Arduino for Robotic

Muchamad
Malik S.Kom
2011

R2G | Robot Research Group

Arduino adalah single-board microcontroller yang berbasis open-source, dirancang untuk
memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Mikrokontroler yang digunakan
dari jenis atmel AVR dengan berbagai jenis turunannya.

Kelebihan dari arduino adalah Arduino mempunya bahasa pemroraman sendiri, mirip bahasa C
namun memiliki library sendiri. Di dalam mikrokontrolernya sudah terdapat boot loader yang
digunakan sebagai penjembatan antara mikrokontroler dengan software compilernya. Arduino
membuka semua sourcenya mulai dari diagram rangkain, jalur pcb, software compiler.

A. ARDUINO PROGRAMMING

1. Addition, Subtraction, Multiplication, & Division

Diskripsi

Operasi ini memberikan hasil penambahan, pengurangan, pembagian dan perkalian dari dua

operan. Operasi adalah pengaturan menggunakan dua tipe data dalam operan seperti 9/4 adalah 2

dimana 9 dan 4 adalah intejer. Selain itu bisa juga diartikan operasi tersebut merupakan dapat

menangani hasil yang mempunyai range dalam sebuah tipe data ( 1 intejer mempunyai nilai

32,767 sampai -32,768). Jika beberapa operan mempunyai perbedaa tipe data yang “besar” yang

digunakan untuk perhitungan. Salah satu operan yang digunaka adalah tipe float atau tipe double,

floating point dapat digunakan untuk penghitungan

Contoh

y = y + 3;
x = x - 7;
i = j * 6;
r = r / 5;

R2G | Robot Research Group Page 2

Syntax

result = value1 + value2;

result = value1 - value2;

result = value1 * value2;

result = value1 / value2;

parameter

value1 : merupakan variable atau konstan

value2 : merupakan variable atau konstan

Tips pemrograman :

 Ketahui bahwa integer constan default untuk int sehingga beberapa konstanta

penghitungan bisa overflow (60*1000 akan menghasilkan hasil yang negative)

 Pilih besaran variable yang besarnya cukup untuk menangani hasil dari penghitungan

Anda

 Ketahui bahwa tanda operasi bilangan yang akan Anda gunakan harus langsung sesuai

arah matematika contoh 0-1 atau 0 - - 32768

 Untuk pemrograman yang memerlukan pecahan, gunakanlah vaiabel float, tapi perlu

disadari hal ini mempunyai kelemahan dalam memiliki ukuran yang besar dan kecepatan

komputasi yang rendah

R2G | Robot Research Group

  Gunakanlah operasi penglihan seperti (int)myFloat untu merubah sebuah variable

menjadi variable lain yang belum kita ketahui.

1.1 assignment operator (single equal sign)

menyimpan nilai variable sebelah kanan ke dalam variable sebelah kiri.

Single equal sign dalam pemrograman C adalah pemanggilan operator tugas (assignment

operator). Hal ini berbeda dengan kelas aljabar yang mengindikasikan persamaan atau

penyamaan. Operator penugasan ini memberitahu mikrokontroler untuk mengevaluasi nilai

apapun atau ekspresi yang berada di sebelah kanan dan menyimpannya ke dalam variable

sebelah kiri.

Contoh

int sensVal; // mendeklarasikan sensVal sebagai variable intejer

senVal = analogRead(0); // menyimpan (dijitasi) voltase yang masuk pada

analog pin ke 0 dalam sensVal

tips pemrograman

variable yang ada di sebelah kiri dari assignment operation (= sign) dibutuhkan untuk digunakan

menjaga nilai yang sudah tersimpan di dalamnya. Jika hal itu tidak cukup besar untuk menangani

sebuah nilai, nilai yang sudah tersimpan di variable tersebut akan menjadi salah.

Jangan terkecoh dengan assignment operator [=] (sama dengan) dengan operator komparasi [==]

(dobel sama dengan) yang mengevaluasi dua ekspresi menjadi hasil.

R2G | Robot Research Group Page 4

 2. TIPE DATA

2.1 Int

Intejer merupakan tipe data yang utama dari macam penyimpanan dan terdiri dari 2 nilai byte.

Mempunyai range dari -32,768 sampai 32,762 (nilai minimal adalah -2^15 dan nilai maksimal

(2615)-1 ).

Contoh

int ledPin = 13;

Syntax

int var = val;

var – nama variable intejer Anda

val – nilai yang diberikan dalam variable Anda.

Tips Coding

Saat beberapa variable dibuat untuk melebihi kapasitas maksimal, maka nilai tersebut akan

membalik ke minimal kapasitas, begitu juga sebaliknya.

int x
x = -32,768;
x = x - 1; // x sekarang menjadi 32,767 – berbalik ke arah neg.

x = 32,767;
x = x + 1; // x sekarang menjadi -32,768 – berbalik kea rah positif

R2G | Robot Research Group

2.2 Unsigned Int

Unsign int sama seperti int, namun dalam pemberian angka negative tidak diperkenankan,

sebagai gantinya nilai negative digantikan nilai positif sehingga mempunyai range 0 sampai

65,535 (2^16)-1).

Contoh

unsigned int ledPin = 13;

Syntax

unsigned int var = val;

var – nama variable unsigned Anda

val – nilai yang berada dalam variable tersebut.

Tips Coding

Ketika membuat variable yang melebihi kapasitas, maka akan membalik ke kapasitas minimum

unsigned int x
x = 0;
x = x - 1; // x sekarang 65535
x = x + 1; // x sekarang 0

R2G | Robot Research Group Page 6

2.3 word

sebuah word menyimpan 16 bit angka dari 0 sampai 65535 sama seperti unsigned int

contoh

word w = 10000;

2.4 byte

byte menyimpan sebuah 8-bit dari 0 samapi 255

contoh

byte b = B10010; // "B" is the binary formatter (B10010 = 18 decimal)

2.5 float

tipe data untuk angka floating point, sebuah angka yang mempunyai titik decimal. Floating-point

sering dugunakan pada nilai yang mendekati analog dan nilai yang berkesinambungan karena

mempunyai resolusi yang lebih tinggi dari pada intejer. Floating-point mempunyai besar

3.4028235E+38 dan -3.4028235E+38. Sehingga dapat menyimpan 32bit (4byte. ) informasi.

Float hanya mempunyai kepresisian 6 – 7 dijit decimal. Yang maksudnya total angka dari

dijitnya bukan angka dari titik kanan setelah decimal. Tidak seperti platform, dimana Anda dapat

mendapatkan akurasi dari penggunaan tipe data double (sampai 15 dijit) dalam arduino, double

adalah besarnya sama seperti float.

R2G | Robot Research Group

Angka Floating-point belum tentu tepat, dan bisa menghasilkan hasil yang tidak biasa saat di

komparasi. Seperti misalkan 6.0 / 3.0 hasilnya mungkin bukan 2.0 Anda harus mengganti dan

mengecek nya karena nilai absolute berbeda dengan angka yang memiliki ketelitian.

Contoh

float myfloat;

float sensorCalbrate = 1.117;

Syntax

float var = val;

var – nama variable Anda

val – nilai yang diberikan

Contoh Kode

int x;
int y;
float z;

x = 1;
y = x / 2; // y sekarang 0, ints tidak dapat mengani nya
z = (float)x / 2.0; // z sekarang .5 (Anda memiliki hasil 2.0, bukan 2)

2.6 double

Dalam Arduino, Double sama seperti float namun memiliki kepresisian yang sedikit berbeda.

R2G | Robot Research Group Page 8

Tips

Pengguna yang membawa kode dari source code dari luar yang didalamnya terdapat variable

double lebih baik diuji terlebih dahulu untuk mengetahui perbedaan ketepatan yang terdapat pada

Arduino.

2.7 Long

Variable long adalah variable yang mempunyai penyimpanan angka yang lebar yaitu 32 bit

(4byte) dari -2,147,483,648 sampai 2,147,487,483,647

Contoh

long speedOfLight = 186000L; // see Integer Constants for explanation of

the 'L'

Syntax

long var = val;

2.8 Unsigned Long

Undigned Long adalah variable yang mempunyai lebar 32bit dan tidak seperti long, unsigned

long tidak dapat menyimpan angka negative, mempunyai range antara 0 sampai 4,294,967,295

(2^32 – 1)

R2G | Robot Research Group

Contoh

unsigned long time;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
Serial.print("Time: ");
time = millis();
//mencetak waktu saat program dijalankan
Serial.println(time);
// besaran waktu tunggu saat tidak mengirim sejumlah data
delay(1000);
}

Syntax

unsigned long var = val;

2.9 Boolean

Boolean menangani dua nilai yaitu true atau false sedangkan variable menempati satu byte dari

memori.

Contoh

R2G | Robot Research Group Page 10

int LEDpin = 5; // LED pada pin 5
int switchPin = 13; // saat switch terpasang pada pin 13, yang lain
terkoneksi pada ground
boolean running = false;

void setup()
{
pinMode(LEDpin, OUTPUT);
pinMode(switchPin, INPUT);
digitalWrite(switchPin, HIGH); // menghidupkan pullup resistor
}

void loop()
{
if (digitalRead(switchPin) == LOW)
{ // switch ditekan - pullup membiarkan pin high normally
delay(100); // delay untuk switch
running = !running; // toggle variable running
digitalWrite(LEDpin, running) // indikasi via LED
}
}

R2G | Robot Research Group

2.10 Char

Sebuah tipe data yang mengambil 1 byte memori untuk menyimpan nilai karakter. Karakter

huruf tertulis dalam tanda kutip satu seperti „A‟ (untuk karakter yang banyak, menggunakan

tanda petik dua : “ABC”).

Anda dapat melihat encoding yang lebih spesifik dalan ASCII CHART. Ini dimaksudkan dapat

memungkinkan untuk menjalankan aritmatika dalam nilai ASCII yang menggunakan karakter

misalkan „A‟ +1 memiliki nilai 66, karena nilai ASCII dari huruf A adalah 65.

Tipe dara char adalah angka encoding dari -128 sampi 127

Contoh

char myChar = 'A';

char myChar = 65; // both are equivalent

2.11 Unsigned Char

Tipe data yang membutuhkan 1 byte dari memori. Sepeti pada tipe data byte, unsigned char

mempunyai panjang 0 sampai 255.

Dalam Arduino, tipe data ini jarang digunakan

Contoh

unsigned char myChar = 240;

R2G | Robot Research Group Page 12

2.12 Arrays

Array adalah kumpulan dari beberapa variable yang saling berkaitan dengan sebuah nomer

indeks.

Membuat (deklarasi) sebuah Array

Dibawah ini adalah membuat sebuah metode array yang benar.

int myInts[6];
int myPins[] = {2, 4, 8, 3, 6};
int mySensVals[6] = {2, 4, -8, 3, 2};
char message[6] = "hello";
anda dapat mendeklarasikan aray tanpa menginisialisasikan nya seperti dalam myInts.

Mengakses sebuah array

Array merupakan zero indexed yang menunjuk pada array yang telah diinisialisasi sebelumnya,

elemen pertama dari array adalah indeks ke 0

mySensVals[0] == 2, mySensVals[1] == 4, dan sampai ke empat.

Seperti halnya array dengan 10 elemen, indek 9 adalah elemen terahir

int myArray[10]={9,3,2,4,3,2,7,8,9,11};
// myArray[9] contains 11
// myArray[10] is invalid and contains random information (other
memory address)

Tidak seperti BASIC atau JAVA, dalam compiler C tidak mengecek untuk mengetahui jika akses

array sudah sesuai batas besaran array yang Anda deklarasikan sebelumnya.

R2G | Robot Research Group

Sebuah penugasan dalam sebuah array

mySensVals[0] = 10;

untuk mendapatkan sebuah nilai dari array

x = mySensVals[4];

2.12.1 Array dan perulangan FOR

Array dapat dimanipulasikan dalam perulangan for, dimana penghitungan perulangan digunakan

sebagai indeks pada beberapa elemen array. Seperti contoh untuk mencetak beberapa elemen

sebuah array pada serial port, Anda dapat melakukan sesuatu seperti berikut :

int i;
for (i = 0; i < 5; i = i + 1) {
Serial.println(myPins[i]);
}

2.13 Void

Kata kunci void hanya digunakan dalam mendelarasikan fungsi. Hal ini untuk mendandakan

bahwa fungsi itu diharapkan untuk memberi informasi dari fungsi yang telah dipanggil.

contoh

// actions are performed in the functions "setup" and "loop"

// but no information is reported to the larger program

R2G | Robot Research Group Page 14

void setup()
{
// ...
}

void loop()
{
// ...
}

2.14 string

text string dapat dituliskan ke dalam dua cara, Anda dapat menggunakan tipe data String yang

merupakan bagian dari dasar versi 0019, atau Anda dapat menggunakan sebuah string luar dari

sebuah array tipe char dan null-terminatenya.

Contoh

char Str1[15];
char Str2[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o'};
char Str3[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o', '\0'};
char Str4[ ] = "arduino";
char Str5[8] = "arduino";
char Str6[15] = "arduino";

kemungkinan – kemungkinan untuk deklarasi srting

 deklarasi sebuah array dari chars tanpa inisialisasi seperti dalam Str1

R2G | Robot Research Group

  deklarasi sebuah array dari chars (dengan satu extra char) dan compiler akan menambah

karakter null seperti dalam Str2

 menambahkan karakter null secara lagsung, Str3

 inisial dengan sebuah konstanta string dalam tanda kutipan, compiler akan menghitung

lebar konstanta array untuk panjang kontanta string dan sebuah pengahiran karakter null,

Str4

 inisial array dengan menuliskan besar dan konstanta string, Str5

 inisial array, memberi ruang ekstra untuk string yang lebih besar, Str6

2.14.1 Ahiran Null

Biasanya, banyak string yang diahiri dengan sebuah karakter null (kode ASCII 0). Hal ini

membolehkan fungsi (seperti Serial.print() ) untuk memanggil diahir string. Selain itu, meraka

akan melanjutkan pembacaan byte subskuen dari memori yang bukan merupakan bagian dari

string.

Hal ini dimaksud saat Anda membutuhkan string yang memiliki ruang untuk karakter yang lebih

banyak dari teks yang anda inginkan. Ini kenapa Str2 dan Str5 membutuhkan 8 karakter

sedangkan “arduino” hanya 7, posisi yang terahir secara otomatis akan ditempai oleh karakter

null.Str4 akan otomatis sebesar 8 karakter, satu dari external null. Dalam Str3, kami mempinyai

penyertaan karakter null secara explicit (ditulis „\0‟)

R2G | Robot Research Group Page 16

 2.14.2 Menyatukan string yang panjang

Anda dapat menyatukan string yang panjang seperti berikut :

char myString[] = "This is the first line"

" this is the second line"
" etcetera";

2.14.3 Array dari string

Bagaimana bekerja dengan teks yang berjumah besar, seperti dalam poyek LCD display untuk

membentuk array dari string. Karena string merupakan array, hal ini sebenarnya sebuah contoh

dari array dua dimensi.

Dalam kode ini, tanda bintang setelah tipe data char “char*”, merupakan sebuah array dari

“pointer”. Semua nama array merupakan pointer, jadi ini merupakan array di dalam array.

Contoh

char* myStrings[]={"This is string 1", "This is string 2", "This is string

3",
"This is string 4", "This is string 5","This is string 6"};

void setup(){
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
for (int i = 0; i < 6; i++){
Serial.println(myStrings[i]);
delay(500);
}

R2G | Robot Research Group

3 String

Kelas String, bagian dari dasar versi 0019, membolehkan kita memanipulasi string dari teks lebih

komplek dari cara array karakter yang digunakan. Anda dapat menggabungkan String,

menambahkannya mencari dan megganti substring dan sebagainya. Hal itu lebih banyak

mengambil memori dari pada array yang sederhana.

4 Penghitungan

4.1 abs(x)

menghitung nilai absolute dari sebuah cacah

parameter

x : cacah

perhatian

karena tentang abs() berfungsi untuk penerapan, hindari penggunaan fungsi yang terdapat tanda

kurang, hal akan menghasilkan hasil yang salah

abs(a++); // avoid this - yields incorrect results

a++; // use this instead -

abs(a); // keep other math outside the function

R2G | Robot Research Group Page 18

constrain (x,a,b)

contrain merupakan angka batasan dalam sebuah range

parameter

x : angka dari contrain ; semua tipe data

a : batas bawah dari range; semua tipe data

b : batas atas dari range; semua tipe data

kembalian

x : jika x diantara a dan b

a : jika x lebih kecil dari a

b : jika x lebih dari b

contoh

sensVal = constrain(sensVal, 10, 150);

// batas range dari nilai sensor antara 10 dan 150

4.2 map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)

Memetakan ulang sebuah angka dari sebuah range ke yang lainnya. Ini adalah sebuah nilai dari

fromLow yang sudah dipetakan ke toLow, sebuah nilai dari fromHigh pada toHigh.

Contoh

R2G | Robot Research Group

y = map(x, 1, 50, 50, 1);

fungsi ini juga menangani angka negative

y = map(x, 1, 50, 50, -100);

contoh

/* Map an analog value to 8 bits (0 to 255) */

void setup() {}

void loop()
{
int val = analogRead(0);
val = map(val, 0, 1023, 0, 255);
analogWrite(9, val);
}

Catatan tambahan

Untuk penghitungan matematika, berikut adalah fungsi nya

long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
{
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

4.3 min(x,y)

menghitung minimum dari dua angka

sensVal = min(sensVal, 100); // assigns sensVal to the smaller of sensVal or

100
// ensuring that it never gets above 100.

R2G | Robot Research Group Page 20

max() juga ikut digunakan untuk konstrain yang lebih rendag dari variable
range, sedangkan min() digunakan untuk konstrain yang mempuyai range lebih
tinggi.

sensVal = max(senVal, 20); // assigns sensVal to the larger of sensVal or 20

R2G | Robot Research Group

5 Struktur

5.1 setup()

fungsi setup() untuk memulai sketsa pemrograman, inisilaisasi variable, pin mode, memulai

menggunakan library dan lainnya. Fungsi setup akan dijalankan sekali setelah arduino

dihidupkan atau di reset.

Contoh

int buttonPin = 3;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}

void loop()
{
// ...
}

5.2 loop()

setelah membuat fungsi setup (), yang harus dilakukan adalah menginisialisasi dan mengeset

nilai inisial dari fungsi loop() dengan tepat apa nama yang akan diberikan. Gunakan ini untuk

mengaktifkan board Arduino

R2G | Robot Research Group Page 22

contoh

int buttonPin = 3;

// setup initializes serial and the button pin

void setup()
{
beginSerial(9600);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}

// loop checks the button pin each time,

// and will send serial if it is pressed
void loop()
{
if (digitalRead(buttonPin) == HIGH)
serialWrite('H');
else
serialWrite('L');

delay(1000);
}

6 Control Sructure

6.1 IF, yang digunaan dalam imbuhan dengan operator pembanding

Format untuk if :

if (someVariable > 50)

// bisa digunakan untuk statemen yang lain

R2G | Robot Research Group

}

Untuk cara lain, statemen if selalu dalam keadaan true

if (x > 120) digitalWrite(LEDpin, HIGH);

if (x > 120)
digitalWrite(LEDpin, HIGH);

if (x > 120){ digitalWrite(LEDpin, HIGH); }

if (x > 120){
digitalWrite(LEDpin1, HIGH);
digitalWrite(LEDpin2, HIGH);
} // semua dianggap benar

6.2 Comparison Operators:

x == y (x sama dengan y)

x != y (x tidak sama dengan y)

x < y (x lebih kecil dari y)

x > y (x lebih besar dari y)

x <= y (x lebih kecil sama dengan y)

x >= y (x lebih besar sama dengan y)

R2G | Robot Research Group Page 24

6.3 IF/ELSE

Struktur if/else membeikan kita control yang lebih besar untuk menangani berbagai statement

dibandingkan dengan statemen dasar if. Jadi struktur if else merupakan gabungan pernyataan if

bersaang yang membolehkan logika ya atau tidak. Untuk contoh, sebuaah input analog dapat

mengerjakan sebuah aksi yang mempunyai inputan kurang dari 500 dan yang lain beraksi jika

inputan tersebut > 500, maka kodenya dapat dituliskan sebagai berikut

if (pinFiveInput < 500)

{
// action A
}
else
{
// action B
}

Else juga dapat digunakan secara bertingkat sampai dengan tak terhingga selama proses yang

kita inginkan belum menyatakan sebuah kebenaran atau berlogika true, berikut contoh kodenya

if (pinFiveInput < 500)

{
// do Thing A
}
else if (pinFiveInput >= 1000)
{
// do Thing B
}
else
{
// do Thing C
}
R2G | Robot Research Group
6.4 Switch/case

Seperti halnya if statemen, switch…case megontrol alir dari program yang membolehkan

beberapa parameter yang berbeda untuk dieksekusi dalam kondisi yang bervariasi.

Contoh

switch (var) {
case 1:
//do something when var equals 1
break;
case 2:
//do something when var equals 2
break;
default:
// if nothing else matches, do the default
// default is optional
}

Syntax

switch (var) {

case label:

// statements

break;

case label:

// statements

break;

default:

R2G | Robot Research Group Page 26

 // statements

break selalu ada dalam statemen case, dan digunakan untuk ahiran dari bermacam macam case,

tanpa statemen break, statemen swich akan terus dijalankan sesuai ekpresi tanpa henti (“falling-

through”) sampai menemukan statemen break atau sampai satemen swich ditutup.

6.5 For

Pernyataan for digunakan untuk mengulang sebuah blok statemen yang terus berputar. Biasanya,

pernyataan for digunakan untuk mengkombinasikan sebuah array dalam menyatakan sebuah pin

atau data.

Berikut header untuk perulangan for :

for (initialization; condition; increment) {

//statement(s);

Inisialisasi dilakukan pertama dan sekali saja. Condition adalah berapa kali kita akan melakukan

looping, increment adalah menunjukan bahawa looping akan dijalankan secara bertingkat.

Contoh :

// Dim an LED using a PWM pin

int PWMpin = 10; // LED in series with 470 ohm resistor on pin 10

void setup()
{

R2G | Robot Research Group

 // no setup needed
}

void loop()
{
for (int i=0; i <= 255; i++){
analogWrite(PWMpin, i);
delay(10);
}
}

Tips

Dalam C, statemen for sangat fleksibel disbanding dengan for yang ada pada BASIC. Beberapa

diantaranya dalah elemen header bisa saja dihilangkan, namun tanda titik koma harus tetap

disertakan.

for(int x = 2; x < 100; x = x * 1.5){

println(x);
}

menghasilkan: 2,3,4,6,9,13,19,28,42,63,94

Contoh lain

void loop()
{
int x = 1;
for (int i = 0; i > -1; i = i + x){
analogWrite(PWMpin, i);
if (i = 255) x = -1; // switch direction at peak
delay(10);

R2G | Robot Research Group Page 28

 }
}

6.6 while

while akan melakukan perulangan secara kontinyu dan tidak terbatas samapi ekspresi tersebut

menemukan kembali parenthesisnya, () menjadi false. Biasanya digunakan untuk mengetes

sebuah sensor karena perulangan ini tak akan berahir sampai adanya kondisi eksternal yang

meutupnya

Syntax

while(expression){

// statement(s)

Parameters

expression - (boolean) statemen C mengoreksi true atau false

contoh

var = 0;
while(var < 200){ //mengulang sesuatu sampai 200 kali
var++;
}

6.7 do-while

R2G | Robot Research Group

perulangan do bekerja seperti cara while melakukan perulangan, perulangan do hanya

mengerjakan sekali di ahir statemen.

do
{
// statement block
} while (test condition);

contoh

do
{
delay(50); // wait for sensors to stabilize
x = readSensors(); // check the sensors

} while (x < 100);

6.8 break

break digunakan untuk mengahiri perulangan dari do, for atau while. Dan juga digunakan untuk

mengahiri statemen switch.

Contoh

for (x = 0; x < 255; x ++)

{
digitalWrite(PWMpin, x);
sens = analogRead(sensorPin);
if (sens > threshold){ // bail out on sensor detect
x = 0;
break;
}

R2G | Robot Research Group Page 30

 delay(50);
}

6.9 goto

untuk melompati alur program ke program yang sudah kita beri label.

Syntax

label:

goto label; // mengrirm alur ke program yang telah diberi label.

tips

Dalam menggunakan goto, adalah tidak lazim dalam pemrograman C. beberapa buku

memberikan gambaran bahwa statemen goto justru akan mengganggu jalannya alur program,

karena tidak bisa stemen yang ada didalam goto tidak dapat dikenali dan tidak dapat di debug,

sehingga hasilnya pun tidak bisa kita ketahui. Berikut contoh programnya :

for(byte r = 0; r < 255; r++){

for(byte g = 255; g > -1; g--){
for(byte b = 0; b < 255; b++){
if (analogRead(0) > 250){ goto bailout;}
// more statements ...
}
}
}

R2G | Robot Research Group

6.10 bailout

mengahiri sebuah fungsi dan mengembalikan sebuah nilai dari sebuah fungsi tersebut untuk

memanggil fungsi yang lain jika diinginkan.

Syntax:

return;

return value;

contoh

sebuah fungsi untuk membandingkan inputan sebuah sensor kepada sebuah threshold

int checkSensor(){
if (analogRead(0) > 400) {
return 1;
else{
return 0;
}
}

6.11 continue

statemen countinue membiarkan atau melanjutkan penghentian perulangan (do, for atau while).

Digunakan untuk melanjutkan pada pengecekan sebuak ekspresi kondisi dari loop dan

memprosesnya dengan beberapa subsequent yang berulang ulang.

Contoh

R2G | Robot Research Group Page 32

for (x = 0; x < 255; x ++)
{
if (x > 40 && x < 120){ // create jump in values
continue;
}

digitalWrite(PWMpin, x);
delay(50);
}

7 FUNCTION

7.1 pinMode()

digunakan untuk mengkonfigurasi pin secara spesifik sebagai sebuah intputan atauoutputan.

Syntax

pinMode(pin, mode)

Parameters

pin: set nomer pin mode

mode: INPUT or OUTPUT

contoh

int ledPin = 13; // LED terkoneksi pada digital pin 13

void setup()

R2G | Robot Research Group

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // set digital pin sebagai output
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // set LED on
delay(1000); // waktu tunggu dalam second
digitalWrite(ledPin, LOW); // set LED off
delay(1000); // waktu tunggu dalam second
}

7.2 digitalWrite()

menulisakan logika HIGH atau LOW pada pin dijital. Jika pin telah dikonfigurasi sebagai

OUTPUT dengan pinMode(), itu berarti arus akan diset dengan nilai 5V(atau 3.3V dalam board)

untuk HIGH, 0V (ground) untuk LOW.

Jika pin dikonfigurasi sebagai INPUT, maka penulisan logika HIGH dengan digitalWrite() akan

membutuhkan sebuah resistor pullup internal 20K .penulisan LOW akan mendisable pullup nya.

Pullup resistor cukup untuk menyalakan LED dengan redup, jadi jika LED bekerja namun samar,

maka harus memperbaiki set pin ke output dengan fungsi pinMode()

Syntax

digitalWrite(pin, value)

R2G | Robot Research Group Page 34

Parameters

pin: nomer pin

value: HIGH or LOW

contoh

int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off
delay(1000); // waits for a second
}

7.3 digitalRead()

membaca nilai dari spesifikasi digital pin yang bernilai HIGH atau LOW

Syntax

digitalRead(pin)

R2G | Robot Research Group

Parameters

pin: nomer dari digital pin yang ingin dibaca (int)

contoh

int ledPin = 13; // LED terkoneksi pada digital pin 13

int inPin = 7; // pushbutton terkoneksi digital pin 7
int val = 0; // variable to store the read value

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // set digital pin 13 sebagai output
pinMode(inPin, INPUT); // set digital pin 7 sebagai input
}

void loop()
{
val = digitalRead(inPin); // baca input pin
digitalWrite(ledPin, val); // set LED untuk nilai pada button
}

Set pin 13 seperti nilai dari pin 7 yang menjadi inputan.

Jika pin tidak terkoneksi pada digitalRead() maka dapat dikembalikan pada HIGH atau LOW

dan dapat berganti secara acak.

Input pin alanalog dapat digunakan sebagai digital pin, tertunjuk sebagai A0, A1, dsb.

R2G | Robot Research Group Page 36

8 ANALOG I/O

8.1 analogReference(type)

Fungsi ini digunakan untuk mengkonfigurasi voltase acuan yang digunakan untuk input analog,

sebagai pilihannya :

 DEFAULT : default acuan analog sebesar 5V (dalam 5V Arduino board) atau 3.3 V

(dalam 3.3V board Arduino)

 INTERNAL : sebuah acuan built-inn sama dengan 1.1V dalam ATmega168 atau

ATmega328 dan 2.56V pada ATmefa8 (tidak terdapat pada Arduino Mega)

 INTERNAL1V1 : acuan built-in 1.1V (hanya Arduino Mega)

 INTERNAL2V56: acuan built-in 2.56V (hanya Arduino Mega)

 EXTERNAL : voltase yang digunakan pada pin AREF

Parameters

type: acuan yang digunakan (DEFAULT, INTERNAL, INTERNAL1V1, INTERNAL2V56, atau

EXTERNAL).

Setelah mengganti acuan analog, pembacaan pertama pada analogRead() mungkin idak bisa

akurat.

Jika Anda menggunakan acuan voltase external (digunakan untuk pin AREF), Anda harus

mennyeting acuan analog pada EXTERNAL sebelum memanggil analogRead(). selain itu, Anda

bisa mengaktifkan acuan voltase bersamaan (internally generated) dan pada pin AREF, dapat

merukas mikrokontroler pada board Arduino.

R2G | Robot Research Group
8.2 analogRead()

membaca nilai dari pin analog. Board arduino menampung 6 chanel (8 chanel pada Mini dan

Nano, 16 pada Mega), 10-bit ADC. Ini berarti akan memetakan voltase antara 0 sampai 5 volt

dalam nilai integer antara 0 dan 1023. Sehingga menghasilkan resolusi pembacaa dai 5volt/1024

unti atau 0.0049volt (4.9mV) per unit. Panjang input dan resilusi dapat digantkan dengan

alalogReference().

Hal ini membutujkan 100milisecond (0.0001s) untuk membaca input analog, jadi maksimum

rate pembacaan sekitar 10000 kali per detik.

Syntax

analogRead(pin)

parameter

pin : nomer dari pin input aalog untuk dibaca dari (0 sampai 5 pada umumnya, 0 sampai 7 pada

Mini dan Nano, 0 sampai 15 pada Mega)

bisa juga dituliskan sebagai int (0 sampai 1023)

contoh

int analogPin = 3; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to

analog pin 3
// outside leads to ground and +5V
int val = 0; // variable to store the value read

void setup()
{

R2G | Robot Research Group Page 38

 Serial.begin(9600); // setup serial
}

void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // read the input pin
Serial.println(val); // debug value
}

8.3 analogWrite()

analogWrite() dapat digunakan untuk menulis nilai analog (gelombang PWM) untuk sebuah pin.

Dapat juga digunakan menyalakan LED dengan cahaya yang bervariasi atau mengontrol motor

dengan kecepatan yang bervariasi. Frekuensi sinyal PWM bisa mencapai 490 Hz. Di dalam

board Arduino ATmega168 atau ATmega328, pin yang berfungsi adalah 3,5,6,9,10 sdan 11. Di

dalam Arduino Mega bekerja pada pin 2 bersama 13, dalam Arduino ATmega8 hanya

mendukung analogWrite() pada pin 9,10 dan 11. Anda tidak dapat memanggil pinMode() untuk

menyeting pi sebagai output sebelum memanggil analogWrite().

Fungsi dari analogWrite tidak bisa bekerja tanpa pin analog atau fungsi analogRead.

Syntax

analogWrite(pin, value)

parameter

pin: pin yang untuk ditulis

value : putaran penugasan : antara 0 (selalu off) dan 255 (selalu on)

R2G | Robot Research Group

pada output PWM yang dihasilkan pada pin 5 dan 6 akan mempunyai putaran penugasan yang

lebih tinggi. Hal ini dikarenakan interaksi dengan fungsi millis() dan delay() yang membagi

sesame penggunaan internal timer yang digunakan oleh output PWM.

Contoh

Set output pada LED dengan nilai yang disesuaikan dari nilai potensiometer

int ledPin = 9; // LED connected to digital pin 9

int analogPin = 3; // potentiometer connected to analog pin 3
int val = 0; // variable to store the read value

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the pin as output
}

void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // read the input pin
analogWrite(ledPin, val / 4); // analogRead values go from 0 to 1023,
analogWrite values from 0 to 255
}

9 Advance I/O

9.1 pilseIn()

Fungsi ini digunakan untuk membaca sebuah pulsa (HIGH atau LOW) pada sebuah pin

R2G | Robot Research Group Page 40

syntax

pulseIn(pin,value)

pulseIn(pin, value, timeout)

parameter

pin : nomer pin yang akan dibaca pulsa nya (int)

value : tipe dari pulsa (HIGH atau LOW) (int)

timeout (optional) : angka dalam mikrosekon waktu tunggu pulsa untuk memualai, sefaulnya

adalah 1 detik (unsigned long)

contoh

int pin = 7;
unsigned long duration;

void setup()
{
pinMode(pin, INPUT);
}

void loop()
{
duration = pulseIn(pin, HIGH);
}

R2G | Robot Research Group

9.2 shiftOut()

shift out adalah sebuah byte dari data dalam satu bit per satuan waktu.

Syntax

shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value)

parameter

dataPin : pin yang menjadi output bit (int)

clockPin : pin yang sekali dilewati dengan dataPin (int)

bitOrder : bit yang akan diberikan untuk shift out berupa MSBFIRS atau LSBFIRST (Most

significant Bit First atau Least Significant Bit First)

value : data untuk shift out (byte)

dataPin dan clockPin harus selalu dikonfigurasi sebagai output untuk memanggil pinMode()

// Do this for MSBFIRST serial

int data = 500;
// shift out highbyte
shiftOut(dataPin, clock, MSBFIRST, (data >> 8));
// shift out lowbyte
shiftOut(data, clock, MSBFIRST, data);

// Or do this for LSBFIRST serial

data = 500;
// shift out lowbyte
shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST, data);
// shift out highbyte

R2G | Robot Research Group Page 42

shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST, (data >> 8));

contoh

For accompanying circuit, see the tutorial on controlling a 74HC595 shift

register.
//**************************************************************//
// Name : shiftOutCode, Hello World //
// Author : Carlyn Maw,Tom Igoe //
// Date : 25 Oct, 2006 //
// Version : 1.0 //
// Notes : Code for using a 74HC595 Shift Register //
// : to count from 0 to 255 //
//****************************************************************

//Pin connected to ST_CP of 74HC595

int latchPin = 8;
//Pin connected to SH_CP of 74HC595
int clockPin = 12;
////Pin connected to DS of 74HC595
int dataPin = 11;
void setup() {
//set pins to output because they are addressed in the main loop
pinMode(latchPin, OUTPUT);
pinMode(clockPin, OUTPUT);
pinMode(dataPin, OUTPUT);
}
void loop() {
//count up routine
for (int j = 0; j < 256; j++) {
//ground latchPin and hold low for as long as you are transmitting
digitalWrite(latchPin, LOW);
shiftOut(dataPin, clockPin, LSBFIRST, j);
//return the latch pin high to signal chip that it
//no longer needs to listen for information

R2G | Robot Research Group

 digitalWrite(latchPin, HIGH);
delay(1000);

9.3 tone()

Dapat menghasilkan gelombang kotak dengan spesifikisai frekuensi (50% siklus kerja) dalam

sebuah pin.biasanya pin ini dikoneksikan pada buzzer atau speaker untuk memutar bunyi. Bunyi

ini akan diputar terus menerus sebulum ada pemanggilan noTone(). Jika tone() sedang bekerja

pada sebuah pin, maka pin yang lain tidak akan mempunyai efek apapun, jadi bila kita akan

membunyikan suara pada beberapa pin, maka kita harus menyertakan fungsi noTone() pada

setiap ahir ekspresinya.

Syntax

tone(pin, frequency)

tone(pin, frequency, duration)

9.4 noTone()

Begitujuga sebaliknya, noTone() digunakan untuk mengahiri gelombang trigger dari tone()

sehingga mematikan bunyi yang dihasilkan pada sebuah pin

syntax

noTone(pin)

R2G | Robot Research Group Page 44

10 COMMUNICATION

10.1 Serial

Untuk berkomunikasi dengan computer atau device lain, semua board arduino mempunyai serial

port (UART atau USART). Untuk berkomunikasi mengunakan digital pin 0 (RX) dan 1 (TX)

seperti computer dengan USB. Dalam Arduino Mega, mempunyai tambahan 3 serial port : serial

1 pada pin 19 (RX) dan 18 (TX), serial 2 pada pin 17 (RX) dan 16 (TX), serial 13 pada pin

15(RX) dan 14 (TX), untuk berkomuniksai dengan PC, Anda membutuhkan USB to Serial

adaptor,untuk mengkomunikasikan dengan external TTL serial device. Jangan menyambungkan

pin pada RS232 secara langsung, karena mempunyai +/-12v yang bisa merusak board Arduino.

10.2 INTERUPT

10.2.1 interrupt()

mengaktifkan kembali interupsi (setelah nonaktif oleh noInterupt() ).interupsi memperbolehkan

program lain yang lebih penting untuk berjalan terlebih dahulu. Beberapa fungsi tidak akan dapat

bekerja jika interupsi tersebut diable, dan berkomunikasi kembali ketika diabaikan.

Contoh

void setup() {}

void loop()
{
noInterrupts();
// critical, time-sensitive code here
interrupts();
// other code here
}
R2G | Robot Research Group
10.2.2 noInterupts()

mematika interupsi (Anda dapat mengaktifkan kembali dengan interups()).fungsi ini adalah

kebalikan dari fungsi interups().

Contoh

void setup() {}

void loop()
{
noInterrupts();
// critical, time-sensitive code here
interrupts();
// other code here
}

10.3 EXTERNAL INTERRUPT

10.3.1 attachInterrupt(interrupt, function, mode)

fungsi yang lebih spesifik untuk memanggil external interrupt. Mengganti beberapa funsi

sebelumnya yang telah disertakan. Kebanyakan board Arduino mempunyai 2 external interup.

Nomer 0 (dalan digital pin 2) dan 1 (dalam digital pin 3). Arduino Mega mempunyai 4 tambahan

: nomer 2 (pin 21), 3 (pin 20), 4 (pin 19) dan 5 (pin 18)

parameter

interrupt : nomer interupsi (int)

function : fungsi untuk memanggil interupsi yang terjadi, menjadi acuan bagi interrupt servicer

routine

R2G | Robot Research Group Page 46

mode : mendefinsikan jika terjadi trigger interupsi, ada 4 parameter yang menjadi validasi

nilainya :

LOW untuk trigger interupsi saat pin low

CHANGE untuk trigger interupsi saat pin mengganti nilai

RISING untuk trigger saat pin berpindah dari low menjadi high

FALLING untuk pin yang berpindah dari high ke low

Interupsi digunakan untuk membantu menangani masalah penjadualan waktu pada program

mikrokontroler.

Contoh

int pin = 13;

volatile int state = LOW;

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
attachInterrupt(0, blink, CHANGE);
}

void loop()
{
digitalWrite(pin, state);
}

void blink()
{
state = !state;
}

R2G | Robot Research Group

11 TIME

11.1 delay()

memberi jeda pada program unuk beberapa waktu ( dalam millisecond)

syntax

delay(ms)

parameter

ms : waktu dalam millisecond (unsigned long)

contoh

int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off
delay(1000); // waits for a second
}

11.2 delayMicroseconds()

member jeda program dalam beberapa waktu (mikrodetik), 1000 microsecond adalah 1

milisecond dan 1juta microsecond adalah 1 detik.

R2G | Robot Research Group Page 48

Syntax

delayMicroseconds(us)

parameter

us : angka untuk jeda dalam microsecond (unsigned int)

contoh

int outPin = 8; // digital pin 8

void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}

void loop()
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // sets the pin on
delayMicroseconds(50); // pauses for 50 microseconds
digitalWrite(outPin, LOW); // sets the pin off
delayMicroseconds(50); // pauses for 50 microseconds
}

Mengkonfigurasi pin nomer 8 sebagai pin output, memberikan pulsa dengan waktu 100

microsecond per periode.

R2G | Robot Research Group

 B. Petunjuk Penggunaan Arduino – 0017

1. Ekstrak (Unzip) file dalam CD : arduino-0017.zip

Gambar file arduino-0017.zip

R2G | Robot Research Group Page 50

1.1 Penjelasan File & Folder hasil Ekstrak

Gambar file yang sudah terekstraksi

2. Hubungkan Kit ATMEGA 168 ke Komputer menggunakan kabel USB

Gambar kabel usb

R2G | Robot Research Group

3. Diperlukan instalasi Driver untuk USB sebelum menggunakan Software Arduino

Manual ini menggunakan Operating System (OS) Windows XP. Sesaat setelah USB
dihubungkan ke Komputer, maka akan muncul Window baru yang bertujuan untuk instalasi
Driver USB Device (Pilih > Install from a list or specific location (Advanced) kemudian klik
tombol Next> )

Gambar instalasi Arduino

Selanjutnya adalah masuk ke Software Arduino, versi Arduino pada saat manual ini dibuat yang
terbaru adalah Arduino – 0017, silahkan cek update terbarunya pada
http://arduino.cc/en/Main/Software. Klik ICON Arduino.exe, kita akan masuk ke tampilan
software Arduino – 0017

R2G | Robot Research Group Page 52

 Tampilan utama Arduino – 0017

R2G | Robot Research Group

 Gambar window software Arduino

Pemilihan Port dan Tipe Board yang digunakan:

(i) Port : Nomor COM yang dipilih harus sesuai yang terdeteksi pada Device
Manager
(ii) Board : terdapat beberapa pilihan yang dapat digunakan untuk mendownload
ATMEL ATMEGA 168,
antara lain:
a. Arduino Diecimilia, Duemilanove, or Nano w/ ATMEGA 168
b. Lily Pad Arduino w/ ATMEGA 168
c. Arduino Pro or Pro Mini (3.3V, 8Mhz) w/ ATMEGA 168 (*only for 8 Mhz
XTALL used)
d. Arduino NG or older w/ ATMEGA 168

R2G | Robot Research Group Page 54

New Program : ketik kode program/ Copy – Paste dari Contoh Program

R2G | Robot Research Group

 Compile untuk memastikan tidak ada kesalahan pengetikan program

R2G | Robot Research Group Page 56

Upload, untuk Burn/ Upload Program ke Device

4. Trial Program :
A. Percobaan kontrol Lampu LED
> Lampu LED bisa dikontrol menggunakan akses pada port no.13
> Lampu LED kedip-kedip : hubungkan kabel USB download ke modul, open software arduino
(IDE) dengan versi diatas 0012, pada software terdapat hardware selection (Tools > Board),
pilih Arduino Nano.

R2G | Robot Research Group

> Kode untuk tes kedip LED:
int ledPin = 13;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(1000);
}

B. Percobaan Push Button dan LED

> Modul dilengkapi dengan 2 buah Push Button (S6 dan S7)

> Terdapat jumper untuk mengatur konfigurasi daripada penggunaan push button. Ketika jumper
pin digunakan, maka push button dapat digunakan, ketika jumper pin dicabut, maka push button
tidak bisa digunakan dan jalurnya menjadi dapat digunakan (S6 = pin 2 dan S7 = pin 3).

R2G | Robot Research Group Page 58

 int ledPin = 13;
int key_s6 = 2;
int val=0;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(key_s6, INPUT);
}
void loop()
{
if(digitalRead(key_s6)==0)
{
while(!digitalRead(key_s6));
val++;
}
if(val==1)
{
}
digitalWrite(ledPin, HIGH);

if(val==2)
{
val=0;
digitalWrite(ledPin, LOW); // Set Low untuk port LED, LED mati
}
}
> Percobaan berikut adalah menggunakan push button (S6 dan S7) untuk mengontrol lampu
LED.

int ledPin = 13;

int key_s6 = 2;
int key_s7 = 3;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(key_s6, INPUT);
pinMode(key_s7, INPUT);
void loop()

R2G | Robot Research Group

 {
if(digitalRead(key_s6)==0)
{
digitalWrite(ledPin, HIGH);
}
if(digitalRead(key_s7)==0)
{
digitalWrite(ledPin, LOW);
}
}
C. Percobaan Motor Servo
Modul dilengkapi dengan port yang memudahkan untuk koneksi dengan motor servo dan
melakukan kontrol terhadap motor servo tersebut. Perhatikan power supply (arus) dari modul
terlalu kecil untuk menggerakan motor servo, maka gunakan catu daya tambahan pada terminal
yang telah disediakan (7V ~ 12V DC). Pada saat menghubungkan tegangan pada modul, tidak
perlu mencabut USB kabel yang terhubung, karena secara otomatis, pada saat catu daya
tambahan dihubungkan (>6.5V DC), maka modul secara otomatis tidak terhubung dengan catu
daya tambahan tersebut.

Pada IDE Arduino versi 0012, hadir dengan library file yang salah satunya mensupport untuk
kontrol motor servo (yaitu pin 9 dan pin 10). Pada percobaan ini digunakan pin 9.

> Berikut ini adalah penjelasan koneksi Jumper PWR_Sel dalam kaitannya penambahan catu
daya dari luar untuk motor servo
R2G | Robot Research Group Page 60
Jumper PWR_Sel dicabut saat modul menggunakan catu daya tambahan dari luar, USB kabel
terhubung ke Komputer, dan port DC Jack terhubung ke adaptor suply; Kondisi ini membuat
catu daya antara mikroprosesor dengan catu daya ke motor servo dipisahkan sekaligus mencegah
terjadinya arus besar masuk ke dalam mikroprosesor (untuk penggunaan normal, posisikan
Jumper dalam kondisi dicabut). Jumper PWR_Sel dipasang berarti semua catu daya (Vcc) pada
modul terhubung ke catu daya tambahan. Penggunaan Vcc sebagai supply tegangan keluar
modul (misal ke sensor, motor servo, dll) tidak diijinkan, karena kestabilan catu daya ke
mikroprosesor dapat terganggu.
> Berikut ini listing kode programnya:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup()
{
myservo.attach(9);
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
{
myservo.write(pos);

delay(15);
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
{
myservo.write(pos);

delay(15);
}}

R2G | Robot Research Group

Jika ada kebutuhan untuk menggunakan port mana saja untuk kontrol motor servo, maka library
file yang ada harus ditambahkan, cek disini untuk library yang lebih lengkapnya:
http://www.arduino.cc/playground/uploads/ComponentLib/servo.zip
(Catatan : setelah di download, maka lakukan decompresi file .Zip tersebut dan lakukan
copy ke arduino-00XX/hardware/libraries)

Berikut listing program untuk menggunakan port mana saja untuk mengontrol motor servo:
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
void setup()
{
servo1.attach(5);
servo1.setMaximumPulse(2200);

servo2.attach(11);
servo2.setMaximumPulse(2200);

servo3.attach(12);

servo3.setMaximumPulse(2200);

Serial.begin(19200);
Serial.print("Ready");
}
void loop()
{
static int v = 0;
if ( Serial.available()) {
char ch = Serial.read();
switch(ch) {
case '0'...'9':
v = v * 10
break;
case 'a':
servo1.write(v);
v = 0;
break;
case 'b':
servo2.write(v);
v = 0;
break;

R2G | Robot Research Group Page 62

 case 'c':
servo3.write(v);
v = 0;
break;
}
}
Servo::refresh();
}
Fitur Program IDE : data serial yang dikirim mendefinisikan derajat putaran, misalnya pada
contoh diatas, dikirimkan data 85a yang berarti Motor Servo 1 berputar sebanyak 85 derajat,
kemudian data 180c berarti Motor Servo 3 berputar sebanyak 180 derajat.
D. Percobaan Motor DC
Modul menyediakan rangkaian untuk kendali motor dc (2 motor sekaligus), sehingga tidak perlu
membuat rangkaian tambahan untuk mengendalikan motor. Pada modul driver motor
menggunakan chip IC L298 yang mampu mengendalikan motor sampai dengan 2 Ampere per
motor;
Sama seperti penggunaan motor servo, terdapat fasilitas catu daya tambahan dari luar untuk
supply tegangan ke motor (dengan nilai tegangan dan arus lebih besar). Perhatikan kutub postitif
dan negatif pada saat menghubungkan catu daya tambahan motor pada modul.

> Pada modul juga tersedia jumper pin untuk memastikan modul motor driver digunakan, jika
pin jumper dicabut, maka modul motor driver tidak bisa digunakan.
R2G | Robot Research Group
Pada gambar sebelumnya, terlihat bahwa modul motor driver menggunakan port pin No. 4, 5, 6,
dan 7. Pin 5 dan 6 adalah untuk kontrol PWM Motor, dimana Pin 5 digunakan untuk membuat
ON (Enable 1/ E1) Motor 1, sedangkan Pin 6 membuat ON (Enable 2/ E2) Motor 2. Pin 4 untuk
control arah putaran Motor 1 (Clock Wise-CW/ Counter Clock Wise-CCW) dan Pin 7 untuk
kontrol arah putaran (Clock Wise-CW/ Counter Clock Wise-CCW) Motor 2.

Berikut kode program yang bisa digunakan :

void stop(void)
{
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(char a,char b)
{
analogWrite (E1,a); // PWM Speed Control
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void back_off (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}

R2G | Robot Research Group Page 64

 void turn_L (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void)
{
int i;
for(i=6;i<=9;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(19200);
}
void loop(void)
{
char val = Serial.read();
if(val!=-1)
{
switch(val)
{
case 'f': advance (100,100);
break;
case 'b':
back_off (100,100);//
break;
case 'l':

R2G | Robot Research Group

turn_L (100,100);
break;
case 'r':
turn_R (100,100); //
break;
}
delay (40);
}
else stop();
}
E. Penggunaan Port Serial
1. Pemilihan Port Serial pada IDE (Integrated Development Environtment)

Lakukan pemilihan port serial dimana modul terhubung dengan Komputer (untuk OS Windows,
nomor port serial yang terhubung dengan modul bisa dilihat pada My Computer (Right Click) >
Properties > Hardware > Device Manager > Serial Port.

> Kemudian terdapat menu Serial Monitor, digunakan untuk memilih baud rate (Click Send
button) yang digunakan gar komunikasi antara modul dengan Komputer berjalan dengan
sempurna.

R2G | Robot Research Group Page 66

2. Masukan (Input) pada Port Serial

Modul memiliki komunikasi level serial TTL secara full-duplex, pin/ port serial terdapat pada
pin 0 (Rx) dan pin 1 (Tx), dimana pada modul terdapat chip yang akan menkonversi data dari
USB menjadi interface yang menggunakan TTL.

Untuk membangun komunikasi serial menggunakan modul ini, pada umumnya menggunakan
syntax : Serial.begin(), Serial.read(), Serial.print(), Serial.println(), dsbnya.

Berikut contoh kode program dimana menggunakan port serial untuk mengirimkan data huruf
“L” dari IDE (Komputer) ke modul dengan ditandai dengan kedipan lampu LED (L) pada board
modul jika data berhasil diterima:

int ledPin = 13;

int val;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
val = Serial.read();
if (-1 != val)
{
if ('L' == val)
{
digitalWrite(ledPin, HIGH);

delay(500);
digitalWrite(ledPin, LOW);
R2G | Robot Research Group
 }
}
}

3. Keluaran (Output) pada Serial Port

Berikut ini contoh kode program untuk pengujian output dari port serial modul, dimana
modulakan mengirimkan data berupa karakter & string (“Hello!HI, I AM ROBOT”):
void setup()
{ Serial.begin(9600);
}
void loop() {
Serial.print("Hello!");
Serial.println("HI, I AM ROBOT");
Modul
delay(1000);
}
Modul
delay(1000);
}

R2G | Robot Research Group Page 68

4. Mengirim data serial secara wireless (APC220)

Modul ini kompatibel (bersesuaian) dengan modul komunikasi wireless APC220 dan
modulbluetooth (DF-Bluetooth V.2).

R2G | Robot Research Group

APC220 dalam melangsungkan komunikasi dengan metode half-duplex, dan dapat menghandle
banyak komunikasi dengan perangkat bluetooth lainnya (one to multipoint communication). Hal
yang harus dilakukan untuk membangun komunikasi menggunakan alat ini, yaitu: setiap alat
yang akan digunakan untuk melakukan komunikasi menggunakan modul harus di-set agar
memiliki alamat yang unik (unique address), yang melakukan inisial komunikasi dan monitor
adalah terminal utama (ditentukan dari awal). Terminal utama akan mengirimkan kode alamat
(address code) dan dilengkapi dengan data, setiap kali pengiriman akan dicek apakah kode
alamat (address code) ada yang sesuai, jika terjadi perbedaan, maka data akan hilang begitu saja
(Do Not Response), jika kode alamat sesuai, maka data akan ditransmisikan (transfer data
success); Proses diatas serupa juga dengan proses kerja RFID, pada saat Enable, APC220 akan
memeriksa apakah alamat dari mana data berasal sudah sesuai/ tidak. Pastikan pada saat
melakukan komunikasi, hanya sepasang alat yang berkomunikasi, sehingga diatur giliran
komunikasi antar alat – agar tidak terjadi interferensi (gangguan) komunikasi. APC220 dapat
menyediakan multi channel yang memudahkan dalam pengerjaan komunikasi dalam jaringan
(network).

Pada percobaan keluaran (output) Port Serial sebelumnya, telah ditunjukkan bahwa modul dapat
mengirimkan data serial dari modul ke komputer menggunakan kabel USB. Dengan adanya
APC220 ini, maka data dikirimkan dengan menggunakan media udara. Lakukan setting koneksi
antara komputer dengan APC220 terlebih dahulu, menggunakan software debugger yaitu COM
PORT Debugger V2.0. Masukkan informasi COM Bluetooth yang digunakan, baud rate, data bit,
parity, dan flow control, kemudian klik OK, akan terlihat hasil nya pada program (lihat gambar
dibawah);

R2G | Robot Research Group Page 70

Catatan : Module APC220 menggunakan serial port daripada modul, ketika hendak melakukan
download program ke module, cabut dahulu module APC220, setelah download selesai, baru
dipasang kembali.
> Percobaan menggunakan modul Bluetooth (DF-Bluetooth V2) : modul Bluetooth V2
berdasarkan spesifikasi Bluetooth 2.0, yang kompatibel dengan Bluetooth 1.1, Bluetooth 1.2.
Modul Bluetooth V2 memerlukan adaptor Bluetooth. Diperlukan untuk menginstal perangkat
lunak Bluetooth IVT BlueSoleil (tersedia online untuk download), instal, pasang adaptor
Bluetooth, setelah itu akan dipetakan dua port COM, tetapi dihraukan saja.

Modul Bluetooth DF-BluetoothV2 dipasang pada modul mikrokontroler dan dongle/ USB

R2G | Robot Research Group

Bluetooth ke komputer, buka software BlueSoleil, bola kuning ditengah menunjukkan USB
Bluetooth siap untuk digunakan, klik kanan pada bola kuning tersebut→ search equipment, jika
bluetooth modul bekerja dan terdeteksi oleh USB Bluetooth, maka akan muncul bola biru dengan
logo tanda tanya ini adalah DF-BluetoothV2 yang terdeteksi. Pada tanda tanya tersebut klik
kanana→ match ball, kemudian akan muncul kotak dialog yang meminta kita mengisikan
password (isikan dengan password default dari modul yaitu angka nol “0' empat kali = 0000).

Klik kanan pada icon bola dengan tanda tanya→ search service, secara otomatis akan dijalin
koneksi antara modul dengan USB Bluetooth. Klik kanan kembali pada icon bola dengan tanda
Tanya → akan terdeteksi koneksi dari port serial Bluetooth (misalnya : COM30), ini adalah port
COM yang baru. Setelah sukses melakukan koneksi, maka logo tanda tanya berwarna biru
berubah menjadi hijau. Terakhir, ganti nilai baud rate pada port serial USB bluetooth menjadi
115200 bps, karena Bluetooth V2 memiliki baud rate pada 115200 bps.

Module BluetoothV2 menggunakan serial port daripada modul, ketika hendak melakukan

R2G | Robot Research Group Page 72

download program ke module, cabut dahulu module BluetoothV2, setelah download aelesai,
baru dipasang kembali.

