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2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales Órdenes estén en contra de la primera ley.
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser
metamórfica.
Poliarticulados.-
Móviles.-
Androides.
Zoomórficos.
Híbridos.
Propósito o función
Sistema de coordenadas empleado
Número de grados de libertad del efecto formal
Generación del sistema control.
1) Clasificación basada en su propósito o función:
a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares--vehículos autónomos
Ê
i Componentes
i Características principales
i Configuraciones morfológicas del manipulador
c
El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos: estructura
mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y
controlador.
elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo,
codo, muñeca, etc.
i manipulador
i controlador
i dispositivos de entrada y salida de datos
i dispositivos especiales
Manipulador
El (ripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica
podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se
denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal
de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una
antorcha de la soldadura.
Controlador
tipos de controladores:
Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos
del controlador. Para mandar instrucciones al controlador, comúnmente se utiliza
una computadora adicional.
Dispositivos especiales
Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del
manipulador y las estaciones de ensamblaje.
*.grados de libertad
*.espacio de trabajo
*.precision de los movimientos
*.capacidad de carga
*.velocidad
*.tipos de actuadores
*.programabilidad
Grados de libertad
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot.
Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
i resolución espacial
i exactitud
i repetibilidad
Resolución espacial:
La exactitud:
Repetibilidad:
Capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean
necesarias.
Capacidad de carga:
Tipos de actuadores
Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran
potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean,
se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. Los robots
hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica, la
cabina electrónica de control y el brazo del manipulador.
Los motores eléctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el
campo de la Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las
ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen.
Programabilidad
i cartesiana
i cilíndrica
i esférica
i de brazo articulado,
y una no clásica:
Cartesiana/rectilínea
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la
trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolación por articulación.
Cilíndrica:
Esférica/polar
Scara
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(Ê
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+ Ê
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecánica del sólido rígido para
describir la orientación de un sistema de referencia solidario con un sólido rígido
en movimiento.
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Ê'ã(&.Ê')
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-% °
La válvula automática de control generalmente constituye el último elemento en un
lazo de control instalado en la línea de proceso y se comporta como un orificio
cuya sección de paso varia continuamente con la finalidad de controlar un caudal
en una forma determinada.
' °
Son todos los elementos o componentes que se necesitan para elaborar algún
objeto hidráulico como mangueras, acoples, etc.
ESTRUCTURAS DE ROBOTS:
Robots móviles: Tienen por definición algún medio de desplazarse tal como
ruedas u orugas. Sin embargo, se considera mas a un robot de base fija con las
características adicionales de ser capaces de desplazar la base. Tales medios
incluyen vehículos de oruga y la locomoción bípeda y multípoda. La movilidad
permite al robot desplazarse de uno a otro lugar de trabajo o trasladar objetos a
distancias largas sin necesidad de un sistema de transporte especial. En definitiva
los robots de base fija convencionales se han montado sobre raíles elevados para
darles mayor movilidad, (normalmente en una sola dirección).
Robots distribuidos: En lugar de utilizar un robot rápido con seis grados de libertad
para realizar una tarea complicada, puede ser más económico dividir la tarea en
una serie de operaciones llevadas a cabo en paralelo por robots más sencillos y
baratos. Incluso algunos dispositivos pueden tener un solo grado de libertad.
ANÁLISIS CINEMÁTICA:
MATRICES HOMOGENEAS:
%o = o1%1
en la que
luego
Por lo tanto calculando las matrices A para cada par del sistema fijados a los
eslabones adyacentes puede calcularse la matriz de transformación total como:
[0001]
[0001]
Ahora puede llevarse a cabo una análisis cinemático total para un robot completo.
Se deducen las matrices de transformación para cada articulación y se toma su
producto para dar la matriz de transformación total como se ha bosquejado en la
ecuación.
ACCIONADORES Y SENSORES:
Se pueden describir los principios básicos de los accionadores neumáticos,
hidráulicos y eléctricos con especial atención a aquellos aspectos que pueden
limitar el funcionamiento de un robot.
ACCIONADORES HIDRÁULICOS:
LOS ACCIONADORES:
Son de uso corriente tanto los tipos de simple efecto como los de doble efecto.
También se encuentran formas rotativas. En los accionadores de simple efecto
debe de haber siempre una fuerza externa positiva F aplicada para hacer retornar
el émbolo después de la extensión.
SUMINISTROS HIDRÁULICOS:
CONTROL DE TAREA:
El guiado del robot durante la enseñanza se efectúa a menudo por medio de una
caja de enseñanza o botonera de enseñanza. La caja de enseñanza del robot
Adept I, seria, la caja se conecta al armario de control mediante un cordón
umbilical, y contiene todas las funciones necesarias para mover el robot alrededor
de una célula. El pulsado a mano de las teclas de la caja hace que se envíen
señales al controlador que de nuevo activa a la articulación o serie de
articulaciones concretas. Cuando el robot alcanza una posición deseada, la
localización se almacena pulsando otra tecla.
Algunos robots permiten que los movimientos sean comandados en uno o varios
sistemas de coordenadas, típicamente en modo de articulación y modo universal,
pero a veces, adicionalmente, en modo de herramienta. El modo de articulaciones
permite moverse las articulaciones individualmente. El modo universal permite
especificar los movimientos en coordenadas cartesianas y corrientemente en
ángulos de balanceo, inclinación y guiñada. El modo de herramienta permite a los
movimientos emprenderse con respecto a un sistema de coordenadas fijado al
efector terminal. Esta última facilidad es especialmente útil en problemas de ³
clavija en agujero´ cuando el agujero no está alienado con ninguno de los
sistemas de coordenadas universales o de articulación.
Un buen lenguaje de programación del robot debe de tener todos los tipos de
datos y constructos estructurales necesarios para la descripción y ejecución de la
tarea. No deberá tener suficientes características superfluas. Por ejemplo es
confuso para el lector de un programa si hay demasiados comandos que dan casi
el mismo resultado. Las características más fundamentales de cualquier programa
de ordenador son: primeramente que el programa realice la función prevista y en
segundo lugar que el programa sea fácil de comprender y modificar por persona
diferente del programador original. Los programas escritos con claridad y teniendo
en mente la mantenibilidad es también mas probable que funcionen. Otro factor
que también es importante es la eficacia del código, aunque la velocidad de
ejecución del programa es probablemente mucho más rápida que la velocidad
mecánica del robot. La transportabilidad será mucho más importante ene futuro.
Sería deseable si una descripción de tarea hubiese de ejecutarse sobre robots
diferentes con el mismo resultado. Sin embargo, probablemente esto será mejor
hacerlo en programación a nivel objeto y objetivo. Puesto que las estructuras
cinemáticas y los espacios de trabajo de robots diferentes pueden ser muy
distintos, un programa a nivel de manipulador escrito para un robot puede ser muy
bien inadecuado para otro.
Incluso en los programas que no han de responder a datos sensoriales, son útiles
las ramificaciones y los bucles. Un ejemplo es una tarea de paletización en que los
componentes se suministran desde un punto fijo y deben colocarse en el palet en
un posición o una serie de posiciones regularmente espaciadas. Un metodo de
programar
Otras declaraciones del control del flujo del programa son útiles son de los tipos de
ramificación condicional o incondicionales tales como IF- THEN- ELSE- GOTO, el
uso de ramificaciones implica algún medio de definir el punto en el programa por el
que debe de pasar el control. Pueden utilizarse números como en los lenguajes
sencillos similares al BASIC o pueden utilizarse preferentemente etiquetas.
Es fundamental un buen informe de error. El usuario necesita que se diga tan clara
y precisa como sea posible la naturaleza del error detectado, si es un simple error
de sintaxis en la línea del programa o si se le ha pedido al robot moverse a una
posición fuera del espacio del trabajo. No debe de ser necesario tener que recurrir
a un manual de programación con objeto de encontrar el significado de un número
de código de error concreto.
Las actividades que entrañan gran peligro para las personas, como la localización
de barcos hundidos, la búsqueda de depósitos minerales submarinos o la
exploración de volcanes activos, son esencialmente apropiados para el robot.
Tambien pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada
Galileo, de la NASA, viajó a Júpiter en 1996 y realizó tareas como la detección del
contenido químico de la atmósfera joviana.
Puede que los cambios más espectaculares en los robots del futuro provengan de
su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia
artificial está pasando rápidamente de los laboratorios universitarios a la aplicación
práctica de la industria, y se están desarrollando maquinas capaces de realizar
tareas cognitivas como la planificación estratégica o el aprendizaje por
experiencia. El diagnóstico de fallos en aviones o satélites, el mando de un campo
de batalla o el control de grandes fábricas correrán cada vez más a cargo de
ordenadores inteligentes.
#01
En ciencia ficción las son un conjunto de normas
escritas por Isaac Asimov, que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos
están diseñados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones
matemáticas impresas en los senderos positrónicos del cerebro" de los robots (lo
que hoy llamaríamos ROM). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround
(1942), establecen lo siguiente:
Esta redacción de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las
historias las enuncian; su forma real sería la de una serie de instrucciones
equivalentes y mucho más complejas en el cerebro del robot.
Asimov atribuye las tres Leyes a John W. Campbell, que las habría redactado
durante una conversación sostenida el 23 de diciembre de 1940. Sin embargo,
Campbell sostiene que Asimov ya las tenía pensadas, y que simplemente las
expresaron entre los dos de una manera más formal.
Estas leyes surgen como medida de protección para los seres humanos. Según el
propio Asimov, la concepción de las leyes de la robótica quería contrarrestar un
supuesto "complejo de Frankenstein", es decir, un temor que el ser humano
desarrollaría frente a unas máquinas que hipotéticamente pudieran rebelarse y
alzarse contra sus creadores. De intentar siquiera desobedecer una de las leyes,
el cerebro positrónico del robot resultaría dañado irreversiblemente y el robot
moriría. A un primer nivel no presenta ningún problema dotar a los robots con tales
leyes, a fin de cuentas, son máquinas creadas por el hombre para su servicio. La
complejidad reside en que el robot pueda distinguir cuáles son todas las
situaciones que abarcan las tres leyes, o sea poder deducirlas en el momento. Por
ejemplo saber en determinada situación si una persona está corriendo daño o no,
y deducir cuál es la fuente del daño.
Las tres leyes de la robótica representan el código moral del robot. Un robot va a
actuar siempre bajo los imperativos de sus tres leyes. Para todos los efectos, un
robot se comportará como un ser moralmente correcto. Sin embargo, es lícito
preguntar: ¿Es posible que un robot viole alguna de sus tres leyes? ¿Es posible
que un robot "dañe" a un ser humano? La mayor parte de las historias de robots
de Asimov se basan en situaciones en las que a pesar de las tres leyes,
podríamos responder a las anteriores preguntas con un "sí".
Asimov crea un universo en el que los robots son parte fundamental a lo largo de
diez mil años de historia humana, y siguen teniendo un papel determinante por
diez mil años más. Es lógico pensar que el nivel de desarrollo de los robots
variaría con el tiempo, incrementándose su nivel de complejidad cada vez más.
Los primeros robots construidos en la Tierra (vistos, por ejemplo, en o, Robot)
eran modelos poco avanzados. Era una época en donde la robopsicología no
estaba aún desarrollada. Estos robots podían ser enfrentados a situaciones en las
cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una de las situaciones más
sencillas se da cuando un robot debe dañar a un ser humano para evitar que dos
o más sufran daño. Aquí los robots decidían en función de un criterio
exclusivamente cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a
violar la primera ley.
Uno puede llegar a encariñarse con los robots de Asimov, él que nos muestra en
sus historias robots cada vez más "humanos". En Êl hombre bicentenario, Asimov
nos narra la historia de Andrew Martin, nacido robot, y que lucha durante toda su
vida para ser reconocido como un ser humano. Están también R. Daneel Olivaw y
R. Giskard Reventlov, que tienen un papel fundamental en la segunda expansión
de los seres humanos y la consiguiente fundación del imperio galáctico. Siendo los
robots más complejos jamás creados, fueron capaces de desarrollar la ley cero de
la robótica ("Zero law", en inglés) como corolario filosófico de la primera: