Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad Politécnica de Valencia

INGENIERÍA DE CONTROL I
2010-11

Tarea 3. Diseño del control. Caldera de Vapor (entrega 8-12-10)

Sobre el modelo de una Caldera de Vapor utilizado en la tarea anterior:

⎡ 3.4 − 0.17 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎡ 39.6(s − 0.05) ⎤
s + 0.005 s + 0.005 ⎢ ⎥
⎢ − 9.4 7.6 ⎥ s + 0.005
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
G (s ) = ⎢1.1(s + 0.014
s + 2.2
)(s − 0.03)
s + 2.2 ⎥ ( ) 10(s − 0.01s + 0.0002 )⎥⎥
⎢
− 0.25(s − 0.48) ⎥; Gd s = ⎢
2

⎢ 0 ⎢ s ⋅ (s + 0.005) ⎥
⎢ s ⋅ (s + 0.005) s ⎥
⎢ 0.07 ⎥
⎢ 0.21 − 0.01 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢
⎣ s + 0.01 ⎥⎦
⎣ s + 0.01 s + 0.01 ⎦
en el que las variables físicas de entrada y salida son:

⎡ u1 ⎤ ⎡ Caudal fuel ⎤
u = ⎢u2 ⎥ = ⎢ Caudal aire ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢u3 ⎦⎥ ⎣⎢Caudal agua⎦⎥
d = [u4 ] = [Demanda vapor ]

⎡ y1 ⎤ ⎡ Presión vapor ⎤
⎢ y ⎥ ⎢Exceso oxígeno⎥
y = ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎥
⎢ y 3 ⎥ ⎢ Nivel agua ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ y 4 ⎦ ⎣ Caudal vapor ⎦

se considera la demanda de vapor como una perturbación. Se pide:

1. Obtener una realización mínima del sistema que incluya como parte del estado las variables
de salida y diseñar un observador de orden reducido para estimar el resto del estado del
sistema y la perturbación constante, que alcance el verdadero valor en menos de 10 seg..

2. Considerando los pares y1/u1, y2/u2 y y3/u3, diseñar un control con desacoplamiento previo de
forma que se consiga, en los tres bucles de control un amortiguamiento del 20% y test≤ 30
seg, sin error estacionario. Simular el comportamiento real del sistema acoplado, con estos
reguladores, incluyendo una perturbación unitaria retardada 5 seg y la salida y4. Obtener los
polos del sistema equivalente.

3. Diseña un control centralizado, por realimentación del estado, para conseguir un

comportamiento similar al diseño anterior. Sustituir por una realimentación de la salida,
añadiendo el observador. Comparar las respuestas a cambios escalón en referencias.

4. Añadir la prealimentación de la estimación de la perturbación constante al control diseñado

y comparar ambos controles.

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P. Albertos. Dept. Ingeniería de Sistemas y Automática. UPV. Ext.: 79570 e-mail pedro@aii.upv.es
J.V. Roig. Dept. Ingeniería de Sistemas y Automática. UPV. Ext.: 75768 e-mail jvroig@aii.upv.es