados por , = 1; 2; :::; n, donde
n depende de la constitución interna del cuerpo.
Las dimensiones físicas de estos parámetros involucran unidades mecánicas,
electromagnéticas y químicas.
La energía interna para sistemas termomecánicos que se están deformando o
‡uyendo, es de…nida como la energía total del sistema menos la energía cinética,
y por lo tanto consiste de energía mecánica debida a el trabajo realizado por la
super…cie y las fuerzas de cuerpo, junto con la energía térmica. Esto implica que
parámetros con unidades puramente mecánicas no son su…cientes para de-
scribir la energía interna puesto que se tiene energía térmica cuyas unidades son
independientes de las mecánicas, por lo que debe de haber algún otro parámetro
cuyas unidades sean independientes de las de y que tenga unidades que sean
consistentes con las de la energía térmica y temperatura. Esa variable, denotada
por , es llamada la entropía especí…ca.
La función de densidad de energía interna " en cada punto material del
cuerpo X es
" = " ( ; ; X) ; = 1; 2; :::; n: (5.36)
La dependencia con X implica que el cuerpo puede ser termodinámicamente no
homogéneo. Si " no depende de X, el cuerpo es termodinámicamente homogéneo.
La función " se denomina como función o ecuación de estado puesto que
caracteriza la constitución interna del cuerpo.
El conjunto de variables f ; g constituye un estado termodinámico en X,
y y son llamadas variables de estado termodinámico.
Tomando las derivadas parciales de " con respecto a y se obtiene
@" @"
= ; = ; = 1; 2; :::; n; (5.37)
@ @
donde y son la temperatura termodinámica (absoluta) y las tensiones ter-

modinámicas, respectivamente.
El cambio en la energía interna (ecuación de Gibbs)
d" = d + d : (5.38)
5.3.3. La desigualdad de Clausius-Duhem

Eliminando h de las ecuaciones de balance local de la energía y la entropía
1 1 "_
T : D+ r q = 0; (5.39)
q
_ r 0; (5.40)
q 1 1 1 1
r = r q+q r = r q+ 2q r (5.41)
"_ 1 1
_ + T: D 2q r 0: (5.42)
Esta es la desigualdad de Clausius-Duhem.

La función de la densidad de energía libre de Helmholtz, de…nida como
=" ; (5.43)
representa un exceso de la energía interna sobre la energía térmica de un sistema
que es disponible para realizar trabajo (exergía).
Reemplazando en la desigualdad de Clausius-Duhem se obtiene
_ + _ + T: D 1
q r 0 (5.44)
que es válida para todos los procesos termomecánicos independientes que un

sistema físico experimenta descritos por el conjunto f ; g.
5.3.4. Axiomas constitutivos

Las ecuaciones de balance (local o global) y la desigualdad de Clausius-
Duhem constituyen un sistemas de ecuaciones y una desigualdad que está in-
determinado, puesto que sólo hay ocho ecuaciones y una desigualdad, mientras
que hay 19 incógnitas, , x, T, q; ; y :
Las ecuaciones constitutivas deben re‡ejar el comportamiento de los cuerpos
y sus respuestas a cargas aplicadas y externas.
Se requiere de un número preciso de ecuaciones constitutivas para suple-
mentas las ecuaciones de balance de forma que los problemas físicos queden
determinados.
Las ecuaciones constitutivas son modelos matemáticos idealizados de los
materiales reales. Para que estos modelos puedan representan adecuadamente a
los materiales reales, se deben imponer ciertas restricciones. Estas restricciones
son llamadas principios o axiomas constitutivos.
Principio de causalidad
Conjunto de variables constitutivas independientes (movimiento y temper-
atura) de un cuerpo de una partícula material a un tiempo t
x (X; t) ; (X; t) : (5.45)

Éstas son los efectos observables que son resultado de ciertas causas. Estas
causas se seleccionan de un conjunto de variables constitutivas dependientes
como T (X; t) ; q (X; t) ; (X; t) y (X; t), que son referidas como funciones de
respuesta. La apropiada selección de estas variables constitutivas dependientes
e independientes constituyen el axioma de causalidad.
Principio de determinismo
Los funcionales de respuesta constitutivos están determinados por las histo-
rias de movimiento y de temperatura de todos los puntos materiales del cuerpo.
Principio de equipresencia
El axioma de equipresencia establece que si una variable constitutiva inde-
pendiente está presente en un funcional de respuesta, ésta debe estar presente
en todos a menos de que algunas leyes de balance o limitaciones físicas lo con-
tradigan.
T (X; t) = F (x (X0 ; t0 ) ; (X0 ; t0 ) ; X; t) (5.46)
en donde X0 representa a las partículas materiales del resto del cuerpo y t0 es
la variable temporal de los tiempos pasados 1 < t0 t
Principio de la vecindad
La respuesta de un punto material X en un cuerpo está determinado única-
mente por el comportamiento material en una vecindad arbitrariamente pequeña
alrededor de X.
Si los funcionales x (X0 ; t0 ) y (X0 ; t0 ) alrededor de X son su…cientemente
suaves, se puede hacer una expansión en series de Taylor alrededor de X en
términos de X0 X y se puede considerar el orden deseado de exactitud. Si se deja
hasta orden uno, las ecuaciones constitutivas resultantes describen materiales
simples.
x (X0 ; t0 ) = x (X; t0 ) + X 0K X K x;K (X; t0 )

1
+ X 0K X K X 0L X L x;KL (X; t0 ) + ::: (5.47)
2!
(X0 ; t0 ) = (X; t0 ) + X 0K X K ;K (X; t0 )

1
+ X 0K X K X 0L X L ;KL (X; t0 ) + ::: (5.48)
2!
Para los materiales simples
T (X; t) = G (x (X; t0 ) ; x;K (X; t0 ) ; (X; t0 ) ; ;K (X; t0 ) ; X; t) (5.49)
materiales dependientes del gradiente.
Principio de la memoria
Si el comportamiento de un medio en el instante presente no es aprecia-
blemente afectado por los efectos de un pasado distante, los funcionales con-
stitutivos pueden ser formulados enfatizando los efectos en sólo una vecindad
in…nitesimal t t0 de t.
Memoria suave y memoria difusa.
Series de Taylor para memoria suave alrededor de t
1 0 2
x (X0 ; t0 ) = x (X0 ; t) + (t0 t) x_ (X0 ; t) + (t • (X0 ; t) + :::
t) x (5.50)
2!
1 2
(X0 ; t0 ) = (X0 ; t) + (t0 t) _ (X0 ; t) + (t0 t) • (X0 ; t) + ::: (5.51)
2!
T (X; t) = H (x (X; t0 ) ; x_ (X0 ; t) ; x

• (X0 ; t) ; :::;
(X; t0 ) ; _ (X0 ; t) ; • (X0 ; t) ; :::; X; t (5.52)
Las ecuaciones constitutivas que involucran rapideces de cambio temporal se

dice que son materiales dependientes de la rapidez de cambio temporal.
Los materiales reales pueden tener los dos tipos de dependencia, del gradiente
y de la rapidez de cambio,
T (X; t) = M x; x;
_ x•; :::; x;K ; x;K ; :::;
!
; _ ; •; :::; ;K ; ;K ; :::; X; t : (5.53)
Para materiales simples
T (X; t) = M x; x;K ; x;K ; :::; ; _ ; •; :::; ;K ; ;K ; :::; X; t : (5.54)
Principio de la objetividad espacial y de la simetría material

El axioma de objetividad espacial se re…ere a la invarianza de los funcionales
constitutivos con respecto a transformaciones de los marcos de referencia espa-
ciales.
El axioma de simetría material se re…ere a la invarianza de los funcionales

constitutivos con respecto a transformaciones rígidas de los marcos de referencia
materiales.
Los funcionales de respuesta constitutivos para materiales simples termo-

mecánicos tienen la forma típica
T (X; t) = T x;K (X; t) ; x;K (X; t) ; x_ (X0 ; t) ; x

• (X0 ; t) ;
(X; t0 ) ; _ (X0 ; t) ; ;K (X; t0 ) ; ;K (X0 ; t) ; X : (5.55)
T (X; t) = T CKL ; C_ KL ; ; _ ; ;K ; ;K ;
1
; _; X (5.56)
Materiales termoviscoelásticos simples
T (X; t) = T CKL ; C_ KL ; ; _ ; ;K ; ;K ; X (5.57)
que combina respuestas del material tanto viscosas como elásticas.

Para materiales puramente termoelásticos cuando C_ KL ; _ ; y ;K son despre-
ciables, la ecuación constitutiva toma la forma
T (X; t) = T (CKL ; ; ;K ; X) : (5.58)
Para ‡uidos puramente termoviscosos
T (x; t) = T D; 1
; ; _; ;K ; ;K ; x (5.59)
y si _ y ;K son despreciables, queda como
T (x; t) = T D; 1
; ; ;K ; x
^ D;
=T 1
; ;r ;x (5.60)
Axioma de consistencia
El Axioma de consistencia o de estados admisibles establece que las ecua-
ciones constitutivas no deben contradecir las leyes de balance fundamentales ni
la desigualdad de la entropía.
Este axioma se necesita porque las ecuaciones de campo que resultan de la
sustitución de las ecuaciones constitutivas de un material en las ecuaciones de
balance y la ley de la entropía junto con las condiciones de frontera gobiernan los
problemas físicos que involucran el material y por lo tanto deben ser compatibles
unas con otras.
Capítulo 6
Fluidos
6.1. Ecuaciones constitutivas para ‡uidos

6.1.1. Fluidos Stokesianos
Las ecuaciones constitutivas para ‡uidos termoviscosos
T (x; t) ^ D;
= T 1
; ;r ;x ; (6.1)
1
q (x; t) = q
^ D; ; ;r ;x ; (6.2)
(x; t) = ^ D; 1
; ;r ;x ; (6.3)
1
(x; t) = ^ D; ; ;r ;x ; (6.4)
sujetas a la desigualdad de Clausius-Duhem.
Aplicando la desigualdad de Clausius-Duhem a se llega a
(x; t) = ^ 1
; ;x (6.5)
y la desigualdad queda como
@ 1 1
T 1
g : D+ q r 0; (6.6)
@
o en notación indicial
@ 1
T kl 1
g kl Dkl + q k ;k 0: (6.7)
@
El término
@
= (6.8)
@ 1
se denomina presión termodinámica (esfuerzo esférico), mientras que
@
T kl 1
g kl = T kl + g kl = S kl ; (6.9)
@
S kl = S kl D; 1
; ;r ;x ; (6.10)
71
72 CAPÍTULO 6. FLUIDOS
entonces la desigualdad de Clausius–Duhem queda como

1
S kl Dkl + q k ;k 0 (6.11)
y como los términos son independientes y 0 (temperatura absoluta)
S kl Dkl 0; (6.12)
q k ;k 0: (6.13)
F (D) = S : D (6.14)
F (D) 0; F (0) = 0 (6.15)
por lo que se tiene un mínimo en D = 0 y por lo tanto @F=@Dkl = 0 en Dkl = 0.
S es debido únicamente al ‡ujo y es nulo o cero cuando la rapidez de deformación
o ‡ujo es cero.
Las ecuaciones constitutivas para ‡uidos termoviscosos no lineales, no ho-
mogéneos, anisótropos y conductores del calor, denominados ‡uidos Stokesianos
son
T kl = g kl + S kl ; (6.16a)
S kl = S D; 1 ; ; r ; x ;
kl
(6.16b)
S kl Dkl 0; (6.16c)
1
q (x; t) = q
^ D; ; ;r ;x ; (6.16d)
@
(x; t) = ; (6.16e)
@
q k ;k 0; (6.16f)
con la propiedad
S=0 para D = 0: (6.17)
6.1.2. Fluidos Stokesianos lineales

Para obtener las ecuaciones constitutivas para ‡uidos Stokesianos lineales
con respecto a D y r ; se expanden S y q como polinomios lineales de Dkl y
;k ;
S kl = kl
0 + 1
klmn
Dmn + klm
2 ;m ; (6.18)
k k klm kl
q = 0 + 1 Dlm + ;l ; (6.19)
en donde los coe…cientes son funciones de 1 ; y x. Puesto que S = 0 cuando

D = 0 y q = 0 cuando r = 0, las ecuaciones se reducen a
S kl = klmn
1 Dmn ; (6.20)
kl
qk = ;l : (6.21)
6.1. ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA FLUIDOS 73
Sustituyendo en 6.22 se obtiene
T kl = g kl + klmn
1 Dmn ; (6.22a)
klmn
1 Dmn Dkl 0; (6.22b)
k kl
q = ;l ; (6.22c)
@
(x; t) = ; (6.22d)
@
kl
;l ;k 0; (6.22e)
en donde = kl 1
; ; x ; klmn
1 = klmn
1
1
; ; x y kl = kl 1
; ;x ;
y son las ecuaciones constitutivas para un ‡uido Stokesiano lineal termoviscoso,
anisótropo y conductor del calor.
Fluidos termoviscosos lineales e isótropos

Si el ‡uido es isótropo con respecto a los esfuerzos, se puede expandir la
función tensorial de cuarto orden klmn
1 en términos de tensores isótropos de un
orden más bajo (par). Entonces
T kl = g kl + Dm m g kl + 2 Dkl ; (6.23)
donde los coe…cientes y son funciones de 1 ; y x. Para ‡uidos homogé-

neos estos coe…cientes sonindependientes de x.
De forma similar, si el ‡uido es isótropo con respecto al ‡ujo de calor, se
tiene
kl
= g kl (6.24)
y entonces
qk = g kl ;l ; ( > 0) : (6.25)
Las ecuaciones constitutivas para un ‡uido Stokesiano lineal termoviscoso, isótropo

con respecto al tensor de esfuerzos y al ‡ujo de calor quedan como
T kl = g kl + Dm m g kl + 2 Dkl ; (6.26)
qk = g kl ;l ; ( > 0) : (6.27)
Los coe…cientes y se denominan los coe…cientes de viscosidad del ‡uido,

mientras que el coe…ciente se denomina conductividad térmica del ‡uido. El
segundo término en la ecuación del esfuerzo que contiene Dm m , representa la
parte del esfuerzo debido a expansiones volumétricas del ‡uido o rapidez de
dilatación, y por lo tanto el coe…ciente se denomina viscosidad dilatacional.
El coe…ciente se denomina coe…cientes de viscosidad dinámica o viscosidad
al cortante. Las dimensiones de y son
1 1
dim ( ) = dim ( )=ML T : (6.28)
Fluidos viscosos lineales e isótropos

Si los efectos de la transferencia de calor son despreciables, entonces la de-
pendencia de S sobre r son despreciables e implica que q = 0. Entonces
T kl = g kl + Dm m g kl + 2 Dkl : (6.29)
Restricciones sobre y
Considerando la desigualdad
S kl Dkl 0; (6.30)
se tiene que
S kl Dkl = Dm m g kl + 2 Dkl Dkl 0: (6.31)
Utilizando
ID = Tr D = Dm m ; (6.32)
1 2 1 2
IID = (Tr D) Tr D2 = ( Dm m ) Tr D2 (6.33)
2 2
Tr D2 = Dlk Dkl = Dkl Dkl ; (6.34)
kl 2
D Dkl = ID 2IID (6.35)
2 2
ID +2 ID 2IID 0; (6.36)
2
( +2 ) ID 4 IID 0; (6.37)
2
( +2 ) ID 4 IID 0; (6.38)
1 2 2
(3 + 2 ) ID +2 2ID 6IID 0; (6.39)
3
y expresando los invariantes en términos de los valores principales
ID = D1 + D2 + D3 ; (6.40)
IID = D1 D2 + D2 D3 + D3 D1 ; (6.41)
IIID = D1 D2 D3 ; (6.42)
entonces
2 2 2 2
2ID 6IID = (D1 D2 ) + (D2 D3 ) + (D3 D1 ) 0; (6.43)
por lo que
( +2 ) 0; (6.44)
0: (6.45)
Cuando las variaciones de presión en el ‡ujo de un ‡uido son tales que no
afectan la densidad del ‡uido, entonces es independiente de x y t y permanece
constante en todo el ‡uido. Por lo tanto, de la ecuación de continuidad se obtiene
r v = v k ;k = Dk k = 0: (6.46)
6.2. ECUACIONES BÁSICAS EN TEORÍA DE FLUJO VISCOSO 75
Tales ‡uidos se denominan ‡uidos incompresibles o líquidos.

Se acostumbre en estos casos reemplazar la presión termodinámica =
1
; en la expresión del tensor de esfuerzos por p, la cual es de…nida como
la presión hidrostática isótropa y representa la presión en el ‡uido cuando está en
reposo. Entonces la ecuación constitutiva para los esfuerzos en un ‡uido viscoso
e incompresible es
T kl = p g kl + 2 Dkl ; (6.47)
o en notación directa
T= p1 + 2 D (6.48)
con la restricción
0: (6.49)
Los ‡uidos que obedecen a esta ecuación constitutiva se denominan ‡uidos New-
tonianos.
En el caso en donde + 2 = 0, la cual se llama la condición de Stokes,

para el caso de ‡uidos newtonianos compresibles, que es váñida sólo para gases
monoatómicos. Pero como no se tienen medidas disponibles para el coe…ciente de
viscosidad dilatacional, se utiliza = 32 para todos los ‡uidos compresibles.
Tomando la traza de
T=( p+ Tr D) 1 + 2 D (6.50)
se tiene
Tr T = 3 ( p + Tr D) + 2 Tr D = 3p + (3 +2 ) Tr D: (6.51)
2
y si se toma = 3 en la ecuación de arriba, se obtiene
1
p=p= Tr T; (6.52)
3
donde p se denomina como presión mecánica.
Y sustituyendo = 23 en T,
2
T= p+ Tr D 1+2 D: (6.53)
3
6.2. Ecuaciones básicas en teoría de ‡ujo viscoso

Las ecuaciones de balance
@
+ r ( v) = 0; (6.54)
@t
r T+ (f _ =0
v) (6.55)
Dv @v
v_ = = + v rv; (6.56)
Dt @t
T = TT ; (6.57)
2
T= p+ Tr D 1+2 D; (6.58)
3
1
D=rv + rvT ; (6.59)
2
"_ = T : D + r q + h = Tr (T D) +r q + h; (6.60)
_ + _ + T: D 1
q r =
_ + _ + Tr (T D) 1
q r 0: (6.61)
6.2.1. Las ecuaciones de Navier-Stokes
@v
+ v rv = r T+ f (6.62)
@t
2
r T = r p+
Tr D 1+2 D
3
= r A + 2 r D; (6.63)
donde
2 2
A= p+ Tr D 1= p+ r v 1= 1 (6.64)
3 3
@
r A = gk Ai j gi gj = Ai j;i gj
@xk
i j
= j ;i g
2
= r = rp + r (r v) (6.65)
3
1
r D= r2 v + r (r v) (6.66)
2
@v 2
+ v rv = rp r (r v) + r2 v + r (r v) + f
@t 3
1
= f rp + r2 v + r (r v) ; (6.67)
3
y para ‡uidos incompresibles
@v
+ v rv = f rp + r2 v; (6.68)
@t
6.3. ECUACIONES DE CAMPO EN FORMA DE FLUJO (FLUX) 77
6.3. Ecuaciones de campo en forma de ‡ujo (‡ux)
@
+ r ( v) = 0; (6.69)
@t
donde v es la densidad de ‡ujo de masa.
@v
= f v rv + r T (6.70)
@t
@ @v @
( v) = +v
@t @t @t
@v
= v r ( v) (6.71)
@t
@v @
= ( v) + v r ( v) (6.72)
@t @t
@
( v) = f v rv v r ( v) + r T (6.73)
@t
r (uv) = (r u) v + u rv (6.74)
r ( vv) = v rv + v r ( v) (6.75)
@
( v) = f r ( vv) + r T (6.76)
@t
donde vv es el producto tensorial de v con v. Expresnado la ecuación anterior
como
@
( v) = f r ; (6.77)
@t
donde
= vv T (6.78)
es el tensor de densidad de ‡ujo de momentum.
6.4. Disipación viscosa

Durante el ‡ujo de un ‡uido se disipa calor en una forma irreversible. La
parte del esfuerzo que es debida al ‡ujo y a la dilatación es identi…cada como el
esfuerzo disipativo. Para ‡uidos compresibles, el esfuerzo disipativo está dado
por
S = ( Tr D) 1 + 2 D = (r u) 1 + 2 D; (6.79)
2
o utilizando la condición de Stokes, = 3 ,
2
S= (r u) 1 + 2D ; (6.80)
3
y para ‡uidos incompresibles

S=2 D: (6.81)
El trabajo hecho por el esfuerzo disipativo en producir un ‡ujo contribuye
a la disipación viscosa de energía. Entonces, la expresión para la rapidez de
cambio de disipación viscosa es
S : D = Tr (S D) = S kl Dkl = 0: (6.82)
Para ‡uidos compresibles se tiene que
= Tr (S D) = Tr [( (r u) 1 + 2 D) D] (6.83)
= Tr (r u) D + 2 D2 (6.84)
2
= (r u) + 2 Tr D2 : (6.85)
Utilizando la de…nición de la magnitud de un tensor de segundo orden
q
kAk = Tr (A AT ) (6.86)
se tiene que para un tensor simétrico
q p p
kDk = Tr (D DT ) = Tr (D2 ) = Dkl Dkl : (6.87)
Por lo que
2 2 2
= (r u) + 2 kDk = uk ;k +2 Dkl Dkl ; (6.88)
y utilizando la condición de Stokes
2 2 2
= 2 kDk (r u) : (6.89)
3
Para el caso de ‡uidos incompresibles
2
=2 kDk : (6.90)
6.5. Condiciones de frontera y condiciones ini-

ciales
Condición de no deslizamiento de la velocidad o condición de adherencia
6.6. Propiedades generales de la ecuación de Navier-

Stokes
6.6.1. Eliminación del término de fuerzas de cuerpo
En el caso de un ‡uido incompresible, el término de la fuerza de cuerpo en
la ecuación de Navier-Stokes
@v
+ v rv = f rp + r2 v; (6.91)
@t
6.6. PROPIEDADES GENERALES DE LA ECUACIÓN DE NAVIER-STOKES79
puede ser incluido en el término del gradiente de presión bajo las siguientes
condiciones:
1. La única fuerza de cuerpo es debida a la gravedad, i.e. f = g.

2. No hay super…cies libres en el cuerpo, en cuyo caso la presencia explícita
de la fuerza de cuerpo debida a la gravedad es necesaria.
3. No hay estrati…caciones de la densidad (el ‡uido es homogéneo y las fuerzas
de ‡otación son despreciables).
Cuando las condiciones mencionadas se cumplen, entonces
f = g= rU; (6.92)
donde U es la energía potencial del ‡uido, de forma que la ecuación de Navier-

Stokes para ‡uidos incompresibles toma la forma
@v
+ v rv = rP + r2 v; (6.93)
@t
donde
P = p + U + p0 (6.94)
y p0 es una presión constante. La cantidad P es la presión modi…cada.
6.6.2. La ecuación de la vorticidad

La ecuación de Navier-Stokes para ‡uidos incompresibles y en auscencia de
fuerzas de cuerpo es
@v
+ v rv = rp + r2 v: (6.95)
@t
@v 1
+ v rv = rp + r2 v: (6.96)
@t
Utilizando la identidad
1
r (v v) v (r v) = v rv; (6.97)
2
y el vector de vorticidad
!=r v (6.98)
se tiene que
@v 1 1
+ r (v v) v != rp + r2 v: (6.99)
@t 2
Tomando el rotacional en ambos lados de la ecuación anterior, y utilizando
r r =0 (6.100)
y
r (r v) = r (r v) r2 v (6.101)
se obtiene
@!
=r (v !) + r2 !: (6.102)
@t
Utilizando ahora
r (u v) = ur v u rv vr u + v ru (6.103)
y
@!
= vr ! v r! !r v + ! rv + r2 !; (6.104)
@t
r v = 0; r ! = 0; (6.105)
@!
= v r! + (! r) v + r2 !: (6.106)
@t
se obtiene
d!
= (! r) v + r2 !: (6.107)
dt
Las Ecuaciones 6.102 y 6.107 gobiernan el transporte de vorticidad durante el
‡ujo de un ‡uido. En la Ecuación 6.102, el primer y segundo término a la derecha
representan la convección y la difusión de la vorticidad, respectivamente, los dos
procesos contribuyen a la rapidez de cambio de la vorticidad de un ‡uido.
Cuando la vorticidad inicial en el ‡ujo de un ‡uido es diferente de cero, de
acuerdo con las Ecuaciones 6.102 y 6.107, la vorticidad nunca será cero durante
el ‡ujo. Esto signi…ca, que la vorticidad, una vez que se presenta en un ‡uido,
permanece presente permanentemente en el ‡ujo. A este fenomeno se le llama
la permanencia de la vorticidad.
6.6.3. Función de corriente en ‡ujos planos

Un ‡ujo plano es aquel cuyo movimiento consiste de líneas de corriente en
cada instante de tiempo que son geométricamente idénticas en planos paralelos
a un plano dado, y no ocurren cambios en la dirección normal a estos planos.
La formulación matemática de los ‡ujos planos puede ser reducida a dos dimen-
siones. Debido a esta simpli…cación, todos aquellos sistemas de coordenadas que
son cilíndricos pueden ser utilizados para representar este tipo de ‡ujos.
Para un ‡ujo plano incompresible, la solución de la ecuación de continuidad,
r v = 0; puede ser expresada en la forma
v=r ; (6.108)
donde el vector tiene la forma

3
= x1 ; x2 ; t g3 = 3 x1 ; x2 ; t g3 (6.109)
(3) 1 2 1 2 3
= x ; x ; t e3 = (3) x ;x ;t e (6.110)
1 2
= x ; x ; t e3 ; (6.111)
6.6. PROPIEDADES GENERALES DE LA ECUACIÓN DE NAVIER-STOKES81
donde es el componente en la dirección de e3 (la dirección en donde el vector

base es constante), y por lo tanto, los símbolos de Christo¤el asociados con esa
dirección son cero.
Los componentes de la velocidad son
v = "mki i;k gm
1
= p g1 3;1 g2
g 3;2
= 3;2 g1 3;1 g2
p p
g11 g22
= p e1 p e2 : (6.112)
g ;2 g ;1
La función es llamada función de corriente.
Una línea de corriente es una curva en una región del ‡ujo de un ‡uido tal
que el vector de velocidad en cada uno de sus puntos es tangencial a la curva;
tal curva tiene la propiedad
dx1 dx2 dx3
1
= 2 = 3 : (6.113)
v v v
Para el caso de coordenadas cartesianas, los componentes de la velocidad,
de acuerdo con la Ec. 6.112, quedan como
@
u = ; (6.114)
@y
@
v = : (6.115)
@x
Calculando la diferencial de en cada instante t, se obtiene que
d (x; y; t) = u dy v dx (6.116)
y de la Ec. 6.113 se tiene que
u dy v dx = 0; dz = 0; (6.117)
por lo que a cada instante t se tiene
d (x; y; t) = 0; (6.118)
entonces
(x; y; t) = c; (6.119)
donde c es una constante arbitraria de integración. Para diferentes valores de c,
se tiene una familia de líneas de corriente del ‡ujo en cada instante.
Para el caso de coordenadas polares, los componentes de la velocidad, de
acuerdo con la Ec. 6.112, quedan como
1@
vr = ; (6.120)
r@
@
v = : (6.121)
@r
En el caso de un ‡ujo plano incompresible dado en un sistema coordenado

no cilíndrico, como el caso de las coordenadas esféricas (r; ; ) ; donde es el
ángulo azimutal con respecto a = 0, la ecuación de continuidad está dada por
1 @ 1 @
r v= 2
r2 vr + (v sin ) = 0; (6.122)
r @r r sin @
en donde vr = vr (r; ) ; v = v (r; ) ; v = 0. Este campo de velocidad rep-
resenta un ‡ujo axisimétrico alrededor del eje = 0. La función de corriente
(r; ) que satisface la Ec. 6.122 está dada por
1 @
vr = ; (6.123)
r2sin @
1 @
v = : (6.124)
r sin @r
La función de corriente para este caso es llamada función de corriente de Stokes
para lujo axisimétrico.
En el caso de un ‡ujo compresible, los componentes de la velocidad en co-
ordenadas cartesianas quedan como
1@
u = ; (6.125)
@y
1@
v = : (6.126)
@x
6.6.4. Ecuación de Navier-Stokes en términos de la fun-

ción de corriente
La vorticidad de un ‡ujo plano incompresible en términos de la función de
corriente en un sistema de coordenadas cilíndrico es
!=r v=r (r ); (6.127)
y utilizando r v = 0 y la identidad
r (r v) = r (r v) r2 v; (6.128)
se tiene que
!=r (r )= r2 = e3 r 2 : (6.129)
Sustituyendo esta ecuación en la ecuación de Navier–Stokes en la forma de
transporte de vorticidad
@!
+ v r! = (! r) v + r2 !; (6.130)
@t
en donde el término (! r) v = 0 debido a que el gradiente del campo de
velocidad es normal al vector de vorticidad, por lo que la ecuación queda
@!
+ v r! = r2 !; (6.131)
@t
6.7. PRINCIPIO DE SIMILITUD 83
y sustituyendo las expresiones para v y ! en términos de la función de corriente
@ r2
e3 + v r! = e3 r4 ; (6.132)
@t
en donde r4 = r2 r2 es el biarmónico..
Para el término v r! se tiene que
@ p
r! = gk e3 r 2 = r2 g k e3 = r2 g kk ek e3 ; (6.133)
@xk ;k ;k
y
p p p
g11 g22
v r! = p e1 p e2 r2 g kk ek e3
g ;2 g ;1 ;k
p p p p
g11 g22
= p g 11 ;2 r2 ;1 p g 22 ;1 r2 ;2
e3
g g
1 1
= p ;2 r2 ;1 p ;1 r2 ;2
e3 ; (6.134)
g g
entonces la Ec. queda como
@ r2 1 1
+p ;2 r2 ;1 p ;1 r2 ;2
= r4 : (6.135)
@t g g
6.6.5. Función de corriente en ‡ujos axisimétricos gen-

erales
Pendiente
6.7. Principio de similitud

Similaridad geométrica
Similaridad dinámica
Para simular una situación de un ‡ujo real, es necesario mantener patrones
idénticos de las líneas de corriente del ‡ujo. Esto se lleva a cabo manteniendo
las razones de fuerzas idénticas en todos los puntos correspondientes del ‡ujo.
Forma adimensional. Cantidades características representativas de un ‡ujo
Consideremos el ‡ujo laminar y no estacionario de un ‡uido incompresible

en ausencia de fuerzas de cuerpo. Sean x, t; ; v y p las coordenadas espaciales,
el tiempo, la densidad de masa, el campo de velocidad y el campo de presión,
respectivamente. La ecuación de Navier–Stokes que gobierna al ‡ujo, en ausencia
de fuerzas de cuerpo es
Dv @v 1
= + v rv = rp + r2 v: (6.136)
Dt @t
Sean ahora L; U; t1 = L=U; p1 = U 2 la longitud, velocidad, tiempo y presión

caracterísiticos que tipi…can al ‡ujo.
De…niendo las siguientes cantidades adimensionales
x
x = ; (6.137)
L
v
v = ; (6.138)
U
t Ut
t = = ; (6.139)
t1 L
p p
p = = ; (6.140)
p1 U2
en donde la adimensionalización de las coordenadas espaciales sólo aplica para
aquellas variables coordenadas que tienen dimensiones de longitud.
Para los operadores diferenciales, se tiene que
@ 1 @ 1
r = gk = gk k = r: (6.141)
@xk L @x L
Sustituyendo en la ecuación de Navier–Stokes
x = L x; (6.142)
v = U v; (6.143)
L
t = t; (6.144)
U
p = U 2 p; (6.145)
@v @ (U v) 1
+ v rv = L
+ (U v) r (U v)
@t @ Ut L
U2 @v
= + v rv (6.146)
L @t
Dv 1 2
= rp + r v; (6.147)
Dt Re
donde
UL UL
Re = = (6.148)
es un número adimensional llamado el número de Reynolds del ‡ujo.

