INGENIERA INDUSTRIAL

AUTMATAS Y SISTEMAS DE CONTROL

PRCTICA 4 SISTEMAS DE CONTROL. INTRODUCCIN A SIMULINK
1. CARACTERSTICAS BSICAS DE SIMULINK Funcionalidad bsica: simulacin de sistemas dinmicos. Caractersticas principales: - Se trata de un entorno grfico. - El sistema se representa como una interconexin de bloques elementales. - Cada bloque lleva asociado un modelo matemtico que representa su relacin entrada/salida.

Un ejemplo de representacin de un sistema mediante Simulink sera el siguiente:

El esquema representa un sistema de calefaccin para una vivienda. Se supone conocida la variacin de la temperatura en el exterior de la casa y en funcin de ello se puede observar en qu instantes se conecta y se desconecta la calefaccin, cules son las variaciones de la temperatura en el interior de la casa y cul es el coste de calefaccin. Este ejemplo proviene de una demo de Simulink y ser analizado ms adelante. 2. CMO ENCONTRAR AYUDA EN SIMULINK Simulink es un toolbox de Matlab. Por tanto, los distintos tipos de ayuda de Matlab sern tambin vlidos para Simulink: Ayuda en lnea Se accede a travs de la ventana de comandos de Matlab tecleando help nombrefuncin. La ayuda se obtiene en modo texto. Ventana de ayuda (help window) Exactamente igual que en Matlab. Ayuda HTML (help desk) Buscar en Other products: Simulink blocks. Ejemplos (examples and demos) El comando demo simulink tecleado en la ventana de Matlab nos ofrece todas las demo disponibles.

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3. CMO ARRANCAR SIMULINK Desde la ventana de comandos de Matlab teclear simulink Desde la ventana de comandos de Matlab, pinchar sobre el botn Nuevo modelo de Simulink

4. EJECUCIN DE UN SISTEMA EJEMPLO Como primer contacto con Simulink, ejecutaremos el ejemplo del sistema de calefaccin de una vivienda. Formas de abrir el sistema ejemplo: Desde el men File de cualquiera de las ventanas de Simulink o Matlab, seleccionar la opcin Open y elegir el fichero C:\Matlab\toolbox\simulink\simdemos\thermo.mdl Desde la ventana de comandos de Matlab, teclear thermo. Desde la ventana de bloques de Simulink, a travs del botn Demos y eligiendo, dentro de Complex Models el modelo Thermodynamic Model of a House.

Forma de lanzar una simulacin: Lanzar una simulacin equivale a poner el sistema a funcionar durante un periodo de tiempo determinado y observar los resultados que se obtienen. Desde el men Simulation deberemos seleccionar la opcin Start. El sistema indica con un aviso acstico cuando se ha alcanzado el final de la simulacin; si deseramos parar la ejecucin antes de llegar al final, bastara con seleccionar, dentro del men Simulation, la opcin Stop. Es interesante comprobar como en las ventanas grficas se han representado los datos que se deseaba obtener: la evolucin de la temperatura en el interior de la casa (representada conjuntamente con la temperatura exterior) y los costes de calefaccin. Algunos detalles importantes sobre la simulacin: Si no se han modificado los parmetros iniciales, Simulink habr simulado el comportamiento del sistema durante las primeras 12 horas (43200 segundos). Los instantes de comienzo y fin de simulacin se pueden cambiar dentro del men Simulation eligiendo la opcin Parameters. