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CONTROLADOR PID

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica

e de Computadores (MEEC)

Departamento de Engenharia Electrotécnica

e de Computadores (DEEC)

CONTROLO
1º semestre – 2007/2008

Transparências de apoio às aulas teóricas

Cap. 8 - Controlador P-I-D

Eduardo Morgado

Junho 2002
Revisto em Novembro 2007

Todos os direitos reservados

Estas notas não podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionação no Instituto Superior Técnico) sem autorização do autor
 2

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

UTILIDADE

- Controladores de uso frequente, pela sua simplicidade.

- Três Acções ajustáveis: Proporcional (P), Integral (I), Derivativa (D)
- Objectivos: i) melhorar o seguimento da referência e/ou a rejeição de
perturbações
ii) melhorar a resposta transitória ou estabilidade relativa

DEFINIÇÃO
e u
C(s)

t de(t)
Equação integro-diferencial: ∫
u(t) = K P e(t) + K I e (τ )dτ + K D
0 dt

 1 t de(t) 
Ou: u(t) = K P  e(t) +
 TI 0 ∫
e (τ )dτ + TD
dt 

KI
Função de transferência: C (s) = K P + + sK D
s

 1 
Ou: C ( s ) = K P 1 + + sT D 
 sT I 

Três parâmetros para ajustar

1 d

+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_

sTD
+
+ n
 3

ANÁLISE DE CADA UMA DAS ACÇÕES apoiada no root-locus

Exemplo:
d +
r + e +
C(s) y
Gp(s)
_ u
+
n
+
1
G p ( s) =
( s + 1)( s + 2)

- ACÇÃO PROPORCIONAL (P)

u(t) = K P e(t)

C (s) = K P

6 _

4 P

2
Imag Axis

-2
Kp = 30

-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

é a lei de controlo mais simples
referência para os casos seguintes

[ Notas:
- Os diagramas root-locus apresentados representam o deslocamento dos polos da malha
fechada quando se varia o ganho proporcional K P > 0
- Os polos da malha fechada para os valores de parâmetros do PID indicados são
representados por 
- Ver adiante [slide 8]
a resposta y(t) a escalão unitário na referência r, e a escalão
unitário na perturbação d ]
 4

- ACÇÃO INTEGRAL ( I )

t
u(t) = K P ∫ e (τ )d τ
0

KP
C ( s) =
s

4
I

2
Imag Axis

-2

Kp = 30
-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

introduz um polo na origem
tipo aumenta
melhora o seguimento em

regime permanente

mas ... (em geral) a estabilidade relativa piora

no Exemplo
os ramos do root-locus inflectem para o SPCD e para

Kp > 30 o sistema é instável

associar à acção Proporcional

 5

- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

 1 t 
u(t) = K P  e(t) +
TI ∫0 e (τ )d τ 
 

 1  (s + 1 )
TI
C ( s ) = K P 1 +  = KP
 sT I  s

TI : tempo integral (reset time)

polo na origem
diminui o erro de seguimento em regime permanente

zero em s = − 1T , geralmente colocado próximo do polo em s = 0 para não

I

perturbar a dinâmica devida aos restantes polos e zeros

neste Exemplo,

4 PI

2
Imag Axis

-2
Kp = 30
Ti = 2
-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

- a substituição P
PI melhorou o regime permanente, (tipo 0
tipo 1), sem

alterar significativamente os ramos principais do root-locus

- no ramo junto da origem: i) polo adicional da malha fechada associado a

transitório lento (τ elevado)
ii) zero adicional da malha fechada em s = − 1T
I

( ver resposta y(t)
[slide 8] ) (ver Anti-wind-up
[slide 9])

 6

- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

 de(t) 
u(t) = K P e(t) + TD
 dt 

C ( s ) = K P [1 + sT D ]

TD : tempo derivativo

PD
4

2
Imag Axis

-2

-4 Kp = 30
Td = 0,2

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

o zero do controlador s = − 1T “atrai” os ramos do root-locus afastando-os

D
do SPCD
aumenta ξ
melhoria da estabilidade relativa

a acção derivativa de(t ) dt introduz “antecipação”
o sinal de controlo u(t)

depende não só da intensidade do erro e(t) (acção P), mas também da sua
rapidez de variação (acção D)

mas ... a acção Derivativa amplifica as componentes de alta frequência dos

sinais (variações bruscas, ruído, ...)

Referência r(t) tipo escalão ⇒ sinal de controlo u(t) de grande amplitude →

esforços, regime de funcionamento não-linear
( ver resposta y(t)
[slide 8] )
(ver configurações alternativas
[slide 10] )
 7

- CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

 1 t de(t) 
u(t) = K P  e(t) +
 TI ∫0 e (τ )dτ + TD
dt 

 1  ( s 2T I TD + sT I + 1)
C ( s ) = K P 1 + + sT D  = K P
 sT I  sT I

PID
4

2
Imag Axis

-2

-4 Kp = 30
Ti = 2
Td = 0,2

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

reúne as acções anteriores

procura-se melhorar simultâneamente o regime permanente e a dinâmica

os zeros do controlador podem ser reais ou complexos

( ver resposta y(t)
[slide 8] )

 8

d +
+ e +
r PID y
Gp(s)
_ u
+
n
+
1.5
PI

PID
1
PD
Amplitude

0.5 Kp = 30
Ti = 2
Td = 0,2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec.)

Resposta y(t) a um escalão unitário na referência r(t) (d = 0, n = 0)

0.045
P
0.04

0.035
PD
0.03
Amplitude

0.025
PID
0.02
Kp = 30
0.015 Ti = 2
Td = 0,2
0.01 PI

0.005

0
0 2 4 6 8 10
Time (sec.)

Resposta y(t) a um escalão unitário na perturbação d(t) (r = 0, n = 0)

 9

Técnicas ANTI -WINDUP da acção Integral

Problema:
Saturação (não-linearidade) no actuador precedido de acção Integral
(Ex: válvula, amplificador electrónico, ...)
⇒ aumento do esforço de controlo uc(t) > umax não reduz o erro e(t) através da
retroacção negativa ⇒ saída do controlador uc(t) cresce [pq. ui(t) = KI ∫ e(t) dt
cresce: wind-up do integrador] até e(t) inverter a polaridade

⇒ y(t) com S% ↑ e ts ↑ (oscilações duráveis c/ elevada amplitude)

Kp
u
+ e uc umin u
y
r KI G p (s )
+ uc
_
s ui umax

Soluções:

i) desligar a acção Integral quando o actuador satura: “if uc > umax then KI = 0 “

ii) não-linearidade “zona-morta” em retroacção negativa em torno da acção

integral (
tendente a repor rapidamente a entrada do integrador em zero e
conduzir uc(t) para o domínio linear)

Kp
u

e + uc umin u
y
KI G p (s )
+ uc
s ui umax
_

umin
uc
umax

iii) outras soluções ... (ver Bibliografia)

 10

OUTRAS CONFIGURAÇÕES do PID

i) Configuração básica

1 d

+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_

sTD
+
+ n

Diferenciação aplicada ao sinal de erro:

r(t) ≈ função escalão ⇒ u(t)~ impulsivo (na prática, com elevada amplitude)

(notar que para Gp(s) do exemplo anterior a função de transferência U(s)/R(s) vem não-
própria, i.e., nº zeros > nº polos)

ii) Configuração alternativa :
a diferenciação é aplicada ao sinal de

retroacção da saída (mais lento que e(t))

1 d

+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_

− sTD

+
+ n

esta configuração ocorre na “retroacção de velocidade” com taquímetro ou encoder

Ambas as configurações têm a mesma função de transferência da malha aberta (loop

gain) e a mesma f. t. Y(s)/D(s) (r=0, n=0) , mas diferentes U(s)/R(s) e Y(s)/R(s).
 11

iii) Introdução de um polo ajustável no bloco derivativo

sTD
sTD T
1+ s D
N

Objectivo: Limitação do ganho para as altas frequências

Diminui amplitude do esforço de controlo u(t)

Diminui sensibilidade ao ruído n(t)

Mais realista (nº polos ≥ nº zeros)

- Na realidade estão normalmente envolvidos mais polos (e/ou zeros) do que

os incluídos nas funções de transferência dos controladores P-I-D ideais
atrás indicadas.
Contudo, desde que os polos e zeros das funções de transferência ideais sejam
dominantes essa aproximação facilita a análise e o projecto.

***

AJUSTE DOS PARÂMETROS DO P-I-D:

a) - Regras de Ziegler-Nichols
ajuste empírico in loco (o método empírico

mais simples e tradicional)

b) - Projecto apoiado no root-locus (para especificações da resposta temporal)

 12

AJUSTE DOS PARÂMETROS DO P-I-D:

Regras de Ziegler-Nichols ( ajuste empírico in loco ).

Baseiam-se num ensaio experimental e têm como objectivo uma resposta transitória
aceitável de compromisso entre rapidez e estabilidade relativa.

Dois métodos:

I) Método da “curva de reacção”

Muitos sistemas (processos) apresentam uma resposta ao escalão da forma:

y(t)

u y A
Processo
R=A/τ

t
L=td τ

Y ( s ) Ae − std
Corresponde aproximadamente a: =
U ( s ) sτ + 1

Da curva experimental em malha aberta extraem-se: R e L

São sugeridos valores de parâmetros do PID que conduzem,

aproximadamente, a uma resposta ao escalão da malha fechada cujo
transitório decai 25% em amplitude ao longo de um período ( ξ = 0,21).

Tipo de Controlador Valores dos parâmetros

Proporcional Kp = 1/RL
Proporcional-Integral Kp = 0,9/RL
TI = L/0,3
Proporcional-Integral-Derivativo Kp = 1,2/RL
TI = 2 L
TD = 0,5 L
 13

II) Método da “sensibilidade última” (ou do ganho último)

O ensaio é realizado em malha fechada com o controlador em modo

Proporcional. Varia-se o ganho Kp até alcançar o limiar da instabilidade
quando se começam a observar oscilações de amplitude constante

registar: ganho último Kp = Ku
e correspondente período das oscilações Tu .

(são oscilações de ciclo limite, normalmente condicionadas pela saturação do actuador,

pelo que devem medir-se as de menor amplitude)

y(t)
+ y
Ku Processo
_

Tu

Tipo de Controlador Valores dos parâmetros

Proporcional Kp = 0,5 Ku
Proporcional-Integral Kp = 0,45 Ku
TI = Tu/1,2
Proporcional-Integral-Derivativo Kp = 0,6 Ku
TI = Tu /2
TD = Tu /8
 14

EXEMPLO de aplicação dos métodos de Ziegler-Nichols

- Escolhendo o método do ganho último

r + y
C(s) Gp(s)
_

1
G p (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 12)

Nota: os métodos de Ziegler-Nichols são especialmente indicados

quando não é conhecida a função de transferência do processo Gp(s),
caso em que Ku e Tu seriam obtidos experimentalmente.

Neste Exemplo vamos determinar aqueles parâmetros por cálculo

- pelo critério de Routh-Hurwitz: estável sse -24 < K < 546

Donde: Ku = 546
polos da malha fechada: s1 = -15 s2,3 = ± j 6,16

Tu = 2π/6,16 = 1,02 seg

Valores de parâmetros do PID aconselhados:

Kp = 0,6 Ku = 328 TI = Tu /2 = 0,51 TD = Tu /8 = 0,128

Estes valores numéricos correspondem a um PID com dois zeros complexos

conjugados em: s1,2 = -3,90 ± j 0,25.

42( s + 3,90 + j 0,25)( s + 3,90 − j 0,25)

C PID ( s) =
s
 15

Imag Axis
0

-2

-4

-6
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

42( s + 3,90 + j 0,25)( s + 3,90 − j 0,25) 42s 2 + 328s + 643

f.t. malha aberta: =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 12) s 4 + 15s 3 + 38s 2 + 24s

Step Response

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)

42 s 2 + 328s + 643
f.t. malha fechada Y(s)/R(s) :
s 4 + 15s 3 + 80s 2 + 352s + 643

se o resultado não for aceitável
variar parâmetros em torno dos valores

aconselhados
 16

EXEMPLO de projecto do controlador PID apoiado no root-locus

r + y
C(s) Gp(s)
_

1
G p (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 12)

ESPECIFICAÇÕES da resposta ao escalão unitário:

i) Sobreelevação = 20%
ii) tempo de estabelecimento (5%) = 1 seg.
ii) erro em regime permanente nulo

Pedido : Dimensionar um controlador PID

Resolução:

A partir das expressões simples que relacionam as características da resposta

temporal com a localização de polos para sistemas de 2ª ordem sem zeros,
deduzem-se os:

Polos desejados (supostos dominantes):
- 3 ± j 6

Vamos realizar o projecto em duas etapas:

i) dimensionamento da componente Proporcional-Derivativa tentando

satisfazer as especificações dinâmicas;

ii) introdução da componente Proporcional-Integral para satisfazer a

especificação de regime permanente
 17

- Controlador Proporcional-Derivativo

Com controlador PD tentemos primeiro satisfazer as especificações dinâmicas

C PD ( s ) = K ( s + a )

- Posicionamento do zero do controlador:

ℑm
α
j6

α1 α3
α4 α2

-a ℜe
- 12 -3 -2 -1
α

-j6

Condição de argumento: α1 − α 2 − α 3 − α 4 = ±(2k + 1)180º

α1 = 61,6 º
a = 6,2

Condição de módulo: ..............................
K = 60

Resultado: C PD ( s ) ≈ 60.( s + 6,2)

A simulação mostra: Sobreelevação ≈ 30% > 20% (especificação) !

(os polos projectados não se revelam dominantes face ao zero de C(s), que
também é zero da função de transferência da malha fechada Y(s)/R(s) !)

ajuste de parâmetros em simulação
deslocar o zero do controlador

para a direita para “fechar” os ramos do root-locus
aumentar ξ

zero = -5
simulação S% ≈ 20 % , ts(5%) ≈ 1 seg

C PD ( s ) = 60 .( s + 5)
 18

Step Response

1.4

PD
1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2
Time (sec.)

60( s + 6,2) 60( s + 5)

f.t. da malha fechada Y(s)/R(s):

s 3 + 15s 2 + 98s + 396 s 3 + 15s 2 + 98s + 324

60( s + 6,2) 60( s + 5)

f.t. da malha aberta:

( s + 1)( s + 2)( s + 12) ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

20

15
PD
10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
 19

- Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

Para anular o erro em regime permanente
acção PI

( s + a )( s + b) ( s + b)
C PID ( s ) = K = C PD ( s ).
s s

Polo na origem: s = 0

Posicionamento do outro zero do PID: s=-b ?

O zero s = - b é colocado na vizinhança do polo s = 0 para que o root-

locus anterior resultante da utilização do PD não seja significativamente
perturbado (i.e., a dinâmica obtida com o PD será conservada)

s + 0,5
Seja: C PI ( s ) =
s

20

15 PID

10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

60( s + 5)( s + 0,5)

f.t. da malha aberta:
s ( s + 1)( s + 2)( s + 12)
 20

Step Response

1.4

1.2 PID

PD
Amplitude 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec.)

60( s + 5)( s + 0,5)

f.t. da malha fechada Y(s)/R(s):
s + 15s 3 + 98s 2 + 354 s + 150
4

zeros: z1 = - 0,5 ; z2 = - 5

polos: ± j 5,31 ;
p1,2 = -3,27± p3 = - 7,98 ; p4= - 0,48

Da simulação: S% ≈ 20 % , ts(5%) ≈ 1 seg  satisfaz !

( s + 5)( s + 0,5)
C PID ( s ) = 60
s

Na formulação clássica do PID:

 1  ( s 2T I TD + sT I + 1)
C ( s ) = K P 1 + + sT D  = K P
 sT I  sT I

aqueles valores de parâmetros correspondem a:

Kp = 330 , TD = 0,182 , TI = 2,20