Por conveniencia en la notación, las barras se pueden quitar y la ecuación
queda como
Dv 1 2
= rp + r v; (6.149)
Dt Re
la cual es la forma adimensional de la ecuación de Navier–Stokes.
Si dos campos de ‡ujo pasan a través de cuerpos geométricamente similares
con condiciones de frontera similares, y cada ‡uido tienen sus propias caracterís-
ticas, pero los dos ‡ujos serán dinámicamente similares (es decir, tendrán las
6.7. PRINCIPIO DE SIMILITUD 85
mismas líneas de corriente) si y solo si tienen el mismo valor para el número de

Reynolds. Este principio es conocido como Principio de similaridad de Reynolds
(O. Reynolds, 1938).
El tensor de rapidez de deformación
1 T 1 U U T U
D= ru + (ru) = ru + ru = D; (6.150)
2 2 L L L
donde
1 T
D= ru + ru : (6.151)
2
El tensor de esfuerzos
2
T= p 1 + 2 D = U2 p1 + D = U 2 T; (6.152)
Re
donde
T 2
T= = p1 + D: (6.153)
U2 Re
El término convectivo de las fuerzas inerciales, v rv, tiene el orden de
magnitud U 2 =L, mientras que el término de las fuerzas viscosas, r2 v, tiene
el orden de magnitud U=L2 : El cociente de las fuerzas inerciales (Fi ) entre las
fuerzas viscosas (Fv ), está dado por
Fi U 2 =L UL
= = Re (6.154)
Fv U=L2
en donde se observa que el número de Reynolds es una medida del la razón de
las fuerzas inerciales con respecto a las fuerzas viscosas ( orden de magnitud).
En el caso de campos de ‡ujo en donde es necesario considerar la presencia
del campo gravitatorio y su relación con respecto a las fuerzas inerciales, como
en el caso de super…cies libres o campos de ‡ujo con estrati…caciones en la
densidad, se de…ne el número de Froude F r, el cual es una medida de la razón
de las fuerzas de inercia entre las fuerzas gravitacionales, dado por
s
U
Fr = ; (6.155)
Lg
en donde g es el valor de la aceleración debida a la gravedad.

Cuando el ‡uido es compresible, el efecto de las fuerzas de compresibilidad
debe tomarse en cuenta. Tal efecto se muestra como fuerzas de elasticidad de-
bidas a la compresibilidad del medio y que lleva a la propagación de las ondas
de sonido. Para ello se de…ne el número de Mach M; como una medida de la
razón de las fuerzas de inercia entre las fuerzas de compresibilidad, la cual está
dada por
U
M= ; (6.156)
c
donde c es la velocidad local del sonido. Cuando M < 1 subsónico, cuando
M ! 1 transónico, cuando 1 < M 6 supersónico y cuando M > 6 hipersónico.
6.8. Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas

cartesianas, polares cilíndricas y esféricas
La ecuación de Navier-Stokes para un ‡uido compresible es
@v 1 1
+ v rv = f rp + r2 v + r (r v) : (6.157)
@t 3
El gradiente de la presión
@
rp = gk (p) = p;k gk : (6.158)
@xk
La divergencia del campo de velocidad
@
r v = gk vi gi = vi;k gk gi = vi;k g ki = v k ;k : (6.159)
@xk
El gradiente del campo de velocidad
@
rv = gk vi gi = vi;k gk gi (6.160)
@xk
Para r (r v)
@
r (r v) = gk v i ;i = v i ;ik gk = vi;jk g ji gk (6.161)
@xk
El operador v rv
v rv = vj gj vi;k gk gi = vj vi;j gj gk gi = vj vi;j g jk gi (6.162)
Para el laplaciano del campo de velocidad r2 v

@
r2 v = r rv = gk vi;j gj gi = vi;jk g kj gi : (6.163)
@xk
Los vectores base unitarios son
gk
ek = p ; (6.164)
g kk
p
gk = g kk ek (6.165)
gk
ek = p ; (6.166)
gkk
p
gk = gkk ek (6.167)
y los componentes físicos del campo de velocidad son
v = vk gk = v(k) ek ; (6.168)
p
v(k) = g kk vk ; (6.169)
1
vk = p v(k) ; (6.170)
g kk
6.8. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES EN COORDENADAS CARTESIANAS, POLARES CILÍNDRICAS Y ES
v = v k gk = v (k) ek ; (6.171)
(k) p
v = gkk v k ; (6.172)
1
vk = p v (k) ; (6.173)
gkk
Entonces los operadores antes mencionados en términos de sus componentes

físicos quedan como p
rp = p;k gk = g kk p;k ek ; (6.174)
p
r (r v) = vi;jk g ji gk = g kk g ji vi;jk ek (6.175)
n p p
rv = vi;k gk gi = vi;k g kk ek
vn g ii ei
ik
p p n
= g kk g ii vi;k vn ek ei (6.176)
ik
p
v rv = vj vi;j g jk gi = g ii g jk vj vi;j ei ; (6.177)
2 kj i kj i kj i
r v = vi;jk g g = (vi;j );k g g = Tji;k g g (6.178)
n n
Tji;k = Tji;k Tni Tjn ; (6.179)
jk ik
n
Tji;k = (vi;j );k = vi;j vn
ij ;k
n n
= vi;jk vn;k vn ; (6.180)
ij ij ;k
n n m n
Tni = vi;n = vi;n vm ; (6.181)
jk jk in jk
n n m n
Tjn = vn;j = vn;j vm ; (6.182)
ik ik nj ik
entonces
n n n n
vi;jk = vi;jk vn;k vn vi;n vn;j
ij ij ;k jk ik
m n m n
+vm +
in jk nj ik
n n n n
= vi;jk vi;n vn;k vn vn;j
jk ij ij ;k ik
m n m n
+vm +
in jk nj ik
n
= vi;jk vi;n Aijk + Bijk ; (6.183)
jk
donde
n n n
Aijk = vn;k + vn + vn;j ; (6.184)
ij ij ;k ik
m n m n
Bijk = vm + : (6.185)
in jk nj ik
El operador laplaciano para un campo escalar es
@2 n @
r2 = g kj ; (6.186)
@xk @xj j k @xn
y para el campo esclar vi queda como
n
r2 vi = g kj vi;kj vi;n ; (6.187)
jk
por lo que el laplaciano de un campo vectorial
n
r2 v = vi;jk g kj gi = vi;jk vi;n Aijk + Bijk g kj gi
jk
= r2 vi Aijk g kj + Bijk g kj gi
p
= g ii r2 vi Aijk g kj + Bijk g kj ei : (6.188)
El laplaciano r2 vi en términos del componente físico v(i) queda como

! 0 ! ! 1
1 1 1 n A
r2 vi = r2 p v(i) = g kj @ p v(i) p v(i) ;
g ii g ii g ii jk
;kj ;n
(6.189)
para el primer término del lado derecho se tiene que
! 0 ! 1
1 1 1
p v(i) = @ p v(i) + p v(i);k A
g ii ;kj
g ii
;k
g ii
;j
! !
1 1
= p v(i) + p v(i);j
g ii ;kj g ii ;k
!
1 1
+ p v(i);k + p v(i);kj ; (6.190)
g ii ;j g ii
y para el segundo término del lado derecho se tiene

! !
1 1 1
p v(i) = p v(i) + p v(i);n : (6.191)
g ii ;n
g ii ;n g ii
Sustituyendo
p en r2 vi y agrupando los términos que están multiplicandos por
ii
1= g se tiene
1 n
r2 vi = p g kj v(i);kj v(i);n +
g ii jk
0 0 ! ! 1
1 1 n A
g kj @v(i) @ p p
g ii g ii jk
;kj ;n
! ! 1
1 1
+ p v(i);j + p v(i);k A ; (6.192)
g ii ;k
g ii ;j
que se puede expresar ahora como

!
1 1
2
r vi = p r2 v(i) + v(i) r2 p + Cijk g kj ; (6.193)
g ii g ii
donde ! !
1 1
Cijk = p v(i);j + p v(i);k : (6.194)
g ii ;k
g ii ;j
Finalmente, el laplaciano del campo de velocidad queda como
p
r2 v = g ii r2 vi Aijk g kj + Bijk g kj ei
" ! #
p 1 2 2 1 kj kj kj
= g ii p r v(i) + v(i) r p + Cijk g Aijk g + Bijk g ei
g ii g ii
" ! !#
2
p 2 1 kj i
= r v(i) + g ii v(i) r p + g (Cijk Aijk + Bijk ) e(6.195)
g ii
Para sistemas ortogonales, tenemos que los componentes del tensor métrico
recíproco g kj sólo son diferentes de cero cuando j = k, por lo que la expresión
para el laplaciano se reduce a
" ! !#
2 2
p 2 1 kk
r v = r v(i) + g ii v(i) r p + g (Cikk Aikk + Bikk ) ei
g ii
h p i
2 2 p
= r v(i) + g ii v(i) r gii + g kk (Cikk Aikk + Bikk ) e(6.196)
i
;
en donde
p 1
gii = p (6.197)
g ii
y los tensores Aikk , Bikk y Cikk quedan como
n n n
Aikk = vn;k + vn + vn;k
ik ik ;k ik
n n
= 2vn;k + vn ; (6.198)
ik ik ;k
m n m n
Bikk = vm + ; (6.199)
in kk nk ik
p p
Cikk = gii ;k v(i);k + gii ;k
v(i);k
p
= 2 gii ;k v(i);k : (6.200)
n
r2 u = g kk u;kk u;n ; (6.201)
kk
6.8.1. Coordenadas polares

