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ÍNDICE GENERAL
Constructopedia de robots móviles basados en LEGO _________________________ 0
1 Introducción ___________________________________________________ 2
2 Bricks _________________________________________________________ 3
2.1 Dimensiones fundamentales de Lego ________________________________ 3
2.2 Technic pin con fricción y sin fricción _______________________________ 7
3 Gears _________________________________________________________ 9
3.1 Contando dientes________________________________________________ 9
3.2 Sentido de giro ________________________________________________ 11
3.3 El worm gear __________________________________________________ 12
3.4 Cambiando el eje de giro_________________________________________ 14
3.4.1 El crown gear ______________________________________________ 14
3.4.2 El bevel gear_______________________________________________ 14
3.5 La cremallera__________________________________________________ 15
3.6 Diferencial____________________________________________________ 16
3.7 El tamaño de los gears___________________________________________ 17
3.8 Cadenas ______________________________________________________ 19
3.9 Diseño y pruebas _______________________________________________ 19
4 Pulleys _______________________________________________________ 21
5 Axles _________________________________________________________ 26
6 Liftarms ______________________________________________________ 30
6.1 Introducción __________________________________________________ 30
6.2 Para ganar en longitud___________________________________________ 30
6.3 Para subir en altura _____________________________________________ 31
6.4 Para girar 90º en distintos planos __________________________________ 33
7 Conectores ____________________________________________________ 35
8 Trucos de diseño _______________________________________________ 42
8.1 Trucos básicos_________________________________________________ 42
8.2 Trucos avanzados ______________________________________________ 49
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1 Introducción
Los Lego Technics son divertidos para jugar y permiten la construcción de grandes
modelos, pero no son siempre fáciles de utilizar y sacar todo el partido posible. Los
planos que la compañía Lego distribuye con sus kits son muy buenos mostrando cómo
construir modelos específicos, pero no lo son tanto enseñando cómo diseñar a partir de
las ideas propias de cada uno. Un buen modelo Lego debe ser resistente, compacto y
tener una adecuada fiabilidad de funcionamiento. Si hace un uso extensivo de ruedas
dentadas, los trenes de engranajes deberían ser capaces de rotar limpia y fácilmente. Si
es un elemento estructural, debería poder agarrarse directamente y ser resistente a la
rotura.
El presente capítulo tiene como objetivo ayudar al lector en sus esfuerzos para crear un
modelo Lego bien diseñado, introduciendo algunas propiedades de los Lego Technics
que no son obvias al principio. Para nombrar las piezas se utilizará la terminología
empleada en los programas de diseño gráfico de modelos, como MLCad.
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2 Bricks
Esta relación, unida a la existencia de piezas Lego cuya altura es la tercera parte de la
altura fundamental que se acaba de definir, llamadas plates, permiten la creación de
espacios verticales que encajan perfectamente con las medidas horizontales de otras
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piezas, como vigas (Technic bricks) o Liftarms, que pueden usarse para reforzar las
pilas verticales de piezas, creando estructuras sólidas y que difícilmente se rompan.
El truco más común es crear en la dimensión vertical dos unidades de espacio
horizontal, separando para ello dos bricks con dos plates, como se puede observar en la
Figura 3.
Otras combinaciones de espacios verticales perfectos pueden crearse gracias a los plates
de altura la tercera parte de la altura fundamental Lego. Para ver algunas de ellas, basta
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Este es un ejemplo de espaciado diagonal perfecto, pero también son válidos otros casos
en que el número de unidades horizontales no salga entero exactamente. En estos casos
habrá que forzar un poco más el anclaje con los Technic pins, pero la funcionalidad se
desempeñará correctamente.
Así pues, la relación entre unidades horizontales y verticales se puede utilizar como
recurso para hacer más resistentes las construcciones Lego, permitiendo ganar altura de
una manera más robusta, tal y como se aprecia en la Figura 7.
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A la relación fundamental entre las dimensiones vertical y horizontal de las piezas Lego
se le sacará también partido más adelante, pues permitirá a los engranajes (gears)
funcionar correctamente.
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3 Gears
Los motores estándar de Lego giran a un régimen bastante elevado, que oscila entre las
350 y las 4000 rpm según el modelo de motor. Es conocido que, a potencia constante,
par y velocidad angular son inversamente proporcionales. Por este motivo es
relativamente sencillo detener el eje del motor simplemente con los dedos, pues a
elevada velocidad el par que entrega es pequeño.
De este modo, en el diseño de la mayoría de los modelos de Lego será necesario
introducir algún tipo de reducción, por medio de trenes de engranajes, que permitan
obtener un par aceptable en el eje final, al que generalmente irán conectadas las ruedas
del modelo. De este modo el robot podrá mover su propio peso, a costa de perder
velocidad de desplazamiento.
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Según esto, si el número de dientes máximo que tiene un Technic gear es de 40, el
máximo ratio de reducción posible sería de tan sólo 5:1, insuficiente en la mayoría de
los casos. Un mayor ratio de reducción puede alcanzarse concatenando varios pares de
engranajes. La Figura 10 muestra cómo dos reducciones 3:1 pueden agruparse para
conseguir una reducción total 9:1, utilizando un eje intermedio que contenga el gear de
24 dientes del primer par de engranajes y el gear de 8 dientes del segundo par. Ambos
gears giran a la misma velocidad, 3 veces menor que la velocidad angular del eje
motriz, pero 3 veces mayor que la del segundo eje arrastrado.
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Hay que indicar que en el ejemplo de la figura anterior han sido necesarios 3 planos de
engranajes, para evitar interferencias entre unos y otros. Además, se han utilizado dos
plates de 2x3 para conseguir que los Technic bricks que sostienen los ejes estén
perfectamente cuadrados, de modo que los ejes puedan rotar libremente sin rozar con las
paredes de los agujeros, lo que produciría pérdidas en el tren, produciendo un
rendimiento menor del sistema.
Por último, indicar que no siempre es necesaria una reducción de velocidad, con el
aumento de par correspondiente (conocido en inglés como gearing-down). En
determinadas ocasiones lo que se busca es aumentar la velocidad del eje de salida, sin
importar la reducción del par, lo que se consigue simplemente invirtiendo los papeles de
la rueda pequeña, que pasa a ser la arrastrada, y la rueda grande, que pasa a ser la
motriz. En inglés se conoce como gearing-up.
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Axle pin
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Sin embargo, hay un problema. El worm gear utiliza fundamentalmente rozamiento por
deslizamiento a la hora de hacer avanzar el diente del engranaje redondo. Estos tienen
sus dientes especialmente diseñados para reducir los efectos de deslizamiento cuando se
engranan con ruedas de su mismo tipo, pero no se puede evitar cuando el ensamblaje es
con un worm gear. Por este motivo, se producen mucha pérdida de potencia debido al
rozamiento, con lo que su rendimiento es muy bajo y cuando se requieren grandes pares,
tienen tendencia a bloquearse, deteniendo todo el tren de engranajes. Por tanto, si el
robot es muy pesado, no es conveniente utilizar un worm gear en el eje principal.
Otra propiedad interesante que tiene el worm gear es que no puede ser utilizado como
engranaje de salida. Si se intenta girar la rueda que está ensamblada con el worm gear
sólo se consigue que éste se desplace adelante y atrás en la dirección de su eje, pero
nunca que gire. Esto puede ser utilizado como seguro, si por ejemplo se utiliza en un
brazo robótico que sube una carga pesada. Si la alimentación se corta, el brazo se
mantendrá en la misma posición sin volver a bajar por efecto de la carga.
La Figura 16 muestra un conjunto de dos worm gears puestos en serie. La configuración
de arriba es un intento fallido de poner ambas piezas en el mismo eje, mientras que la de
abajo es la forma correcta de unirlos. Cuando se ponen en serie varios worm gears, el
truco está en probar las 4 posibles orientaciones hasta encontrar con la que funciona.
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3.5 La cremallera
La cremallera (gear rack) es como un engranaje tradicional que se ha abierto y
extendido. Cuando está guiado por un gear estándar (el de 8 dientes es el que mejor
trabaja), convierte el movimiento rotativo en lineal. Se suele utilizar en la dirección de
los coches y se pueden poner varias en serie para aumentar los límites de movimiento,
como se muestra en la Figura 20. En dicha figura, cada revolución del piñón de entrada
desplaza el gear rack 8 dientes.
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Para facilitar el desplazamiento del brick que se encuentra debajo del gear rack, lo
mejor es utilizar unas piezas llamadas tiles, plates a los que se les han eliminado los
studs.
3.6 Diferencial
El diferencial es un elemento mecánico que permite mandar más fuerza a una rueda u
otra según sea necesario, o incluso distribuir la fuerza que llega a los trenes delantero y
trasero. En efecto, suponiendo un vehículo de 4 ruedas en el que la dirección se controla
mediante el giro de las ruedas delanteras, siendo motrices las traseras. Al tomar una
curva, la rueda delantera exterior a la misma describirá un radio de giro superior (el
radio de giro tiene su centro en la prolongación del eje trasero) a la que va por la parte
interior, es decir, ha de ir más rápido pues tiene que recorrer una distancia superior.
Por lo tanto, el motor debe mandar más fuerza a la rueda exterior, o alguna de las ruedas
patinaría sin remedio. Hace falta un diferencial. El diferencial de Lego es que se
muestra en la Figura 22. Sólo tiene un satélite, aunque es suficiente para un correcto
funcionamiento. El motor hace girar el conjunto del diferencial, obligando al centro del
satélite a describir un círculo, mientras gira libremente respecto a su eje. Una
explicación más detallada de la distribución de las fuerzas y las velocidades en cada uno
de los ejes del diferencial excedería los objetivos de este libro, pero es sencillo realizar
algunas pruebas con un montaje como el de la Figura 22 para ver el giro de las ruedas
en diversas situaciones de funcionamiento.
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satélite
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Por otro lado, el gear de 16 dientes tiene un radio de una unidad exacta, con lo que sólo
engrana correctamente con otro de su mismo tipo. Un par de este tipo de engranajes
necesita 2 unidades horizontales, es decir, las mismas que la pareja formada por los
gears de 8 y 24 dientes. Por lo tanto, estas parejas pueden ser intercambiadas
fácilmente, sin necesidad de modificar la estructura del resto del tren de engranajes, lo
que puede resultar útil para ajustar el funcionamiento de dicho tren.
También es posible acoplar engranajes en diagonales más extrañas. Sin embargo, esto
requiere más cuidado pues es difícil lograr espaciados diagonales que se correspondan
con unidades horizontales exactas. Si las ruedas están demasiado cerca, se detendrán o
trabajarán con demasiadas pérdidas por fricción, y si están demasiado lejos, resbalarán.
La Figura 25 muestra algunas combinaciones que funcionan adecuadamente. Se pueden
realizar cálculos matemáticos, utilizando el teorema de Pitágoras, para determinar
espacios diagonales que estén cerca de unidades horizontales enteras, aunque es
preferible experimentar para obtener relaciones adecuadas a cada situación.
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3.8 Cadenas
Las cadenas como la que se muestra en la Figura 26, son más apropiadas para la parte
final de un tren de engranajes, de modo que transmitan potencia directamente a los ejes
que llevan montadas las ruedas. Esto es así porque pueden entregar fácilmente todo el
par necesario e imponen pérdidas por fricción que están minimizadas cuando las
velocidades de rotación son pequeñas.
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el eje final y girarla. Todos los engranajes deberían ponerse a girar libremente y, si todo
está funcionando correctamente, deberían continuar girando durante unos segundos
desde que se dejó de aplicar par en la rueda.
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4 Pulleys
A veces, un tren de engranajes puede resultar demasiado ruidoso. Normalmente, la
mayoría del ruido es creado en las primeras etapas del tren, en la zona del motor. Este es
un lugar perfecto para sustituir los gears tradicionales por poleas (pulleys), formadas
por un par de ruedas y una goma que las une y transmite el movimiento rotativo y el
par, como puede observarse en la Figura 27.
Hay 3 tamaños de ruedas para polea: la pequeña, que se puede utilizar como stop bush,
la mediana, que se utiliza como llanta de ruedas finas, y la grande, usada en algunos
modelos Lego como volante.
Las poleas son bastante ineficientes a la hora de transmitir grandes pares, pues resbalan
y tienen tendencia a romperse en los momentos más inoportunos. Por este y por el
motivo esgrimido con anterioridad, el lugar idóneo para utilizarlas es en la primera
etapa del tren de engranajes, justo a la salida del motor, donde aparecen velocidades
elevadas pero pares pequeños. Se coloca la rueda pequeña en el eje del motor, y la
mediana o la grande en el eje que será arrastrado, como puede verse en la Figura 28.
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También es posible componer varias poleas para conseguir reducciones aún mayores. El
principio de funcionamiento es idéntico al de los trenes de engranajes.
La principal diferencia con los engranajes está en el sentido de giro. Como se vio en la
Figura 13, en engranaje motriz gira en sentido contrario al arrastrado. Para conseguir
que girasen en el mismo sentido era necesario utilizar un gear de transición (Figura 14)
que simplemente invertía los sentidos de giro entre los engranajes motriz y arrastrado.
En el caso de las transmisiones con polea, ambas ruedas giran en el mismo sentido, tal y
como se puede apreciar en las figuras anteriores. Para conseguir que la rueda de salida
en una polea gire en sentido contrario que la rueda de entrada, basta con cruzar la goma
como se puede ver en la Figura 32.
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Por último, también es posible cambiar la dirección del eje de giro de la rueda de salida
respecto al de la rueda de entrada. En el caso de la Figura 33, hay una diferencia de 90º,
pero la ventaja que tienen las poleas respecto a los engranajes, aparte de que no se
necesitan tipos especiales como los crown o bevel gears, es que se permite una mayor
flexibilidad en los ángulos, pudiendo estar conectadas dos ruedas que giran con ejes que
forman ángulos más extraños. En la Figura 33, además se produce una reducción de la
velocidad en el eje de salida.
Hay que tener precaución con no dejar las gomas montadas en modelos que van a estar
durante un largo periodo de tiempo sin utilizarse, pues la presión y el ambiente terminan
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5 Axles
Los ejes son otros elementos fundamentales en cualquier modelo Lego que se quiera
diseñar. Su principal funcionalidad es la transmisión de movimiento rotativo en trenes
de engranajes, aunque también se utilizan ampliamente como elementos estructurales y
soportes o incluso como patas de un robot.
La longitud de un Technic axle se mide en unidades horizontales Lego. De este modo,
un Technic axle 6 mide lo mismo que un Technic brick de 6 studs, tal y como se
comprueba en la Figura 34.
De este modo, es fácil determinar la longitud necesaria para los ejes, en función del
número de studs que tienen que abarcar. Este detalle se puede comprobar en la Figura
35, en la que hay que atravesar un plate 2x4 y dejar 1 unidad horizontal a cada lado para
que el eje quede perfectamente sujeto y no se mueva longitudinalmente.
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Así pues, es posible conseguir espaciados exactos para los ejes en direcciones horizontal
o vertical, utilizando la relación fundamental, o espaciados más aproximados, en
direcciones verticales. Pero en cualquier caso, es muy importante que los ejes estén
correctamente sujetos, al menos entre dos Technic bricks, los cuales deben además
guardar una cierta distancia entre ellos. Y aún más importante es que dichos bricks estén
perfectamente alineados y cuadrados entre sí. De lo contrario, el eje común que estén
sujetando rozará con las paredes de los agujeros, deformándolos y perdiendo gran
cantidad de potencia, pudiendo incluso bloquear el tren de engranajes. En la Figura 38
se comprueba el hecho evidente de que a todos los efectos es preferible sujetar los
Technic bricks con plates 2x que con plates 1x para cuadrarlos correctamente.
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Los ejes se pueden doblar. Hay que intentar no dejar engranajes colgando de ejes que no
estén correctamente sujetos (eje superior de la Figura 39). Se deben poner en el interior
de los bricks que soportan los ejes (segundo eje) o, si se colocan por la parte de fuera,
deben estar lo más cerca posible de las vigas (tercer eje). Si la distancia a las mismas
supera las 2 unidades horizontales, surgirán multitud de problemas (eje inferior).
Los stop bushes y engranajes que se montan sobre un eje al lado de un Technic brick
deben dejar cierta holgura con respecto a él, o de lo contrario se producirán pérdidas de
potencia por fricción.
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La longitud de los ejes se puede extender fácilmente utilizando los Technic axle joiner,
como se puede comprobar en la Figura 41.
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6 Liftarms
6.1 Introducción
Este tipo de piezas dentro del grupo Technic es muy variado. Existen distintos grosores
y tamaños. Estos pueden variar desde un par hasta varias decenas de agujeros. También
hay otro variante que es de bastante utilidad, que son los Liftarms en ángulo. A
continuación en la Figura 42 se ven los distintos tipos de piezas de este gran grupo.
Las medidas de los Liftarms se corresponden con las que se vieron anteriormente en la
sección de ladrillos (Technic bricks - sección 2). Recordando, se decía que la unidad
vertical corresponde a 6/5 veces la horizontal.
Una idea fundamental que no encaja en los siguientes apartados y que tiene cierta
importancia es la de unir dos Liftarms y crear así una estructura sólida y consistente. Se
debe tener en cuenta que no sirve con unirlas en un único punto, ya que la estructura
tendrá un grado de libertad y podrá moverse aún cuando se una mediante Technic Pin
with Friction and Slots. Por lo tanto se tendrán varias posibilidades. La más básica es
unir directamente los dos Liftarms con dos Technic Pin with Friction and Slots como se
muestra en la Figura 43.
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Siguiendo con la idea anterior se puede utilizar un Liftarm 3x5 L Shape que permitirá
futuras ampliaciones. Esta construcción se puede observar a continuación en la Figura
45.
Otra posible idea es ayudarse de otro tipo de Liftarms que no se habían utilizado hasta el
momento, los Liftarm 1x9 Bent (tiene un ángulo y cuyos extremos en lugar de ser
agujeros son alojamientos para ejes) y los Liftarm 1x3 (que poseen menor grosor que los
anteriores, concretamente la mitad, además tienen un agujero central y dos alojamientos
para ejes en los extremos). Esta nueva idea se corresponde con la Figura 46 que viene a
continuación.
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La forma más sencilla de conseguir altura es ayudarse de las relaciones que existen
entre las unidades horizontales y verticales. Mediante una triangulación se puede
conseguir una estructura rígida y sencilla.
Otra forma de dar altura a una estructura es la siguiente Figura 47, para su construcción
se necesitan los Liftarms 1x11.5 Double Bent (permiten un ángulo de 90º en vertical), y
Liftarm 2x4 L Shape (también ángulo recto pero en menor espacio). Continuando con
alguna de las ideas del apartado anterior se tiene la siguiente estructura.
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La última idea que se ofrece, Figura 50, no permite aumentar más que unos pocos de
puntos la altura, pero es muy rígida. En ella se utilizan dos Liftarm 1x9 Bent y un
Liftarm 1x7 Bent.
Hay otras muchas ideas que se espera que puedan salir de parte del constructor, que
después de haber intentado distintas construcciones habrá hecho alguna deducción y
habrá llegado a alguna conclusión.
Una nueva idea para cambiar de agujeros horizontales a verticales y viceversa se puede
construir con dos Litfarm en ángulo, un Liftarm 3x5 L Shape y un Liftarm 2x4 L Shape,
y un par de conectores Axle Joiner Perpendicular Double, como se ve en la Figura 52.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 34
Algo más compleja que las anteriores es la siguiente construcción, Figura 54, donde se
puede igualmente cambiar de ángulo. En este caso con la ayuda de un Liftarm 3x5 L
Shape, un Liftarm 2x4 L Shape, un Liftarm 1x7 Bent y un Technic Axle Joiner
Perpendicular Double Split, tenemos una aparatosa construcción que consigue el
objetivo perseguido, el cambio de ángulo.
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Gracias al Technic Axle Joiner Perpendicular Double Split se pueden realizar varias
construcciones similares; en todas ellas se permite un cambio de ángulo con la ayuda de
distintas piezas. En la Figura 55 se utilizan dos Liftarm 1x3, en la Figura 56 un Technic
Axle Joiner Perpendicular 3L, y en la Figura 57 un Technic Axle Joiner Perpendicular
Double.
7 Conectores
En este apartado se va a hablar de todas las familias de piezas que existen en Lego, que
permiten unir bricks que forman un determinado ángulo, extender ejes, cambiar su
sentido de giro, su dirección, etc.
En la Figura 41 ya se ha hablado del primero de los conectores, el Technic axle joiner,
que permite extender la longitud de los ejes. En la siguiente sección se mostrará una
construcción alternativa que permite realizar el mismo cometido. Mientras tanto, a la
hora de unir dos ejes en diferentes ángulos, de 90º a 180º se pueden utilizar los Technic
angle connector, que se ven en la Figura 58. Como se puede observar, estos conectores
pueden ser atravesados por un eje, permitiéndose el giro relativo entre los ejes
conectados y el eje que se encuentra en un plano perpendicular.
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Otra opción es el uso del Technic connector toggle joint toothed, que permite variar el
ángulo relativo entre ejes según la necesidad (Figura 59). Hay que utilizar alguno de los
stop bushes presentados en la Figura 36.
En la siguiente figura aparece el Technic connector toggle joint toothed utilizado para
conectar dos ejes en ángulo recto.
Sin embargo, la pieza Lego específica para esta función es el Technic angle connector
que se observa en la Figura 61.
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La altura a la que queda el eje paralelo al brick no guarda ninguna de las relaciones
fundamentales Lego, es decir, no se podría hacer pasar por los agujeros de otro brick
que sea perpendicular al primero. El único que podría realizar esta unión con la que se
ganaría mucha robustez en el modelo es el segundo modelo empezando por la izquierda,
el Technic axle joiner perpendicular 3 long (Figura 63). Sin embargo, es necesario
utilizar el plate 1x2 with 1 stud para que pueda encajar todo correctamente.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 38
Si se necesita la robustez del pin joiner dual pero obteniendo a la salida un eje como en
el axle joiner 3 long, la opción es utilizar en lugar del pin long anterior el Technic pin
long with stop bush, que permite encajar un eje como se observa en la Figura 65. En
dicha figura se ha introducido también el Technic pin 3L double, que además de aportar
mayor solidez que 2 pines por separado, permite soportar un eje perpendicular, que
tiene impedido el giro.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 39
Figura 65: Technic pin long with stop bush y Technic pin 3L double
Otra familia es la de los Technic connector, a la que pertenecen los que se muestran en
la Figura 66 y algunos otros más que no se comentarán aquí por ser poco frecuentes y su
utilidad más limitada. El ángulo del eje de salida puede variar respecto al del eje de
entrada según el connector utilizado, siendo el más polivalente el Technic connector
toggle joint toothed del que se habló con anterioridad, pues según la orientación del
Technic bush ½ type 1 el giro estará permitido o no.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 40
También es muy frecuente el uso de la junta cardan en la dirección del vehículo, para
transmitir el movimiento rotativo del volante o de un servo a las ruedas para que estas
se orienten, por medio de una cremallera de dirección (gear rack).
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 41
Cambiando de familia y de tipo de conectores, aparecen los hinge plates que permiten
unir bricks u otros plates formando un ángulo determinado. Según el tipo de hinge
plate, la robustez será mayor o menor.
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8 Trucos de diseño
Esta sección presenta un conjunto misceláneo de ideas constructivas difíciles de
encuadrar en alguno de los apartados anteriores, y que pueden resultar muy útiles a la
hora de construir modelos Lego propios.
Si se quiere construir hacia fuera de una pared vertical Lego, existen 2 opciones. La
primera de ellas consiste en utilizar un Technic brick pequeño, que se conecta con sus
studs acoplados a los agujeros de alguno de los bricks que forman la pared, tal y como
puede contemplarse en la Figura 71.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 43
Este método produce una sujeción más débil que el anterior, pero no deforma el
plástico. En la Figura 73 se puede ver otro ejemplo más de utilización del pin ½,
pudiendo comprobarse asimismo cómo se han utilizado las distancia fundamental de
Lego para que todo encaje correctamente.
Una tercera manera de crear un ángulo que permita construir en una dirección
perpendicular a la de una pared es la que se puede observar en la Figura 74, utilizando
un braket 2x2-2x2.
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 44
En función de la orientación del Technic bush, el eje podrá rotar libremente, o quedará
anclado al plate entre los 4 studs que rodean cada agujero del plate.
Otra manera de permitir o no el giro de un eje sobre un Technic plate con agujeros es la
que se puede apreciar en la Figura 77. Para permitir que gire libremente se utiliza un
Technic bush ½, mientras que para impedirlo se ha optado por un brick 2x2 round.