Berikut adalah kode programnya :

void setup()
{
Serial.begin(115200);
digunakan 115200bps
void loop()
{
Serial.print("Test");
Serial.println(" OK!");
kembali ke awal
delay(1000);
}
Gunakan kembali COMPORT Debuger V2.00, untuk melihat hasil pengiriman data dari modul
ke komputer.
(Perhatikan COM Port Serial yang digunakan, dan Baud Rate yang digunakan);

F. Percobaan Sensor Infrared GP2D12

Untuk penggunaan sensor Infrared GP2D12, pada modul tersedia 8 buah pin analog (pin 0 – 7),

R2G | Robot Research Group

yang didesain bersesuaian dengan pin header dari sensor Infrared GP2D12 (Signal/ Vcc/ Gnd).

Infrared GP2D12 didesain dari SHARP Jepang, digunakan untuk mengukur jarak berdasarkan
pantulan sinar inframerah dengan jarak kerja antara 10cm ~ 80 cm.

Untuk mempertahankan output signal yang lebih stabil, pada bagian belakang sensor dapat
ditambahkan kapasitor dengan nilai 10uF (lingkaran merah menunjukkan kutub ositif dari kaki
kapasitor).

Berikut adalah kode programnya:

int GP2D12 = 0;
int val = 0;
void setup()
{
Serial.begin(19200);
}
void loop()
R2G | Robot Research Group Page 74
 {
val = analogRead(GP2D12);
if(val!=-1) Serial.println(val);
serial
delay(100);
}

Buka tools untuk membaca data serial dari IDE, untuk melihat hasil pembacaan daripada
sinyal(pilih baud rate 19200), jarak halangan pada depan sensor akan mempengaruhi nilai
(berupa dataserial) yang dikirimkan dari modul ke komputer.

Pengukuran Jarak menggunakan PING

Sensor jarak ultrasonik PING dari Parallax merupakan sensor yang paling banyak digunakan
pada berbagai proyek riset dan robotika, kelebihannya antara lain selain dapat mengukur jarak
3cm – 3m, juga hanya menggunakan 1 jalur data. Pastikan Anda tidak salah pasang rangkaian
PING. Contoh rangkaian berikut merupakan aplikasi pengukuran jarak menggunakan Arduino:

PING.pde:
// Program Demo PING untuk mengukur Jarak
const int pingPin = 7;

void setup() {
// initialize serial communication:
Serial.begin(9600);
}

R2G | Robot Research Group

 void loop()
{
// establish variables for duration of the ping,
// and the distance result in inches and centimeters:
long duration, inches, cm;

// The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.

// Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);

// The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH
pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

// convert the time into a distance

inches = microsecondsToInches(duration);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);

Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)

{
// According to Parallax's datasheet for the PING))), there are
// 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per

R2G | Robot Research Group Page 76

 // second). This gives the distance travelled by the ping, outbound
// and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.
return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

{
// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
// The ping travels out and back, so to find the distance of the
// object we take half of the distance travelled.
return microseconds / 29 / 2;
}

Sensor Suhu

LM35 adalah sensor suhu dari National Semiconductor yang mempunyai akurasi tinggi.
Outputnya berupa tegangan analog dan memiliki jangkauan pengukuran -55ºC hingga +150ºC
dengan akurasi ±0.5ºC. Tegangan output adalah 10mV/ºC. Output dapat langsung dihubungkan
port mikrokontroler yang memiliki ADC atau dengan Arduino, karena Arduino memiliki port
ADC (analog input) sebanyak 6 buah.

Analog input pada Arduino memiliki resolusi 10-bit, yang dapat memberikan keluaran 2^10 =
1024 nilai diskrit. Bila digunakan catu 5V, resolusi yang dihasilkan adalah 5000mV/1024 =
4.8mV. Karena LM35 memiliki resolusi output 10mV/ºC, maka resolusi termometer yang dibuat
dengan Arduino adalah 10mV/4.8mV ~ 0.5ºC.

Mari kita membuat sensor suhu sederhana dengan Arduino dan LM35. Pertama-tama siapkan
rangkaian seperti ini:

R2G | Robot Research Group

Sambungkan Arduino ke komputer menggunakan USB dan gunakan contoh program seperti di
bawah ini:

// deklarasi variable

int tempPin = 0;

void setup(){

Serial.begin(9600); // buka serial port, set baud rate 9600 bps

}void loop()

tempC = analogRead(tempPin);

tempC = (5.0 * tempC * 100.0)/1024.0;

Serial.println((int)tempC,DEC);

delay(1000); }

R2G | Robot Research Group Page 78

Pengaturan Fuse Bit ATMEGA 168

R2G | Robot Research Group

R2G | Robot Research Group Page 80
KRCI 4T-V (Forte Vi) Wheel

Kontes Robot Cerdan Indonesia divisi beroda tingkat regional III STMIK AMIKOM menerjukan
tim berodanya dengan nama 4T-V Wheel. Robot ini terdiri dari 8 sensor ultrasound yang
digunakan untuk menghindari tembok agar robot tersebut tidak menabrak dinding, sebuah sensor
suhu sebagai pendeteksi panas api, digital compas sebagai menentu arah.

Tugas dari robot ini adalah untuk memadamkan api yang disediakan oleh dewan juri di suatu
ruangan secara acak, sehingga robot harus menemukan sumber api dan harus
memadamkannya.Setelah robot tersebut berhasil memadamkan, tugas robot ini adalah kembali
ketempat semula (home base) dengan maksimal waktu 2 menit.

STMIK AMIKOM menunjuk tim AMIKOM ROBOTIC untuk membuat robot ini. Dari personel
AMIKOM ROBOTIC tersebut sebagian besar adalah anggota dari R2G yang bergerak dibidang
desain elektronika dan software engineering. Untuk itu, hasil kreasi robot ini adalah hasil kerja
keras tim AMIKOM ROBOTIC dan tim dari R2G.

Untuk membuat robot ini kita memerlukan sebuah Arduino Mega dengan jenis mikrokontroler
ATMega128 karena memiliki input output yang lebih banyak dibanding mikrokontroler jenis
lain.

Pengendalian motor kanan dan motor kiri memanfaatkan motor driver berbasis LM293 / LM298.
Untuk mengendalikan kecepatannya dapat dikontrol dengan memanfaatkan PWM (pulse Width
Modulation) dengan range antara 0 - 254

R2G | Robot Research Group

Sensor yang digunakan untuk menghindari dinding labirin menggunakan sensor ultrasound. Cara
kerja sensor ini adalah transmitter pada sensor ini mengeluarkan sinyal kemudian pantulan dari
sinyal tersebut doterima receiver. Untuk meningkatkan akurasi dari sensor tersebut dapat
dilakukan dengan metode trial and error.

Sensor ultrasound

Sensor yang digunakan untuk memadamkan api menggunakan Thermophil Array Sensor (TPA)
seri 81. Cara kerja sensor ini adalah mendeteksi perubahan suhu dilingkungan dan membedakan
profil-profil warna yang biasanya dikeluarkan oleh api.

R2G | Robot Research Group Page 82

 TPA81

Untuk mendeteksi garis yang ada di dalam pintu ruangan, menggunakan sensor garis dengan
memanfaatkan photodiode dan led.

R2G | Robot Research Group

Berikut listing program yang digunakan dalam robot KRCI Beroda 4T-V Wheel

/* ROBOT BERODA STMIK AMIKOM 2011 */

#include <Wire.h>

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <LiquidCrystal.h>

Servo myservo; // buat objek servo

int pos; //

#define rxPin 2 // Pin for rx

#define txPin 3 // Pin for tx

#define address 0x68 // Address of TPA81

#define softReg 0x00 // Byte for software version

#define ambiant 0x01 // Byte for ambiant temperature

#define hideCsr 0x04 // Byte to hide LCD03 cursor

#define clrScrn 0x0C // Byte to move LCD03 cursor

#define crgRtn 0x0D // Byte to perform a carriage return on

LCD03

#define csrMv 0x02 //

int ultraSoundSignalPins[] = {45,44,42,41,40}; // Front Left,Front, Front

Right, Rear Ultrasound signal pins

char *us[] = {"ping","ping","ping","ping","ping"};

#define leftDir1 6 // Left motor direction 1, to AIn1.

#define leftDir2 7 // Left motor direction 2, to AIn2.

R2G | Robot Research Group Page 84

 #define rightDir1 3 // Right motor direction 1, to BIn1.

#define rightDir2 4 // Right motor direction 2, to BIn2.

#define leftSpeedPin 5 // Left motor speed control, to PWM_A

#define rightSpeedPin 2 // Left motor speed control, to PWM_A

#define btsMin 20 // Batas minimal jarak ping (cm)

#define INTERVAL 25 // (ms) Interval between distance

readings.