Para cada uno de los términos en los que aparece un operador diferencial de
la ecuación de Navier–Stokes tenemos:
Gradiente del campo de presión
p @p 1 @p @p
rp = g kk p;k ek = er + e + ez : (6.202)
@r r@ @z
Divergencia del campo de velocidad
1 @ 1 @v @vz
r v = v k ;k = (r vr ) + + : (6.203)
r @r r @ @z
Gradiente del campo de velocidad
p p n
rv = vi;k gk gi = g kk g ii vi;k vn ek ei
ik
@vr 1 @ (r v ) @vz
= er er + v er e + er ez
@r r @r @r
1 @vr 1 @v 1 @vz
+ v e er + 2 r + r vr e e + e ez
r @ r @ r @
@vr @v @vz
+ ez er + ez e + ez ez ; (6.204)
@z @z @z
y en forma matricial
2 @vr @v @vz
3
@r @r @r
rv = 4 1
r
@vr
@ v 1
r
@v
@ + vr 1 @vz
r @
5: (6.205)
@vr @v @vz
@z @z @z
Para el componente convectivo inercial
@vr v @vr @vr

v rv = vr + v + vz er
@r r @ @z
@v v @v @v
+ vr + + vr + vz e
@r r @ @z
@vz v @vz @vz
+ vr + + vz ez : (6.206)
@r r @ @z
El laplaciano de un campo escalar
@2 1 @ 1 @2 @2
r2 = + + + ; (6.207)
@r2 r @r r2 @ 2 @z 2
El laplaciano del campo de velocidad
r2 v = r2 v i g i = r2 v (i)
ei (6.208)
en donde
p p
r2 v (i)
= r2 v(i) + g ii v(i) r2 gii + g kk (Cikk Aikk + Bikk ) : (6.209)
Para el primer componente del laplaciano de la velocidad (i = 1) ; se tiene

p p
r2 v r = r2 vr + g 11 vr r2 ( g11 ) + g kk (C1kk A1kk + B1kk ) ; (6.210)
p p
y como g 11 = 1, y r2 g11 = r2 (1) = 0, entonces
r2 v r
= r2 vr + g kk (C1kk A1kk + B1kk ) ; (6.211)
y desarrollando la sumas con respecto a k y expresando los sumandos por sep-

arado por claridad se tienen las siguientes expresiones para cada uno de los
valores del índice k. Para k = 1
!
11 11 n n
g A111 = g 2vn;1 + vn = 0; (6.212)
11 1 1 ;1
m n m n
g 11 B111 = g 11 vm + = 0; (6.213)
1n 11 n1 11
p
g 11 C111 = 2 ( g11 );1 vr;1 = 0: (6.214)
Para k = 2
!
22 22 n n
g A122 = g 2vn;2 + vn
12 12 ;2
!
2 2
= g 22 2v2;2 + v2
12 12 ;2
1 2 @ (r v ) 2 @v
= = ; (6.215)
r2 r @ r2 @
m n m n
g 22 B122 = g 22 vm +
1n 22 n2 12
1 2 1 1 vr
= g 22 v1 = vr ( r) = ; (6.216)
22 12 r2 r r2
p
g 22 C122 = 2g 22 ( g11 );2 vr;2 = 0: (6.217)
Para k = 3 !
33 33 n n
g A133 = g 2vn;3 + vn = 0; (6.218)
13 13 ;3
m n m n
g 33 B133 = g 33 vm + = 0: (6.219)
1n 33 n3 13
p
g 33 C133 = 2 ( g11 );3 vr;3 = 0: (6.220)
Finalmente
2 @v vr
r2 v = r2 vr : (6.221)
r r2 @ r2
Para el segundo componente del laplaciano (i = 2) ; se tiene
p p
r2 v (2) = r2 v = r2 v + g 22 v r2 ( g22 ) + g kk (C2kk A2kk + B2kk )
1
= r2 v + v r2 (r) + g kk (C2kk A2kk + B2kk ) : (6.222)
r
Para la parte r2 v2
n
r2 v = g kk v ;kk v ;n (6.223)
kk
n
r2 v2 = r2 (r v ) = g kk (r v );kk (r v );n
kk
n
= g kk (r v );kk (r v );n ; (6.224)
kk
@2v @v @r @2r
(r v );kk = r 2 +2 + v 2
@ (xk ) @xk @xk @ (xk )
= r v ;kk + 2v ;k r;k + v r;kk ; (6.225)
@v @r
(r v );n = r +v
@xn @xn
= r v ;n + v r;n ; (6.226)
n
r2 v2 = g kk r v ;kk + 2v ;k r;k + v r;kk (r v ;n + v r;n )
kk
n n
= g kk r v ;kk v ;n + 2v ;k r;k + v r;kk v r;n
kk kk
n
= r r2 v + g kk 2v ;k r;k + v r;kk v r;n (6.227)
kk
por lo tanto
n
r2 v2 = r r2 v + g 11 2v ;1 r;1 + v r;11 v r;n
11
n
+g 22 2v ;2 r;2 + v r;22 2v r;n
22
n
+g 33 2v ;3 r;3 + v r;33 2v r;n
33
@v v
= r r2 v + 2 + : (6.228)
@r r
El laplaciano
1 2 1 @2 1 @ 1
r (r) = 2
(r) + (r) = : (6.229)
r r @r r @r r2
Para los otros componentes realizamos las sumas con respecto a k. Para
k=1
!
11 11 n n
g A211 = g 2vn;1 + vn =
21 2 1 ;1
!
11 2 2
= g 2v2;1 + v2
21 2 1 ;1
@ (r v ) 1 1
= 2 +rv
@r r r2
@v v
= 2 + (6.230)
@r r
m n m n
g 11 B211 = g 11 vm +
2n 11 n1 21
2 2
= g 11 v2
21 21
1 1 v
= (r v ) = ; (6.231)
r r r
p @ (r) @ v @v
g 11 C211 = 2g 11 ( g22 );1 v ;1 =2 =2 : (6.232)
@r @r @r
k=2
!
22 22 n n
g A222 = g 2vn;2 + vn
22 22 ;2
!
1 1
= g 22 2v1;2 + v1
22 22 ;2
1 @vr 2 @vr
= 2r = (6.233)
r2 @ r @
m n m n
g 22 B222 = g 22 vm +
2n 22 n2 22
2 1 2 1
= g 22 v2 +
21 22 12 22
1 1
= 2 (r v ) ( r)
r2 r
v
= 2 (6.234)
r
p
g 22 C222 = 2g 22 ( g22 );2 v ;2 = 0: (6.235)
k=3
!
33 33 n n
g A233 = g 2vn;3 + vn =0 (6.236)
23 23 ;3
m n m n
g 33 B233 = g 33 vm + =0 (6.237)
2n 33 n3 23
p
g 33 C233 = 2g 33 ( g22 );3 v ;3 = 0: (6.238)
Finalmente
p v
v r2 ( g22 ) = 2 ; (6.239)
r
@v
g kk C2kk = 2 ; (6.240)
@r
@v v 2 @vr
g kk A2kk = 2 + ; (6.241)
@r r r @
v v
g kk B2kk = 2 ; (6.242)
r r
@v @v v 2 @vr v v
g kk (C2kk A2kk + B2kk ) = 2 2 + + 2
@r @r r r @ r r
2 @vr v
= 2 (6.243)
r @ r
p p
r2 v = r2 v + g 22 v r2 ( g22 ) + g kk (C2kk A2kk + B2kk )
1 v 2 @vr v
= r2 v + + 2
r r r @ r
2 @v r v
= r2 v + 2 : (6.244)
r @ r2
1 @v v
r2 v = r r2 v + 2
+
r @r r
2 @v v v
+ + 2 + 2
r @r r r
2 @vr v
+ 2
+ 2 2
r @ r
2 @v r v
= r2 v + 2 (6.245)
r @ r2
Para el tercer componente del laplaciano (i = 3)
p p
r2 v (3) = r2 v z = r2 vz + g 33 vz r2 ( g33 ) + g kk (C3kk A3kk + B3kk )
= r2 vz + vz r2 (1) + g kk (C3kk A3kk + B3kk )
2 kk
= r vz + g (C3kk A3kk + B3kk ) : (6.246)
Para k = 1 !
n n
g 11 A311 = g 11 2vn;1 + vn = 0; (6.247)
31 31 ;1
m n m n
g 11 B311 = g 11 vm + = 0; (6.248)
3n 11 n1 31
11 p
g 11 C311 = 2g ( g33 );1 vz;1 = 0: (6.249)
k=2 !
22 22 n n
g A322 = g 2vn;2 + vn = 0;
32 32 ;2
m n m n
g 22 B322 = g 22 vm + = 0; (6.250)
3n 22 n2 32
22 p
g 22 C322 = 2g ( g33 );2 vz;2 = 0: (6.251)
k=3 !
33 33 n n
g A333 = g 2vn;3 + vn = 0; (6.252)
33 33 ;3
m n m n
g 33 B333 = g 33 vm + = 0; (6.253)
3n 33 n3 33
p
g 33 C333 = 2g 33 ( g33 );3 vz;3 = 0: (6.254)
Finalmente
r2 v z
= r2 vz : (6.255)
Los componentes de la ecuación de Navier-Stokes para coordenadas polares
cilíndricas quedan como
@v 1 1
+ v rv = f rp + r2 v + r (r v) : (6.256)
@t 3
@ vr @vr v @vr @vr v2 1 @p

+ vr + + vz = + fr
@t @r r @ @z r @r
2 @v vr @
r2 vr 2 2
+ (r v) (6.257)
r @ r 3 @r
@v @v v @v @v vr v 1 1 @p
+ vr + + vz + = +f
@t @r r @ @z r r@
2 @vr v 1 @
r2 v + 2 2
+ (r v) (6.258)
r @ r 3r@
@ vz @vz v @vz @vz 1 @p

+ vr + + vz = + fz
@t @r r @ @z @z
@
r2 vz + (r v) (6.259)
3 @z
6.8.2. Coordenadas esféricas

Para cada uno de los términos en los que aparece un operador diferencial de
la ecuación de Navier–Stokes tenemos:
El campo de velocidad
v = vr er + v e + v ez (6.260)
Gradiente del campo de presión

p @p 1 @p 1 @p
rp = g kk p;k ek = er + e + ez : (6.261)
@r r@ r sin @
Divergencia del campo de velocidad
1 @ 1 @ 1 @v
r v = v k ;k = 2
r2 vr + (v sin ) + : (6.262)
r @r r sin @ r sin @
Gradiente del campo de velocidad

p p
rv = vi;k gk gi = g kk g ii (vi;k ) ek ei
n @ v1 @ vr
v1;1 = v1;1 vn = = ; (6.263)
11 @r @r
n @ v2 2
v2;1 = v2;1 vn = v2
21 @r 21
@ (r v ) 1 @v
= (r v ) = r ; (6.264)
@r r @r
n @ v3 3
v3;1 = v3;1 vn = v3
31 @r 21
@ (r sin v ) 1 @v
= (r sin v ) = r sin ; (6.265)
@r r @r
n @ v1 2
v1;2 = v1;2 vn = v2
12 @ 12
@ vr 1 @ vr
= (r v ) = v ; (6.266)
@ r @
n @ v2 1
v2;2 = v2;2 vn = v1
22 @ 22
@ (r v ) @v
= ( r) (vr ) = r + r vr ; (6.267)
@ @
n @ v3 3
v3;2 = v3;2 vn = v3
32 @ 32
@ (r sin v ) @v
= cot (r sin v ) = r sin ; (6.268)
@ @
n @ v1 3
v1;3 = v1;3 vn = v3
13 @ 13
@ vr 1 @ vr
= (r sin v ) = sin v ; (6.269)
@ r @
n 3
@ v2
v2;3 = v2;3 vn = v3
23 @23
@ (r v ) @v
= cot (r sin v ) = r r cos v ; (6.270)
@ @
n @ v3 1 2
v3;3 = v3;3 =vn v1 v2
33 @ 33 33
@ (r sin v )
= r sin2 vr ( sin cos ) (r v )
@
@v
= r sin + sin vr + cos v ; (6.271)
@
@vr 1 @v 1 @v
rv = er er + r er e + r sin er e
@r r @r r sin @r
1 @ vr 1 @v 1 @v
+ v e er + 2 r + r vr e e + 2 r sin e e
r @ r @ r sin @
1 @ vr 1 @v
+ sin v e er + 2 r r cos v e e
r sin @ r sin @
1 @v
+ 2 2 r sin + sin vr + cos v e e ; (6.272)
r sin @
simpli…cando y representando en forma matricial