En la siguiente figura aparecen algunos de los trucos que se han ido explicando, en la
construcción de una rueda no motriz de un robot, que tenga un diseño de ruedas de tipo
triciclo por ejemplo. El eje vertical se encuentra atrapado entre 2 plates, dejando que
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 45
gire libremente con un Technic bush como se ha explicado con anterioridad. El ángulo
creado, necesario para que la rueda se oriente correctamente, se consigue con 2 Technic
connector toggle joint toothed como se proponía en la Figura 59, mientras que la unión
con la rueda utiliza el mismo conector como en la Figura 60.
Otro posible diseño de rueda de dirección no motriz es la que se puede ver en la Figura
79, que utiliza 2 Technic liftarm 1x7 bent para crear el ángulo necesario, mientras que el
giro libre se consigue con un Technic bush ½ como se explicó en la Figura 77.
Para crear unas patas que den motricidad a un robot se puede montar el mecanismo que
aparecen en la Figura 80. Utilizando algún tipo de tren de engranajes o una cadena se
puede sincronizar el movimiento de ambas patas para conseguir el desplazamiento del
robot.
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Para fijar los Technic bricks a los motores Lego creando un diseño robusto se utilizan
los Plate 1x2 with door rail que se observan en la Figura 81.
Con objeto de dar robustez a los modelos, Lego introdujo los Technic pin long, que
miden 3 unidades horizontales y permiten conectar hasta 3 bricks o liftarms. En la
Figura 82 se puede comprobar esta manera de crear partes del modelo reforzadas
especialmente: las piezas romperían antes de desencajarse.
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Las pilas que dan energía al sistema electrónico del robot ocupan un espacio
considerable en el robot, que hay que diseñar inteligentemente para facilitar el acceso a
las mismas a la hora de recargarlas. Una buena opción suele ser situarlas en la parte
inferior del modelo, de modo que se pueda llegar a ellas con la simple retirada de una
tapa, al modo en que se realiza en los vehículos de radiocontrol por ejemplo (Figura 83).
No obstante, para evitar que en algún golpe las tapas que sujetan las pilas por abajo se
descolgasen, es conveniente proporcionar algún tipo de anclaje o seguro adicional al
simple encajado de studs, como se puede observar en la Figura 84.
Technic connector
En el apartado dedicado al gear rack quedó dicho que la opción más empleada para
permitir el deslizamiento de la cremallera era la colocación de un tile debajo de la
misma o del brick que la soportaba. No es la única manera. Existe también la
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Constructopedia de robots móviles basados en LEGO. 48
posibilidad de colocar un brick invertido, de modo que deslice sin problemas sobre la
parte inferior del mismo.
Obsérvese cómo se ha conseguido a la vez establecer los topes del movimiento lineal de
la cremallera, gracias al Technic friction pin with towball.
A veces se puede necesitar transmitir un pequeño movimiento longitudinal. Para ello,
existen en Lego unos cables flexibles especiales (Technic flex-system cable), que van
por dentro de unos tubos huecos también flexibles (Technic flex-system hose). El
problema es que el diámetro de dichos tubos es inferior al de los agujeros de los bricks
Lego, de modo que no quedarían bien sujetos. La solución es utilizar el Technic pin ½,
como se muestra en la Figura 87.
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uso del bevel gear nuevo para cambiar el ángulo de los ejes, mientras que en el tren
trasero se ha utilizado el crown gear.
T. steering arm
Junta cardan
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En primer lugar, los elementos esféricos, como los que hay en el Technic steering arm
large o el Technic ball with grooves, que permiten un giro según las 3 dimensiones del
espacio. También hay que destacar los 2 Technic suspension arm, que llevan una
conexión esférica para encajar con el Technic steering arm large y, al estar unidos
mediante un Technic rotor 2 blade with studs y pins ½ grises de radio pequeño, pueden
realizar un movimiento conjunto arriba y abajo. Además, la presencia de los 2 plates
2x2 corner establece el límite en dicho movimiento. Finalmente, los Technic shock
absorber tienen libre el giro en sus 2 extremos, aunque dicho giro se produce
solidariamente para ambos amortiguadores pues están unidos por la parte de abajo a
través de un axle. El anclaje superior de los shock absorbers se puede realizar
directamente, como se muestra en la Figura 92, o a través del Technic pole reverser
handle, como se puede apreciar en la Figura 93.
T. rotor blade
Movimiento de la suspensión
Giro de la rueda
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Una vez están todas las piezas montadas sobre el eje, el Technic transmission driving
ring puede desplazarse en sentido longitudinal, sobre el axle joiner. Cuando está en
posición centrada los engranajes no tienen ningún tipo de fijación al eje, con lo que
aunque éste gire, ellos no lo hacen y no transmiten par ninguno. Sin embargo, cuando el
driving ring se desplaza encajándose en alguno de los gears, las estrías internas de estos
y las externas del driving ring encajan, anclándose dicho engranaje al eje y girando con
él (Figura 97).
Estrías
0º
-30º
-70 +70
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Motor
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Esta pieza es la encargada de dirigir el aire a la salida superior, con lo que el cilindro
neumático (Technic pneumatic cylinder with 2 inlets) bajaría, o a la salida inferior, con
lo que el pistón subiría (Figura 101).
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la bomba (esta pieza se utiliza también en los motores Lego para producir la
excentricidad en el cigüeñal). La salida de la bomba se conecta igualmente a la entrada
central del switch, cuyas salidas van a los cilindros neumáticos.
En el caso automático hay que añadir el detalle importante de que el motor y la bomba
pueden estar funcionando continuamente sin que los interruptores estén dirigiendo el
aire a los cilindros, pues en la carrera de expansión se “extrae” del circuito neumático el
aire que haya sobrado. Esto no ocurre así en el caso manual, en el que si se bombea aire
sin mover algún switch, el aire se queda acumulado en el circuito y, al cabo de varios
bombeos, la bomba no permite bajar su pistón.
En cuanto a los cilindros, existen varios modelos, que se pueden contemplar en la
Figura 104. Se diferencian esencialmente en el tamaño y en el número de entradas de
aire que tienen.
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Las posibilidades constructivas son enormes, según sean las necesidades del mecanismo
que se quiere accionar, existiendo numerosos ejemplos en los modelos oficiales Lego.
Aun así, es posible presentar aquí algunos detalles a tener en cuenta.
Como se puede comprobar en la Figura 104, los anclajes superior (en el pistón) e
inferior (en la base) de los cilindros neumáticos permiten un giro independiente del
cilindro respecto del eje que atraviese dichos agujeros. A continuación se verá un caso
en el que los cilindros permanecen estáticos, pero en general realizarán un pequeño
movimiento de rotación alrededor de estos al extenderse o contraerse, para acoplar el
conjunto a la nueva posición.
En la Figura 106 se puede observar una configuración que puede resultar útil en ciertos
momentos. Al estar conectadas la entrada superior de un cilindro con la inferior del otro
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y viceversa, cuando el switch envíe aire por alguno de los dos circuitos, uno de los
cilindros extenderá su pistón mientras que el otro lo contraerá.
Este hecho se puede aprovechar para hacer girar algún engranaje, si se conectan las
cabezas de los pistones a sendas cremalleras, como se muestra en la Figura 107.
Existe en Lego un plato giratorio, bastante utilizado en sus modelos oficiales, y que
puede resultar interesante en los robots que se diseñen, para construir grúas o
plataformas que realicen rotaciones amplias. Dicho plato cuenta con un engranaje en su
periferia de 56 dientes, que puede utilizarse en unión con un worm gear u otro engranaje
normal para producir el giro directamente. Otra opción es utilizar el montaje de la figura
anterior para producir la rotación de la plataforma, con un montaje como el de la Figura
108, en la que la parte superior gira solidaria al eje que montaba el engranaje de 16
dientes.
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Otro detalle constructivo que puede resultar de suma utilidad en modelos propios es el
que emplea los Technic triangle junto con amortiguadores hidráulicos, como el Technic
shock absorber 10L damped, que se mantiene en posición cerrada (con el pistón
contraído) con aplicar una pequeña fuerza, pero que recupera su forma natural (pistón
extendido) si se le aplica una perturbación que lo saque de la anterior posición de
equilibrio. De este modo, y gracias a la forma especial del triangle es posible crear un
movimiento de apertura suave y continuo, para acceder a zonas del robot que en
condiciones normales están tapadas.
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