#define sdtMin 16 // Batas jarak sudut Minimum (cm)

#define kipas 34 // set Ping 13 menjadi Kipas

#define lineKanan 39 // set pin 34 untuk lineKanan

#define lineKiri 38 // set pin 36 untuk lineKiri

#define limitKanan 35

#define limitKiri 36

#define obsKanan 53 //limit Switch Kanan untuk detek

Obstacle

#define obsKiri 51 //limit Switch Kiri untuk detek Obstacle

int temperature[] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; // panjang pembacaan data

TPA81

LiquidCrystal lcd(31,30,29,28,27,26); // pin LCD

int mati=0;

void setup()

// set LCD 16 X 2

lcd.begin(16, 2);

//lcd.setCursor(0,0);

R2G | Robot Research Group

 //lcd.print("BERODA AMIKOM OK");

//lcd.setCursor(0,1);

//lcd.print("AYO BERJUANG OK");

//delay(3000);

// set limit input

pinMode(limitKanan,INPUT);

pinMode(limitKiri,INPUT);

// Set motor direction pins as outputs.

pinMode(leftDir1, OUTPUT);

pinMode(leftDir2, OUTPUT);

pinMode(rightDir1, OUTPUT);

pinMode(rightDir2, OUTPUT);

// set pin pada servo

myservo.attach(8);

pinMode(rxPin, INPUT);

pinMode(txPin, OUTPUT); // Starts software

serial port for LCD03

Wire.begin();

delay(500); // Wait to make

sure everything is powerd up

//set get data pada TPA81

//Serial.print(clrScrn, BYTE);

//Serial.print(hideCsr, BYTE);

R2G | Robot Research Group Page 86

 int software = getData(softReg); // Get software
version

//Serial.println("TPA81 Example V:");

//Serial.print(software);

Serial.begin(9600);

// Distance reading from rangefinder.

void loop()

unsigned long ultrasoundValue,jrk, lside,rside;

for(int i=0; i < 5; i++){

ultrasoundValue = ping(i);

//Serial.print(us[i]);

//Serial.print(ultrasoundValue);

//Serial.print("in, ");

//Serial.print(ping(0));

//Serial.print(" ");

//Serial.print(ping(1));

//Serial.print(" ");

//Serial.println(ping(2));

delay(50);

R2G | Robot Research Group

 jrk = (ping(1)+ping(2)+ping(3))/3;

lside=((ping(0))+(ping(2)/4))/2;

rside=((ping(4))+(ping(3)/4))/2;

int haluan_ki;

haluan_ki=14-lside; //haluan=seting - side kanan

if (jrk>=20)

if ((haluan_ki>=-5)&&(haluan_ki<=0))

{ forward(150,160);}

if (haluan_ki==0)

{ forward(150,150);}

if ((haluan_ki>11)&&(haluan_ki<=15))

{ forward(160,150);}

if ((haluan_ki>15)&&(haluan_ki<=22))

{ forward(170,150);}

//=================================

//if (ping(5)>40) { forward(160,140);}

//if (ping(4)<=15) { rightTurn(130,130);}

if (ping(2)<=20) {

if (rside>lside){

R2G | Robot Research Group Page 88

 rightTurn(200,200);

if(lside>rside){

leftTurn(200,200);

//if (ping(0)>17) { leftTurn(180,180); }

else

//if (ping(5)>40) { forward(160,140);}

//if (ping(4)<=15) { rightTurn(130,130);}

if (ping(2)<=15) {

if (rside>lside){

rightTurn(200,200);

if(lside>rside){

leftTurn(200,200);

//if (ping(0)>17) { leftTurn(180,180); }

else{ rightTurn(130,130);}

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print(haluan_ki);

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(jrk);
R2G | Robot Research Group
 Serial.print(haluan_ki);

// delay(50);

// end Main program

//////// SCAN KIRI ///////

void scanKiri()

long jrkUS1,jrkUS2,jrkUS3,jrkUS4,jrkUS5,jrkUS6,jrkUS7;

//jrkUS1 = US1();

jrkUS2 = US2();

jrkUS3 = US3();

jrkUS4 = US4();

jrkUS5 = US5();

jrkUS6 = US6();

jrkUS7 = US7();

int jarak, lside,haluan_ki;

jarak=(jrkUS3+jrkUS6+jrkUS7)/3;

lside=((jrkUS2+2)+jrkUS5+(jrkUS7/9))/3; //sisi kiri(rata-rata ultrasonik

samping kiri)

haluan_ki=20-lside; //haluan=seting - side kanan

R2G | Robot Research Group Page 90

if (jarak>=12)

if ((haluan_ki>=-5)&&(haluan_ki<=5))

{forward(150,150);}

if ((haluan_ki>5)&&(haluan_ki<=10))

{forward(140,150);}

if ((haluan_ki>10)&&(haluan_ki<=15))

{forward(130,150);}

if ((haluan_ki>15)&&(haluan_ki<=18))

{forward(120,150);}

if (haluan_ki>18)

{rightTurn(130,130);}

if ((haluan_ki<-5)&&(haluan_ki>=-10))

{forward(150,140);}

if ((haluan_ki<-10)&&(haluan_ki>=-15))

{forward(150,130);}

if (haluan_ki<-15)

{forward(160,100);}

//=================================

if (us4>40) { forward(160,140);}

if (us6<=15) { rightTurn(130,130);}

if (us3<=12) { rightTurn(130,130);}

else {

if (us4>40) { forward(160,140);}

if (us6<=15) { rightTurn(130,130);}

if (us3<=12) { rightTurn(130,130);}
R2G | Robot Research Group
 else{ rightTurn(130,130);}

Serial.println(haluan_ki);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print(haluan_ki);

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(jarak);

lcd.setCursor(5,1);

lcd.print(jrkUS2);

lcd.setCursor(8,1);

lcd.print(jrkUS5);

lcd.setCursor(11,1);

lcd.print(jrkUS7);*

////////////////////////////

///////////////////////// SERVO DAN KIPAS ///////////////////////////////

void kipastpa()

for(pos = 0;pos < 160;pos += 1) {

myservo.write(pos); // posisikan servo pada sudut 'pos'

for(int i = 0; i < 8; i++){ //

Loops and stores temperature data in array

temperature[i] = getData(i+2);

R2G | Robot Research Group Page 92

 if (temperature[3]>50 || temperature[4]>50 ||
temperature[5]>50){

digitalWrite(13,HIGH);

delay(1500);

digitalWrite(13,LOW);

mati=1;

delay(15); // tunggu 15 milidetik

// bergerak dari 180 sampai 0 derajat

if(mati==0){

for(pos = 160;pos>=1;pos-=1) {

myservo.write(pos); // posisikan servo pada sudut 'pos'

for(int i = 0; i < 8; i++){ //

Loops and stores temperature data in array

temperature[i] = getData(i+2);

if (temperature[3]>50 || temperature[4]>50 ||
temperature[5]>50){

digitalWrite(13,HIGH);

delay(1500);

digitalWrite(13,LOW);

mati=1;

delay(15); // tunggu 15 milidetik

R2G | Robot Research Group

 if(mati==0){

for(pos = 0;pos < 160;pos += 1) {

myservo.write(pos); // posisikan servo pada sudut 'pos'

for(int i = 0; i < 8; i++){ //

Loops and stores temperature data in array

temperature[i] = getData(i+2);

if (temperature[3]>50 || temperature[4]>50 ||
temperature[5]>50){

digitalWrite(13,HIGH);

delay(1500);

digitalWrite(13,LOW);

mati=1;

delay(15); // tunggu 15 milidetik

//////////////////////// FUNSI ROBOT MAJU ///////////////////////////////

void forward(char a,char b)

analogWrite(2, a);

analogWrite(5, b);

digitalWrite(leftDir1, HIGH); // Left motor forward.

digitalWrite(leftDir2, HIGH);

R2G | Robot Research Group Page 94

 digitalWrite(rightDir1, HIGH); // Right motor forward.

digitalWrite(rightDir2, HIGH);

///////////////////////// FUNGSI ROBOT MUNDUR ////////////////////////////

void backward()

//pwmMundur(100,100);

digitalWrite(leftDir1, HIGH); // Left motor backward.

digitalWrite(leftDir2, LOW);

digitalWrite(rightDir1, HIGH); // Right motor backward.

digitalWrite(rightDir2, LOW);

//////////////////// FUNGSI ROBOT BELOK KANAN ///////////////////////////

void rightTurn(char a, char b)

analogWrite(2, a);

analogWrite(5, b);

digitalWrite(leftDir1, HIGH); // Left motor backward.

digitalWrite(leftDir2, LOW);

digitalWrite(rightDir1, HIGH); // Right motor forward.

digitalWrite(rightDir2, HIGH);

R2G | Robot Research Group

/////////////////// FUNGSI ROBOT BELOK KIRI //////////////////////////

void leftTurn(char a, char b)

analogWrite(2, a);

analogWrite(5, b);

digitalWrite(leftDir1, HIGH); // Left motor backward.

digitalWrite(leftDir2, HIGH);

digitalWrite(rightDir1, HIGH); // Right motor forward.

digitalWrite(rightDir2, LOW);

////////////////// SET GET DATA TPA81 ///////////////////////////

int getData(int reg){ // Function to receive one byte

of data from TPA81

Wire.beginTransmission(address); // Begin communication with

TPA81

Wire.send(reg); // Send reg to TPA81

Wire.endTransmission();

Wire.requestFrom(address, 1); // Request 1 byte

while(Wire.available() < 1); // Wait for byte to arrive

int data = Wire.receive(); // Get byte

return(data); // return byte

unsigned long ping(int index)

unsigned long echo, cm;

R2G | Robot Research Group Page 96

 pinMode(ultraSoundSignalPins[index], OUTPUT);

digitalWrite(ultraSoundSignalPins[index], LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(ultraSoundSignalPins[index], HIGH);

delayMicroseconds(5);

digitalWrite(ultraSoundSignalPins[index], LOW);

pinMode(ultraSoundSignalPins[index], INPUT);

digitalWrite(ultraSoundSignalPins[index], HIGH);

echo = pulseIn(ultraSoundSignalPins[index], HIGH);

cm = microsecondsToCentimeters(echo);

return (cm);

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.

// The ping travels out and back, so to find the distance of the

// object we take half of the distance traveled.

return microseconds / 29 / 2;

///////////////////////////////////////////////////

R2G | Robot Research Group