2 @v
3
@vr @v
@r @r @r
6 1 @vr v 1 @v vr 1 @v 7
rv = 4 r @ r r @ + r r @ 5:
@ vr v @v cot v @v cot v
1
r sin @ r
1
r sin @ r
1
r sin @ + vrr + r
(6.273)
Para el componente convectivo inercial
!
@vr v @vr v @ vr v2 v2
v rv = vr + + er
@r r @ r sin @ r r
!
@v v @v v @v vr v cot v 2
+ vr + + + e
@r r @ r sin @ r r
@v v @v v @v vr v cot v v
+ vr + + + + e : (6.274)
@r r @ r sin @ r r
El laplaciano de un campo escalar
1 @ @ 1 @ @ 1 @2
r2 = r2 + sin + : (6.275)
r2 @r @r 2
r sin @ @ r2 sin2 @ 2
El laplaciano del campo de velocidad
r2 v = r2 v i g i = r 2 v (i)
ei (6.276)
en donde
p p
r2 v (i)
= r2 v(i) + g ii v(i) r2 gii + g kk (Cikk Aikk + Bikk ) : (6.277)
Para el primer componente del laplaciano de la velocidad (i = 1) ; se tiene

p p
r2 v r = r2 vr + g 11 vr r2 ( g11 ) + g kk (C1kk A1kk + B1kk ) ; (6.278)
p p
y como g 11 = 1, y r2 g11 = r2 (1) = 0, entonces
r2 v r
= r2 vr + g kk (C1kk A1kk + B1kk ) ; (6.279)
y desarrollando la sumas con respecto a k y expresando los sumandos por sep-

arado por claridad se tienen las siguientes expresiones para cada uno de los
valores del índice k. Para k = 1
!
11 11 n n
g A111 = g 2vn;1 + vn = 0; (6.280)
11 11 ;1
m n m n
g 11 B111 = g 11 vm + = 0; (6.281)
1n 11 n1 11
p
g 11 C111 = 2 ( g11 );1 vr;1 = 0: (6.282)
Para k = 2
!
n n
g 22 A122 = g 22 2vn;2 + vn
12 12 ;2
!
22 2 2
= g 2v2;2 + v2
12 12 ;2
1 2 @ (r v ) 2 @v
= = 2 ; (6.283)
r2 r @ r @
m n m n
g 22 B122 = g 22 vm +
1n 22 n2 12
1 2 1 1 vr
= g 22 v1 = vr ( r) = ; (6.284)
22 12 r2 r r2
p
g 22 C122 = 2g 22 ( g11 );2 vr;2 = 0: (6.285)
Para k = 3
!
33 33 n n
g A133 = g 2vn;3 + vn
13 13 ;3
!
1 3 3
= 2v3;3 + v3
r sin2
2 13 13 ;3
1 @ (r sin v ) 1 2 @v
= 2 = (6.286)
r2 sin2 @ r r2 sin @
m n m n
g 33 B133 = g 33 vm +
1n 33 n3 13
2 2 1 3 2 3
= g 33 v2 + v1 + v2
12 33 33 13 33 13
2 2 3 1 3
= g 33 v2 + + v1
33 12 13 33 13
1 1 1 1
= (r v ) ( sin cos ) + + vr r sin2
r2 sin2 r r r
2 vr
= cot v (6.287)
r2 r2
p
g 33 C133 = 2 ( g11 );3 vr;3 = 0: (6.288)
Finalmente
2 @v vr 2 @v 2 vr
r2 v = r2 vr cot v
r r2 @ r 2 2
r sin @ r2 r2
2vr 2 @v 2 @v
= r2 vr cot v + : (6.289)
r2 r2 sin @ r2 @
Para el segundo componente del laplaciano (i = 2) ; se tiene

p p
r2 v (2)
= r2 v = r2 v + g 22 v r2 ( g22 ) + g kk (C2kk A2kk + B2kk )
1
= r2 v + v r2 (r) + g kk (C2kk A2kk + B2kk ) : (6.290)
r
El laplaciano
1 1 1 @ @ (r) 2v
v r2 (r) = r2 = : (6.291)
r r r2 @r @r r2
Para los otros componentes realizamos las sumas con respecto a k. Para
k=1
!
11 11 n n
g A211 = g 2vn;1 + vn =
21 2 1 ;1
!
11 2 2
= g 2v2;1 + v2
21 2 1 ;1
@ (r v ) 1 1
= 2 +rv
@r r r2
@v v
= 2 + (6.292)
@r r
m n m n
g 11 B211 = g 11 vm +
2n 11 n1 21
2 2
= g 11 v2
21 21
1 1 v
= (r v ) = ; (6.293)
r r r
p @ (r) @ v @v
g 11 C211 = 2g 11 ( g22 );1 v ;1 =2 =2 : (6.294)
@r @r @r
k=2
!
n n
g 22 A222 = g 22 2vn;2 + vn
22 22 ;2
!
22 1 1
= g 2v1;2 + v1
22 22 ;2
1 @vr 2 @vr
= 2r = (6.295)
r2 @ r @
m n m n
g 22 B222 = g 22 vm +
2n 22 n2 22
2 1 2 1
= g 22 v2 +
21 22 12 22
1 1
= 2 (r v ) ( r)
r2 r
v
= 2 (6.296)
r
p
g 22 C222 = 2g 22 ( g22 );2 v ;2 = 0: (6.297)
k=3 !
33 33 n n
g A233 = g 2vn;3 + vn =0 (6.298)
23 23 ;3
m n m n
g 33 B233 = g 33 vm + =0 (6.299)
2n 33 n3 23
33 p
g 33 C233 = 2g ( g22 );3 v ;3 = 0: (6.300)
Finalmente
p v
v r2 ( g22 ) = 2 ; (6.301)
r
@v
g kk C2kk = 2 ; (6.302)
@r
@v v 2 @vr
g kk A2kk = 2 + ; (6.303)
@r r r @
v v
g kk B2kk = 2 ; (6.304)
r r
@v @v v 2 @vr v v
g kk (C2kk A2kk + B2kk ) = 2 2 + + (6.305)
2
@r @r r r @ r r
2 @vr v
= 2 (6.306)
r @ r
p p
r2 v = r2 v + g 22 v r2 ( g22 ) + g kk (C2kk A2kk + B2kk(6.307)
)
1 v 2 @vr v
= r2 v + + 2 (6.308)
r r r @ r
2 @vr v
= r2 v + 2 : (6.309)
r @ r2
1 @v v
r2 v = r r2 v + 2
+
r @r r
2 @v v v
+ + 2 + 2
r @r r r
2 @vr v
+ 2
+ 2 2
r @ r
2 @v r v
= r2 v + 2 (6.310)
r @ r2
Para el tercer componente del laplaciano (i = 3)
p p
r2 v (3) = r2 v = r2 v + g 33 v r2 ( g33 ) + g kk (C3kk A3kk + B3kk )
1
= r2 v + v r2 (r sin ) + g kk (C3kk A3kk + B3kk ) : (6.311)
r sin
El laplaciano
1 1 1 @ @ (r sin ) 1 @ @ (r sin )
v r2 (r sin ) = 2
r2 + 2 sin (6.312)
r sin r r @r @r r sin @ @
1 r v 1
= 3
2r sin + 2r v = 2 2 sin + 2(6.313)
:
r sin r sin
Para k = 1 !
11 11 n n
g A311 = g 2vn;1 + vn = 0; (6.314)
31 31 ;1
m n m n
g 11 B311 = g 11 vm + = 0; (6.315)
3n 11 n1 31
11 p
g 11 C311 = 2g ( g33 );1 vz;1 = 0: (6.316)
k=2 !
n n
g 22 A322 = g 22 2vn;2 + vn = 0;
32 32 ;2
m n m n
g 22 B322 = g 22 vm + = 0; (6.317)
3n 22 n2 32
22 p
g 22 C322 = 2g ( g33 );2 vz;2 = 0: (6.318)
k=3 !
33 33 n n
g A333 = g 2vn;3 + vn = 0; (6.319)
33 33 ;3
m n m n
g 33 B333 = g 33 vm + = 0; (6.320)
3n 33 n3 33
33 p
g 33 C333 = 2g ( g33 );3 vz;3 = 0: (6.321)
Finalmente
r2 v z
= r2 vz : (6.322)
Los componentes de la ecuación de Navier-Stokes para coordenadas polares
cilíndricas quedan como
@v 1 1
+ v rv = f rp + r2 v + r (r v) : (6.323)
@t 3
@ vr @vr v @vr @vr v2 1 @p

+ vr + + vz = + fr
@t @r r @ @z r @r
2 @v vr @
r2 vr + (r v) (6.324)
r2 @ r2 3 @r
@v @v v @v @v vr v 1 1 @p
+ vr + + vz + = +f
@t @r r @ @z r r@
2 @vr v 1 @
r2 v + 2 + (r v) (6.325)
r @ r2 3r@
Capítulo 7
Sólidos
7.1. Ecuaciones constitutivas para sólidos

El gradiente del campo de desplazamiento es
p p n
ru = ui;k gk gi = g kk g ii ui;k un ek ei
ik
@ur 1 @ (r u ) @uz
= er er + u er e + er ez
@r r @r @r
1 @ur 1 @u 1 @uz
+ v e er + 2 r + r vr e e + e ez
r @ r @ r @
@ur @u @uz
+ ez er + ez e + ez ez ; (7.1)
@z @z @z
y en forma matricial
2 @ur @u @uz
3
@r @r @r
rv = 4 1
r
@ur
@ u 1
r
@u
@ + ur 1 @uz
r @
5: (7.2)
@ur @u @uz
@z @z @z
El tensor de deformación
1
e= ru + ruT (7.3)
2
Los componentes del tensor de deformación en términos del campo de desplaza-
miento son
2 @u u
3
2 @ur 1 @ur
r @ + @r
@uz
@r + @z
@ur
1 4 1 @ur @r @u u
r
@u 5
e= r @ + @r r 2 1r @u
@ + r
ur 1 @uz
r @ + @z
(7.4)
2 @uz @ur 1 @uz @u @uz
@r + @z r @ + @z 2 @z
@ur 1 @u ur @uz
Ie = Tr e = r u = + + + (7.5)
@r r @ r @z
105
106 CAPÍTULO 7. SÓLIDOS
1
e= (T e Ie 1) (7.6)
2 e
IT = Tr T = 3 e Ie + 2 e Ie ; (7.7)
IT
Ie = (7.8)
3 e+2 e
1 e IT
e= T 1 (7.9)
2 e 3 e +2 e
e (3 +2e e)
E = ; (7.10)
e+ e
e
= : (7.11)
2( e+ e)
3 e+2 e E
1+ = = ; (7.12)
2 ( e + e) 2 e
E
e = ; (7.13)
2 (1 + )
2 e E
e = = : (7.14)
1 2 (1 + ) (1 2 )
1 e IT k
ek l = Tk l l
2 e 3 +2 e
e
i
1 e T i k
= Tk l l (7.15)
2 e 3 e+2 e
IT = Tr T = T i i = T 1 1 + T 2 2 + T 3 3 (7.16)
1 e
e1 1 = T11 T11 + T22 + T33
2 e 3 e+2 e
1
= T11 T22 + T33 ; (7.17)
E
1
e2 2 = T22 T11 + T33 ; (7.18)
E
1
e3 3 = T33 T11 + T22 ; (7.19)
E
1
e1 2 = T12 ; (7.20)
2 e
1
e1 3 = T13 ; (7.21)
2 e
1
e2 3 = T23 : (7.22)
2 e
7.2. DEFORMACIONES PLANAS EN ELASTOESTÁTICA 107
7.2. Deformaciones planas en elastoestática

Un cuerpo experimenta una deformación plana si esta deformación es idén-
tica en planos paralelos y no hay deformación en la dirección normal a estos
planos.
Para el caso de un cilindro, se debe tener un campo de desplazamiento
ur = ur (r; ) ; (7.23)
u = u (r; ) ; (7.24)
uz = 0: (7.25)
El tensor de deformación es
2 @ur 1 1 @ur @u u
3
@r 2 r @ + @r r 0
e=4 1
2
1 @ur
r @ + @u@r
u
r
1 @u
r @ + r
ur
0 5; (7.26)
0 0 0
@ur 1 @u ur
Ie = + + (7.27)
@r r @ r
Tensor de esfuerzos
T= e Ie 1+2 e e; (7.28)
entonces
@ur 1 @u ur @ur
Trr = e Ie +2 e err = e + + +2 e ; (7.29)
@r r @ r @r
@ur 1 @u ur e @u
T = e Ie +2 e e = e + + +2 + ur ; (7.30)
@r r @ r r @
@ur 1 @u ur
Tzz = e Ie +2 e ezz = e + + ; (7.31)
@r r @ r
1 @ur @u u
Tr = T r =2 e er = e + ; (7.32)
r @ @r r
Trz = Tzr = T z = Tz = 0; (7.33)
1
e3 3 = T33 T11 + T22 = 0; (7.34)
E
T33 = T11 + T22 (7.35)
7.3. Esfuerzos planos en elastoestática

Cuando el tensor de esfuerzos es expresado en términos de los esfuerzos
principales, 1 , 2 y 3 , y sólo uno de ellos es cero, entonces se dice que el
cuerpo se encuentra en un estado de esfuerzos planos.
Consideremos un cuerpo cilíndrico
@ur 1 @u ur @uz @ur

Trr = e Ie +2 e err = e + + + +2 e ; (7.36)
@r r @ r @z @r
@ur 1 @u ur @uz e @u
T = e Ie +2 e e = e + + + +2 + ur ;
@r r @ r @z r @
(7.37)
1 @ur @u u
Tr = T r =2 e er = e + ; (7.38)
r @ @r r
Tzz = 0; (7.39)
Trz = Tzr = T z = Tz = 0; (7.40)
@ur 1 @u ur @uz @uz

Tzz = e Ie +2 e ezz = e + + + +2 e = 0; (7.41)
@r r @ r @z @z
@uz e @ur 1 @u ur
= + + (7.42)
@z e +2 e @r r @ r
y sustituyendo en
@ur 1 @u ur @uz
Ie = + + +
@r r @ r @z
@ur 1 @u ur e @ur 1 @u ur
= + + + +
@r r @ r e+2 e @r r @ r
2 e @ur 1 @u ur
= + + (7.43)
e+2 e @r r @ r
entonces
2 e e @ur 1 @u ur @ur
Trr = e Ie +2 e err = + + +2 e ; (7.44)
e+2 e @r r @ r @r
2 e e @ur 1 @u ur e @u
T = e Ie +2 e e = + + +2 + ur :
e +2 e @r r @ r r @
(7.45)
7.4. FUNCIÓN DE ESFUERZOS DE AIRY 109
7.4. Función de esfuerzos de Airy

Cuando se tienen pronlemas de elasticidad isotrópica lineal planos, y las
fuerzas de cuerpo pueden ser expresadas en términos de un función de potencial
U = U x1 ; x2 , tal que f i = U;i , se puede introducir la función de esfuerzos
de Airy (1)
Referencias
[1] Mysore N. L. Narasimhan. Principles of Continuum Mechanics. John Wiley

and Sons, U. S. A., 1993.
111
112 REFERENCIAS
Apéndice A
Operadores diferenciales
Derivada covariante
n
un ;k = un ;k + um : (A.1)
mk
m
un;k = un;k um : (A.2)
nk
Operadores diferenciales
Gradiente
@
r = gk : (A.3)
@xk
Divergencia
@
r = gk : (A.4)
@xk
Rotacional
@
r = gk : (A.5)
@xk
Laplaciano
@ @
r r = gk gk : (A.6)
@xk @xk
113
114 APÉNDICE A. OPERADORES DIFERENCIALES
Apéndice B
Identidades
r ( v) = r v + v r (B.1)
r ( rv) = r2 v+r rv (B.2)
r (uv) = (r u) v + u rv (B.3)
r (uT) = (r u) T + u rT (B.4)
r (u v) = v (r u) u (r v) (B.5)
u (r v) = rv u u rv (B.6)
r (u v) = ur v u rv vr u + v ru (B.7)
r (u v) = ru v rv u
= u (r v) + v (r u) + u rv + v ru (B.8)
1
r (v v) v (r v) = v rv (B.9)
2
r (r u) = 0 (B.10)
r r =0 (B.11)
r (r v) = r (r v) r2 v (B.12)
115
116 APÉNDICE B. IDENTIDADES
r2 ( ) = r2 + 2 (r ) (r ) + r2 (B.13)
Apéndice C
Coordenadas Polares
Cilíndricas
C.1. Transformación de coordenadas
1
2 2 2
x1 = r= z1 + z2 ; (C.1)
2
z
x2 = = arctan ; (C.2)
z1
x3 = z3: (C.3)
z1 = x1 cos x2 ; (C.4)
z2 = x1 sin x2 ; (C.5)
z3 = x3 : (C.6)
Las super…cies coordenadas son cilindros para x1 = constante, con eje en el

eje x3 , planos verticales para x2 = constante, y planos horizontales que cortan
el eje x3 para x3 = constante.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilíndricas son
x1 2 (0; 1) ; (C.7)
x2 2 [0; 2 ) ; (C.8)
x3 = ( 1; 1) : (C.9)
117
118 APÉNDICE C. COORDENADAS POLARES CILÍNDRICAS
C.2. Jacobiano
cos x2 x1 sin x2 0
@z k
J = det = sin x2 x1 cos x2 0 = x1 ; (C.10)
@xl
0 0 1
J 6= 0 excepto en x1 = 0, por lo que el eje z 3 no está de…nido en coordenadas
polares cilíndricas.
C.3. Vectores base natural
g1 (x) = i1 cos x2 + i2 sin x2 ; (C.11)

g2 (x) = i1 x1 sin x2 + i2 x1 cos x2 ; (C.12)
g3 (x) = i3 : (C.13)
sin x2
i1 = g1 cos x2 g2 ; (C.14)
x1
cos x2
i2 = g1 sin x2 + g2 ; (C.15)
x1
i3 = g3 : (C.16)
C.4. Tensor métrico fundamental

0 1
1 0 0
2
(gij ) = @ 0 x1 0 A: (C.17)
0 0 1
2
g = det (gij ) = x1 : (C.18)
2
ds2 = dr2 + r2 d + dz 2 : (C.19)
C.5. Vectores base recíprocos
g1 (x) = g1 (x) ; (C.20)

g2 (x)
g2 (x) = 2 ; (C.21)
(x1 )
g3 (x) = g3 (x) : (C.22)
C.6. TENSOR MÉTRICO RECÍPROCO 119
C.6. Tensor métrico recíproco
0 1
1 0 0
1
g ij =@ 0 (x1 )2
0 A: (C.23)
0 0 1
C.7. Vectores unitarios
e1 (x) = g1 (x) ; (C.24)

g2 (x)
e2 (x) = ; (C.25)
x1
e3 (x) = g3 (x) ; (C.26)
e1 (x) = g1 (x) ; (C.27)
e2 (x) = x1 g2 (x) ; (C.28)
e3 (x) = g3 (x) ; (C.29)
e1 (x) = e1 (x) = er (x) ; (C.30)
e2 (x) = e2 (x) = e (x) ; (C.31)
e3 (x) = e3 (x) = ez (x) (C.32)
C.8. Componentes físicos de un vector
u(1) = u1 ; u(1) = u1 ; u(1) = u(1) = ur ;

1
u = r u ; u(2) = r u2 ; u(2) = u(2) = u ;
(2) 2 (C.33)
u(3) = u3 ; u(3) = u3 ; u(3) = u(3) = uz :
C.9. Símbolos de Christo¤el
2 2 1 1
= = = ; (C.34)
12 21 x1 r
1
= x1 = r (C.35)
22
i
=0 para todos los demás (C.36)
mk
C.10. Derivadas covariantes de componentes

vectoriales
Derivadas covariantes de componentes covariantes.
m
ui;k = ui;k um :
ik
u1;1 = u1;1
u2
u2;1 = u2;1
x1
u3;1 = u3;1
u2
u1;2 = u1;2
x1
u2;2 = u2;2 + x1 u1
u3;2 = u3;2
u1;3 = u1;3
u2;3 = u2;3
u3;3 = u3;3
Derivadas covariantes de componentes contravariantes
i
ui ;k = ui ;k + um :
mk
u1 ;1 = u1 ;1
u2
u2 ;1 = u2 ;1 +
x1
u3 ;1 = u3 ;1
u1 ;2 = u1 ;2 x1 u2
u1
u2 ;2 = u2 ;2 +
x1
u3 ;2 = u3 ;2
u1 ;3 = u1 ;3
u2 ;3 = u2 ;3
u3 ;3 = u3 ;3
C.11. Operadores diferenciales

C.11.1. Gradiente de una función escalar
@ e @ @
r = er + + ez : (C.37)
@r r @ @z
C.11. OPERADORES DIFERENCIALES 121
C.11.2. Divergencia de un campo vectorial
1 @ 1 @v @vz
r v= (r vr ) + + : (C.38)
r @r r @ @z
C.11.3. Rotacional de un campo vectorial
1 @vz @v @vr @vz

r v= er + e
r @ @z @z @r
1 @ @vr
+ (r v ) ez : (C.39)
r @r @
C.11.4. Laplaciano
@2 1 @ 1 @2 @2
r2 = 2
+ + 2 2+ 2 (C.40)
@r r @r r @ @z
Apéndice D
Coordenadas Esféricas
D.1. Transformación de coordenadas
1
2 2 2 2
x1 = r= z1 + z2 + z3 ; (D.1)
0 1 1
1 2 2 2
B z + z2 C
2
x = = arctan @ A; (D.2)
z3
z2
x3 = = arctan : (D.3)
z1
z1 = x1 sin x2 cos x3 ; (D.4)

z2 = x1 sin x2 sin x3 ; (D.5)
z3 = x1 cos x2 : (D.6)
Las super…cies coordenadas son:
x1 = constante, esferas con centro en el origen cartesiano.

