UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingeniera Civil Departamento de Estructuras

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD VIBRACIN FORZADA: RESPUESTA A EXITACIONES DINMICAS GENERALES (Integral de Duhamel)

Curso: EC-114J Dinmica Ing. Rosmery Gmez Minaya

En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de exitacin que no son armnicas como se vi anteriormente. Sino que podran adoptar formas diversas. Por esta razn veremos la respuesta que una estructura puede tener ante la accin de fuerzas exitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de procedimientos numricos de integracin. Fuerza de Exitacin tipo Impulso: Una exitacin de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de tiempo. Se define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duracin. En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo dX, est representado por el rea sombreada y es igual a F(X)d X.

Cuando el impulso acta sobre un cuerpo de masa m , produce el cambio de velocidad dR, que segn la ley de Newton se escribe:

dv ! F (X ) dX

El diferencial de velocidad est dado por:

dv !
Donde: F(X) : es el impulso dR : es el incremento de velocidad

F (X )dX m

(1)

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solucin estar dada por: (*)

La ecuacin de dR, se introduce en la solucin (*) como Ro as como yo=0, en el instante de tiempo X, esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t), al final del tiempo t, donde el intervalo de tiempo ser (t-X): (2) En la ecuacin (2), la funcin de exitacin puede considerarse como una serie de impulsos cortos, que se presentan a intervalos de tiempo dX. Donde cada uno da una respuesta diferencial en el tiempo t. Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t, debido a la fuerza impulsiva F(X) est dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t) desde X=0 hasta X=t, esto resulta: (3)

La integral dentro de la ecuacin (3) se conoce como la integral de Duhamel. La ecuacin (3), representa el desplazamiento total producido por la fuerza exitadora F(X) aplicada a un sistema en vibracin libre no amortiguada. La ecuacin (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria. Si la fuerza F(X) no tiene una funcin conocida, la integral se puede calcular por procedimientos numricos. Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial Ro en el instante t=0, se agrega a la ecuacin (3) la solucin dada por la ecuacin (*). Con estas consideraciones la solucin de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento debido a una fuerza arbitraria est dado por: (4)

Aplicaciones de la ecuacin (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones simples: Fuerza de Exitacin Constante: Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo, aplicada en forma repentina al sistema en vibracin libre no amortiguado, en un instante t=0,

Para este caso la ecuacin (4) resulta:

Integrando se obtiene: (5)

Donde: yst=Fo/k La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Donde se observa que la solucin es similar a la de vibracin libre, pero con la diferencia de que la coordenada de t se ha desplazado una distancia yst=Fo/k.

Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. repentina

En la grfica anterior, se encontr que el resultado de desplazamiento debido a una fuerza repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situacin esttica (lentamente). Esta situacin se aplica tambin a los esfuerzos internos de la estructura. Fuerza de Exitacin Rectangular: Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente, pero slo durante un tiempo limitado de duracin td. Como se vi anteriormente con otro procedimiento, la solucin tendr dos etapas. De 0 a td se aplica la ecuacin (5). Para el instante td el desplazamiento y la velocidad son:

Despus del tiempo td, se aplica la ecuacin de vibracin libre (*), donde las condiciones iniciales los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en el tramo de 0 a td. t = t - td yo = yd Ro = Rd La solucin final ser:

Se reduce a: (6) Como el F.A.D (o F.D), se define como el desplazamiento en cualquier instante de tiempo t entre el desplazamiento esttico Rst = Fo/k, las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir como:

(7)

Es conveniente expresar el tiempo como un parmetro adimensional, esto se logra usando el perodo natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:  

(8)

Emplear los parmetros sin dimensiones en la ecuacin (8), sirve para resaltar la relacin td/T como el parmetros de mayor importancia. En la grfica inferior se observa el FDmx, donde se observa que para fuerzas de duracin td/T


   

Grfica del factor dinmico mximo de un oscilador sin amortiguacin, exitado por una fuerza rectangular.

Fuerza Exitadora Triangular: Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0, luego decrece a cero en el tiempo td. Se puede emplear la ecuacin (4) en esta situacin, donde el primer tramo Xetd se encuentra ante una fuerza dada por:

Las condiciones iniciales son:

Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin (4) e integrando da:

(9)

O en forma adimensional, empleando el FD (factor dinmico):

(10) Para el intervalo t

(11)

Los valores de la ecuacin (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para el segundo intervalo. Reemplazando en la ecuacin de vibracin libre (*) t=t-td, yo y Ro por yd y Rd, adems F(X)=0, obtenemos la respuesta:

Dividiendo entre yst=Fo/k, se obtiene:

(12)

En forma adimensional, la ecuacin (12) se puede escribir como: (13)

La grfica inferior muestra el FDmx en funcin al tiempo relativo de duracin td/T para el sistema en vibracin libre sin amortiguamiento. Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos, esto se debe a que el decremento de la fuerza es insignificante en relacin al tiempo en que se alcanza la amplitud mxima.

Factor dinmico mximo de un sistema exitado por fuerza triangular

En muchos casos la funcin exitadora se conoce slo por datos experimentales, como es el caso de los registros de movimientos ssmicos. En tales situaciones la respuesta debe ser calculada por un mtodo numrico. Uno de los mtodos de clculo numrico es la integral de Duhamel. Introduciendo la identidad trogonomtrica :

sen[ ( t  X ) ! sen([ t )cos([X )  cos([ t ) sen([X )

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene la integral de Duhamel de la ecuacin (4) como: (4)

y (t ) !

 A(t )sen[t  B (t )cos [t

m[

(14)

Donde: (15)

El clculo de la integral de Duhamel requiere el clculo numrico de las integrales A(t) y B(t). Para el clculo de estas integrales se emplea diversos mtodos. A travs de los mtodos numricos las funciones debajo de las integrales son reemplazadas por una suma de trminos a intervalos de tiempo (X. Los mtodos ms conocidos son la regla trapezoidal , y la regla de Simpson . Considerando la integral de una funcin I(X):

La operacin elemental en la regla trapezoidal es: (16) Y en la regla de Simpson: (17) Donde: n=t/(t, en la regla de Simpson debe ser par La aplicacin de estas reglas es directa, pero los resultados son aproximados porque se basan en la sustitucin de la funcin I(X) por una funcin de segmentos lineales en la regla trapezoidal y segmentos parablicos en la regla de Simpson. Un mtodo alternativo es obtener la solucin analtica exacta de la integral de Duhamel, suponiendo que la funcin est compuesta por segmentos lineales sucesivos. Este mtodo no introduce aproximaciones numricas en la integracin, aparte de las inherentes al error de redondeo, por lo que se considera un mtodo exacto.

Se supone que la funcin de la fuerza exitadora F(X) puede ser representada aproximadamente por una funcin de segmentos lineales, como se observa en la figura inferior.

Figura (I): Funcin exitadora representada por segmentos lineales

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es ms conveniente expresar las integrales de la ecuacin (15) en forma incremental:

(15)

en forma incremental: (18)

(19)

Aproximando la fuerza F(X) por segmentos lineales como se observa en la figura (I), se puede escribir:

(20) En la cual:

Aplicando la ecuacin (20) en la ecuacin (18) e integrando da: (18)

A(ti ) ! A(ti 1 ) 

ti 1

F (X )cos [X dX

ti

(F A(ti ) ! A(ti 1 )  F (ti 1 )  ti 1 i (ti

( sen[ ti  sen[ti 1 ) (Fi  2 _cos [ti  cos [ti 1  [ (ti sen[ti  ti 1sen[ti 1 )a [ [ (ti

(21)

En forma anloga de la ecuacin (19) se obtiene:

(F (cos [ti 1  cos [ti ) (Fi B (ti ) ! B (ti 1 )  F (ti 1 )  ti 1 i  2 _sen[ti  sen[ti 1  [ (ti cos [ti  ti 1 cos [ti 1 )a (ti [ [ (ti

(22) Las ecuaciones (21) y (22) son frmulas de recurrencia para el clculo de las integrales en la ecuacin (15) en el instante t=ti

Ejemplo de aplicacin: (Duhamel)

En forma anloga al anlisis del sistema amortiguado, se obtiene el desplazamiento diferencial para un sistema con amortiguamiento. Sustituyendo la fuerza impulsiva F(X)dX que produce la velocidad inicial dv=F(X)dX, y t sustituido por (t- X) en la ecuacin (*) que corresponde a la solucin para un sistema en vibracin amortiguada. (*) (23) Sumando los trminos de las respuestas diferenciales, resulta:

(24)

La respuesta de un sistema en funcin de la integral de Duhamel para el caso amortiguado ser:

(25) Donde: (26)

(27)

Para la funcin de segmentos lineales dada en la ecuacin (20), sustituda en las ecuaciones (26) y (27), resulta:

(28)

(29)

(30)

(31)

Donde I 1 e I 2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas en los lmites de esas ecuaciones. En funcin de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti): (32)

(33) Finalmente, reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuacin (25) resulta (34): (25)

(34)

Recordando la ecuacin diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL, representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.

(35)

Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en el apoyo, del DCL correspondiente se obtiene:

(36)

En el ltimo caso es ms conveniente expresar el movimiento de la masa en funcin del desplazamiento relativo u, para esto se hace el cambio de variable: (37) Aplicando la ecuacin (37) y sus derivadas en la ecuacin de movimiento (36), se obtiene: (38) Comparando las ecuaciones (35) y (38), se observa que son matemticamente equivalente, interpretando el segundo miembro de la ecuacin (38) como fuerza efectiva Fef(t): (35) (39) Reescribiendo la ecuacin (38): (40)

Suponiendo que la exitacin se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura (I), la fuerza puede expresarse como:

t  ti F (t ) ! 1  (t

t  ti Fi  (t

Fi 1

ti

ti  (t

(41)

Donde ti=i.(t para intervalos de tiempo iguales, i=1,2,3, . Entonces la ecuacin diferencia de movimiento (35) viene dada por: (42) La solucin de la ecuacin (42) puede expresarse como la suma de la solucin homognea (complementaria) yc, cuando el segundo miembro es igual a cero, ms una solucin particular yp: (43)

La solucin homognea est dada por la ecuacin (**), escrito para el intervalo tieteti+(t, ser (44): (**)

(44) La solucin particular toma la forma: (45) Reemplazando en la ecuacin (42) resulta:

Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes da:

(46)

Sustituyendo en la ecuacin (43) la solucin homognea yc y la solucin particular yp, por los valores de las ecuaciones (44) y (45), respectivamente, se obtiene la siguiente expresin para el desplazamiento: (47) Derivando la ecuacin (47) para obtener la velocidad: (48)

Las constantes de integracin Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48), reemplazando las condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad y i, se obtiene:

(49)

Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+(t, nos da el desplazamiento y velocidad en el instante de tiempo ti+1, que es el que se busca:

yi 1 ! e\[(t ?Ci cos wD (t  Di senwD (t A Bi  Ai (t

& yi1 ! e\ w(t ?Di ([ cos w (t  \[senw (t )  Ci (\ wcos w (t  wDsenw (t A

(50)

(51)

La aceleracin en el instante ti+1=ti+(t, se obtiene al aplicar yi+1 y y i+1, de las ecuaciones (50) y (51) en la ecuacin diferencial (35), se obtiene:

&1 ! (1 / m )( Fi 1  cyi 1  kyi 1 ) & & yi

Ejemplo de aplicacin:

(52)

Referencia:

Dinmica Estructural, Mario Paz 3ra Ed.. Dinmica de Estructuras, Chopra 1981.