Podstawowe czony dynamiczne

modele matematyczne charakterystyki czasowe charakterystyki czstotliwociowe przykady realizacji

1

Podstawowe czony dynamiczne

Czony: proporcjonalny inercyjny pierwszego rzdu cakujcy idealny cakujcy rzeczywisty rniczkujcy idealny rniczkujcy rzeczywisty oscylacyjny opniajcy
2

Czon proporcjonalny
u(t) y(t)

y(t) = k u(t) k wspczynnik wzmocnienia K(s) = k K(j) = k h(t) = k 1(t) k(t) = k (t) charakterystyka skokowa charakterystyka impulsowa

Q()

P()
(k<0) k>0

Przykady realizacji
dzielnik napicia

dwignia

ukad pneumatyczny

Czon inercyjny I rzdu

u(t) y(t)

dy (t ) T + y (t ) = ku (t ) dt

k K ( s) = Ts + 1

k wspczynnik wzmocnienia T staa czasowa

dy (t ) T + y (t ) = u (t ) dt
dy L T + y = L{ku (t )} dt

dy L T + L{y} = kL{u (t )} dt dy TL + L{y} = kL{u (t )} dt Tsy ( s ) + y ( s ) = ku ( s )

czyli k K (s) = Ts + 1

Czon inercyjny I rzdu charakterystyka skokowa

Step Response
From: U(1) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 To: Y(1) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Amplitude

dy (t ) T + y (t ) = ku (t ) dt

k=1
0 1 2

T=1
1
4 5 6

Step Response
From: U(1)

K ( s) =

0.9 0.8 0.7 0.6 To: Y(1) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Time (sec.)+ 1 Ts

h(t ) =

t k (1 e T

Amplitude

k=1
0 5 10 15 20

T=5
25 30

Time (sec.)

Czon inercyjny I rzdu

Impulse Response
From: U(1) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 To: Y(1) 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

charakterystyka impulsowa
t k T k (t ) = e T

Amplitude

k=1 T=1
Impulse Response
From: U(1)

To: Y(1)

Time (sec.)

k=1 T=5

Amplitude

10

15

20

25

30

Time (sec.)

Czon inercyjny I rzdu

Transmitancja widmowa K(j)

k K (s) = sT + 1 K ( s ) s = j = K ( j ) K ( j ) = P( ) + jQ( ) P( ) = Q( ) = k 1 + 2T 2 kT 1 + 2T 2
9

Czon inercyjny I rzdu

Charakterystyka amplitudowo-fazowa
From: U(1) 0.6 0.4

0.2

P( ) =
k k=1 T=2

k 1 + 2T 2 kT 1 + 2T 2

Imaginary Axis

To: Y(1)

-0.2

Q( ) =

-0.4

-0.6

-0.8 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

10

Czon inercyjny I rzdu

From: U(1) 0

-5

Phase (deg); Magnitude (dB)

Charakterystyka logarytmiczna amplitudowa

-10

-15 0 -20 To: Y(1) -40

Charakterystyka logarytmiczna fazowa

-60 -80 10-2

10-1

100

Frequency (rad/sec)

11

Czon inercyjny I rzdu

Charakterystyka dla T=0.001 k=100
40 35

From: U(1)

Lm( ) = 20 lg K ( j ) Lm( ) = 20 lg k 1 + (T ) 2

P has e (deg); M agnitude (dB )

30 25 20 0 -20 T o: Y(1) -40 -60 -80 -100 102 103 104

( ) = arctgT

Frequency (rad/sec)

12

Przykady realizacji
ukad RC ukad LR

ukad mechaniczny

ukad pneumatyczny

13

Czon inercyjny I rzdu

Nyquist Diagrams
From: U(1) 3

Im aginary Axis

k=5 T=1 k

To: Y(1)

-1

-2

-3 -1

Real Axis

14

Czon inercyjny n-tego rzdu

u(t) y(t)

k1, T1

kn, Tn

K ( s) =

k k1 K n sT1 + 1 sTn + 1
i =n

K ( s) =

ki sT + 1 i =1 i

15

Czon inercyjny n-tego rzdu

kn k1 K K ( s) = sT1 + 1 sTn + 1 ki K ( s) = sT + 1 i =1 i
h(t) n=1 n=2 n=4
i =n

16

Czon inercyjny n-tego rzdu

Step Response
From: U(1)

n=2 1 1 K ( s) = s + 1 2s + 1
Amplitude
To: Y(1)

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

12

Time (sec.) Nyquist Diagrams

From: U(1) 0.8 0 0.6 -10 -20 From: U(1)

Bode Diagrams

Phase (deg); Magnitude (dB)

0.4

-30 -40 -50 0 -50 To: Y(1) -100 -150 -200 10-1

Imaginary Axis

0.2 To: Y(1)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

100

101

Real Axis

Frequency (rad/sec)

17

Czon inercyjny n-tego rzdu

1

Step Response
From: U(1)

n=3 K ( s) = K ( s) = 1 1 1 s + 1 2 s + 1 3s + 1 1 6 s 3 + 11s 2 + 6 s + 1
Nyquist Diagrams
From: U(1) 0.8

0.9 0.8 0.7 0.6 To: Y(1) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Amplitude

12

15

18

Bode Diagrams Time (sec.)

From: U(1) 0 -20

0.6

0.4

Phase (deg); Magnitude (dB)

-40 -60 -80 0

Imaginary Axis

0.2 To: Y(1)

-0.2

-0.4

-0.6

To: Y(1)

-100

-200

-0.8 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

-300 10-2

10-1

100

101

Frequency (rad/sec)

18

Czon cakujcy idealny

dy (t ) = ku (t ) dt albo y (t ) = ku (t )dt
0
charakterystyka skokowa u(t) y(t)

k K (s) = s K ( j ) = k j

h(t ) = kt

t 19

Czon cakujcy idealny

Step Response
From: U(1) 25 2000

Nyquist Diagrams
From: U(1)

20

h(t)

1500 1000

Imaginary Axis

Amplitude

15 To: Y(1)

500 To: Y(1) 0 -500 -1000 -1500

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-2000 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0

Time (sec.) Bode Diagrams

From: U(1) 60 40

Real Axis

Phase (deg); Magnitude (dB)

20 0 -20 -89 -89.5 To: Y(1) -90 -90.5 -91 10-1

K (s) =

20 s

100

101

10 2

Frequency (rad/sec)

20

Czon cakujcy idealny

przykady u(t)=i

idealny kondensator

y(t)=U

licznik odlegoci

u(t) prdko ktowa koa y(t) przebyta droga

21

Czon cakujcy rzeczywisty

u(t) y(t)

d 2 y (t ) dt 2

dy (t ) + = ku (t ) dt

K ( j ) =

k = P( ) + jQ ( ) j (1 + jT )

K ( s) =

k s (1 + sT )

P( ) = Q( ) =

kT 1 + (T ) 2 k

[1 + (T ) 2 ]

charakterystyka skokowa

h(t ) = kt kT (1 e

t T

)
22

Czon cakujcy rzeczywisty

Step Response
From: U(1) 1000 900 800 700 600 To: Y(1) 500 400 300 200 100 0

Amplitude

Bode Diagrams
From: U(1) 100 80 60

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Time (sec.)
2500 2000 1500

Nyquist Diagrams
From: U(1)

Phase (deg); Magnitude (dB)

40 20 1000

Imaginary Axis

0 -80 -100 To: Y(1) -120

500 To: Y(1) 0 -500 -1000

-140 -160 -180 10 -3 10 -2 10-1 10 0 -2500 -120 -100 -80 -60 -40 -20 -1500 -2000

23
0

Frequency (rad/sec)

Real Axis

Czon cakujcy rzeczywisty

przykady silnik elektryczny prdu staego

siownik pneumatyczny

zbiornik

24

Czon rniczkujcy rzeczywisty

u(t) y(t)

y ( s ) = K ( s )u ( s )

dy (t ) du (t ) T +y=k dt dt ks K (s) = 1 + sT

u (s) = y(s) =

1 s ks 1 k = 1 + sT s 1 + sT

K ( j ) = P( ) =

jk = P( ) + jQ ( ) 1 + jT kT 2 Q ( ) = k 1 + (T ) 2

k y (t ) = L1{ } 1 + sT k y (t ) = h(t ) = e T T
t

1 + (T ) 2

25

Czon rniczkujcy rzeczywisty

Step Response
From: U(1) 4

K ( s) =

ks 1 + sT
To: Y(1)

3.5

2.5

Nyquist Diagrams
From: U(1) 2.5 2

Amplitude

k/2T

1.5

1.5 1

0.5

Imaginary Axis

0.5 To: Y(1)

=0
0 -0.5 -1 -1.5

10

15

20

25

30

Bode Diagrams

Time (sec.)

k/2T

k/T
20

From: U(1)

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-2 -2.5 -1

-40 100 80 To: Y(1) 60 40 20 0 10-3 10-2 10-1 100

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Real Axis

26

Frequency (rad/sec)

Czon rniczkujcy rzeczywisty

ukad CR ukad RL

ukad pneumatyczny

27

Czon rniczkujcy idealny

u(t) y(t)

du (t ) y (t ) = k dt K ( s ) = ks K ( j ) = j k

gdy u (t ) = 1(t ) to h(t ) = k (t )

h(t) = k (t)

28

Czon rniczkujcy idealny

przykad idealny kondensator y(t)=i

u(t)=U

29

Czon oscylacyjny
u(t) y(t)

Tn

d2y dt 2

+ 2Tn

dy + y = ku dt

K ( s) =

k Tn2 s 2 + 2Tn s + 1 k n 2
2 s 2 + 2 n s + n

lub d2y dy 2 2 + 2 n + n y = k n u dt dt 2

K ( s) =

n pulsacja drga wasnych nietumionych T n okres drga wasnych nietumionych wspczynnik tumienia wzgldnego k wspczynnik wzmocnienia
30

Czon oscylacyjny
Bieguny transmitancji, dla 0 < < 1 czyli rozwizania rwnania M(s) = s2+2sn+n2 = 0
2 s zespolone sprzone o ujemnej czci rzeczywistej: s1 = n ( + j 1 )

s2 = n ( j 1 2 )
Charakterystyka skokowa dana jest wzorem:

e nt h(t ) = k 1 sin( wt + ) 1 2 gdzie

w = n 1 2 = arctg
1 2

pulsacja drga wasnych tumionych

31

Czon oscylacyjny
Amplitude

Step Response
From: U(1) 35

30

e nt h(t ) = k 1 sin( wt + ) 1 2
Step Response
From: U(1) 30

25

To: Y(1)

20

15

10

k=20 n = 1 = 0,2
0 5 10 15 20 25 30

25

Time (sec.)
20

Amplitude

To: Y(1)

15

10

k=20 n = 1 = 0,4
0 5 10 15

Step Response
From: U(1) 25

20

Time (sec.)

Amplitude

15 To: Y(1)

10

k=20 n = 1 = 0,7

1.6

3.2

4.8

6.4

Time (sec.)

32

Czon oscylacyjny
Nyquist Diagrams
From: U(1)

Nyquist Diagrams
From: U(1) 30

20

10

I m a g in a ry A x is

60

T o: Y(1)

k=20 n = 1 = 0,4

40

20

Imaginary Axis

To: Y(1)

k=20 n = 1 = 0,2
20

-10

Nyquist Diagrams
From: U(1)

-20

-20

15
-40

-30 -10

-5

10

15

20

25

10

T o : Y (1 )

Real Axis

Im aginary A x is

-60 -30

-20

-10

10

20

30

40

k=20 n = 1 = 0,7

Real Axis

-5

-10

-15

-20 -5

10

15

20

Real Axis

33

Czon oscylacyjny
Bode Diagrams
Bode Diagrams
From: U(1) 60 40
From: U(1) 30 20 10

P h a s e (d e g ); M a g n it u d e (d B )

Phase (deg); Magnitude (dB)

20 0 -20 0 -50 T o: Y(1) -100 -150 -200 10-1

0 -10 -20 0 -50 To: Y(1) -100 -150 -200 10-1

k=20 n = 1 = 0,2

Bode Diagrams Frequency (rad/sec)

From: U(1)

100

101

100

101
30 20 10

Frequency (rad/sec)

Phase (deg); Magnitude (dB)

k=20 n = 1 = 0,1

0 -10 -20 0 -50 To: Y(1) -100 -150 -200 10-1

k=20 n = 1 = 0,4

100

101

Frequency (rad/sec)

34

Czon oscylacyjny
Przykady

ukad RLC

ukad mechaniczny

35

Czon opniajcy
y (t ) = ku (t T0 )
K ( s ) = ke
sT0
u(t) y(t)

h(t)

h(t ) = k1(t T0 )
K ( j ) = ke jT0
Q()

P()

36

Czon opniajcy

ukad mechaniczny

ukad elektryczny

37