x2 = constante, conos con ángulo semivertical x2 y teniendo como eje al
eje x3 .
x3 = constante. planos meridianos perpendiculares al plano ecuatorial.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilíndricas son
x1 2 (0; 1) ; (D.7)
x2 2 (0; ) ; (D.8)
x3 = [0; 2 ) : (D.9)
123
124 APÉNDICE D. COORDENADAS ESFÉRICAS
D.2. Jacobiano
@z k
J = det =
@xl
sin x2 cos x3 x1 cos x2 cos x3 x1 sin x2 sin x3
= sin x2 sin x3 x1 cos x2 sin x3 x1 sin x2 cos x3 =
cos x2 x1 sin x2 0
2
= x1 sin x2 ; (D.10)
J 6= 0 excepto en x1 = 0; x2 = 0 y x2 = , por lo que el eje z 3 no está de…nido

en coordenadas esféricas.
D.3. Vectores base natural
g1 (x) = i1 sin x2 cos x3 + i2 sin x2 sin x3 + i3 cos x2 ; (D.11)

1 2 3 1 2 3 1 2
g2 (x) = i1 x cos x cos x + i2 x cos x sin x i3 x sin x ; (D.12)
g3 (x) = i1 x1 sin x2 sin x3 + i2 x1 sin x2 cos x3 : (D.13)
cos x2 cos x3 csc x2 sin x3

i1 = g1 sin x2 cos x3 + g2 g3 ; (D.14)
x1 x1
cos x sin x3
2
csc x2 cos x3
i2 = g1 sin x2 sin x3 + g2 g3 ; (D.15)
x1 x1
2
sin x
i3 = g1 cos x2 g2 1 : (D.16)
x
D.4. Tensor métrico fundamental

0 1
1 0 0
B 2 C
(gij ) = @ 0 x1 0 A: (D.17)
1 2 2 2
0 0 x sin x
4
g = det (gij ) = x1 sin2 x2 : (D.18)
2 2
ds2 = dr2 + r2 d + r2 sin2 d (D.19)
D.5. VECTORES BASE RECÍPROCOS 125
D.5. Vectores base recíprocos
g1 (x) = g1 (x) ; (D.20)

g2 (x)
g2 (x) = 2 ; (D.21)
(x1 )
g3 (x)
g3 (x) = 2 : (D.22)
(x ) sin2 x2
1
D.6. Tensor métrico recíproco
0 1
1 0 0
B 1 C
g ij =@ 0 (x1 )2
0 A: (D.23)
1
0 0 (x1 )2 sin2 x2
D.7. Vectores unitarios
e1 (x) = g1 (x) ; (D.24)

g2 (x)
e2 (x) = ; (D.25)
x1
g3 (x)
e3 (x) = ; (D.26)
x1 sin x2
1 1
e (x) = g (x) ; (D.27)
e2 (x) = x1 g2 (x) ; (D.28)
e3 (x) = x1 sin x2 g3 (x) ; (D.29)
e1 (x) = e1 (x) = er (x) ; (D.30)
e2 (x) = e2 (x) = e (x) ; (D.31)
e3 (x) = e3 (x) = e (x) (D.32)
D.8. Componentes físicos de un vector
u(1) = u1 ; u(1) = u1 ; u(1) = u(1) = ur ;

1
u(2) = r u2 ; u(2) = r u2 ; u(2) = u(2) = u ; (D.33)
1
u = r sin u ; u(3) = r sin u3 ; u(3) = u(3) = u :
(3) 3
D.9. Símbolos de Christo¤el
1
= x1 = r; (D.34)
22
1
= x1 sin2 x2 = r sin2 ; (D.35)
33
2
= sin x2 cos x2 = sin cos ; (D.36)
33
2 2 1 1
= = 1
= ; (D.37)
12 21 x r
3 3 1 1
= = 1 = ; (D.38)
13 31 x r
3 3
= = cot x2 = cot ; (D.39)
23 32
i
=0 para todos los demás (D.40)
mk
D.10. Derivadas covariantes de componentes

vectoriales
Derivadas covariantes de componentes covariantes.
m
ui;k = ui;k um :
ik
u1;1 = u1;1
u2
u2;1 = u2;1
x1
u3
u3;1 = u3;1
x1
u2
u1;2 = u1;2
x1
u2;2 = u2;2 + x1 u1
u3;2 = u3;2 cot x2 u3
u3
u1;3 = u1;3
x1
u2;3 = u2;3 cot x2 u3
u3;3 = u3;3 + x1 sin2 x2 u1 + sin x2 cos x2 u2
Derivadas covariantes de componentes contravariantes
i
ui ;k = ui ;k + um :
mk
D.11. OPERADORES DIFERENCIALES 127
u1 ;1 = u1 ;1
u2
u2 ;1 = u2 ;1 +
x1
u3
u3 ;1 = u3 ;1 + 1
x
u1 ;2 = u1 ;2 x1 u2
u1
u2 ;2 = u2 ;2 +
x1
u3 ;2 = u ;2 + cot x2 u3
3
u1 ;3 = u1 ;3 x1 sin2 x2 u3
u2 ;3 = u2 ;3 sin x2 cos x2 u3
u1
u3 ;3 = u3 ;3 + + cot x2 u2
x1
D.11. Operadores diferenciales

D.11.1. Gradiente de una función escalar
@ e @ e @
r = er + + : (D.41)
@r r @ r sin @
D.11.2. Divergencia de un campo vectorial
1 @ 1 @ 1 @v
r v= r2 vr + (v sin ) + : (D.42)
r2 @r r sin @ r sin @
D.11.3. Rotacional de un campo vectorial
@ @v er
r v= (v sin )
@ @ r sin
1 @vr @ e
+ (r v )
sin @ @r r
@ @vr e
+ (r v ) : (D.43)
@r @ r
D.11.4. Laplaciano
1 @ @ 1 @ @ 1 @2
r2 = r2 + sin + (D.44)
r2 @r @r r2 sin @ @ r2 sin @ 2
2
Apéndice E
Ecuaciones cúbicas
La solución general para la ecuación cúbica
a x3 + b x2 + c x + d = 0 (E.1)
es
1 A
x1 = 2 b + 161=3 + 41=3 C ; (E.2)
6a C
1 p A p
x2 = 4 b + 161=3 1 + i 3 + 41=3 1 i 3 C ; (E.3)
12 a C
1 p A p
x2 = 4 b + 161=3 1 i 3 + 41=3 1 + i 3 C (E.4)
12 a C
en donde
A = b2 3 a c; (E.5)
B = 2 b3 9 a b c + 27 a2 d; (E.6)
p 1
3
C = B+ 4 A3 + B 2 ; (E.7)
p
i = 1: (E.8)
129
130 APÉNDICE E. ECUACIONES CÚBICAS

Apuntes de Huesca de Mecanica Del Medio Continuo

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Apuntes de Huesca de Mecanica Del Medio Continuo

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Apuntes de elementos de

mecánica del medio continuo

1. Introducción y fundamentos generales 1

2. Conceptos básicos de análisis vectorial y tensorial 5

3. Deformación y rapidez de deformación 37

3.3. Relaciones de los gradientes de deformación-tensión . . . . . . . . 43

5. Ecuaciones generales de balance 59

6.5. Condiciones de frontera y condiciones iniciales . . . . . . . . . . . 78

A. Operadores diferenciales 113

C. Coordenadas Polares Cilíndricas 117

D. Coordenadas Esféricas 123

D.4. Tensor métrico fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

E. Ecuaciones cúbicas 129

1.1. Concepto de medio continuo

1. Mecánica de sólidos deformables

Las teorías que estudian el efecto de la naturaleza microscópica de la materia

1.1.1. Medio continuo

1. Ecuaciones constitutivas (o teoría constitutiva) que caracterizan las propiedades

2. Leyes de conservación que son leyes física fundamentales como:

La característica esencial de la mecánica del medio continuo es la derivación

Diferencia entre sólidos, ‡uidos y gases.

Mecánica de medios continuos. Estudio uni…cado de los cuerpos deformables.

Mecánica de sólidos deformables. La mecánica de sólidos deformables

Partícula o punto material (o partícula continua) es una agregado de un

1.1.2. Número de Knudsen

donde kB = 1;3806568 10 23 J K 1 es la constante de Boltzmann, T es la

2.1. Notación indicial, convención de la suma y

2.1.2. Espacio Euclideano.

Notación directa (vectorial).

3. Sistema de ecuaciones simultáneas

aij xj = bi ; para i = 1 : m; j=1:n (2.4)

bi j xj = ci ; para i = 1 : m; j=1:n (2.5)

por lo que el primer índice representa el renglón y el segundo la columna

Caso especial. Cancelación de la suma. Se indica con un guión bajo en el

Matrices simétricas y antisimétricas

2.2. Coordenadas curvilíneas

donde las funciones f k 2 C r , con r 1 y están de…nidas en alguna región de

también denotado por

Entonces, de acuerdo al teorema de la función implícita, las transformaciones

que representa un conjunto de tres super…cies curvilíneas, en general.

Sistema local de coordenadas.

Cuando el signo del jacobiano es positivo indica que se trata de sistemas de

2.2.1. Ejemplos de sistemas de coordenadas curvilíneos

2.2.2. Vectores base de un sistema de coordenadas curvilí-

donde z es la notación directa para el punto z 1 ; z 2 ; z 3 :

El vector de posición p no solo es una función de z sino que también es una

2.2.3. Métrica fundamental de un espacio euclideano

C: p (t) = p; t 2 [a; b] ; (2.49)

donde t es un parámetro en el intervalo cerrado. Sean P y Q dos puntos con-

longitud de dp y la longitud de arco ds se acerca a cero en el límite. Por lo

ds2 = dp dp = gk gl dxk dxl (2.51)

Coordenadas curvilíneas ortogonales

gkl = gk gl = 0; para k 6= l (2.53)

Método de expansión de un determinante de Laplace

a22 a23 a21 a23 a21 a22

donde Aij es el cofactor del elemento aij ; de…nido por

i+j Determinante obtenido de borrar el

Entonces se puede extender el cálculo del determinante a los demás renglones

det (aij ) = a1m A1m = a2m A2m = a3m A3m ; (2.57)

Además se tiene lo siguiente

akm Alm = 0; para k 6= l; (2.59)

Tomando la transpuesta de Alm

se llega a la representación en forma de multiplicación de matrices

Conjunto de vectores recíprocos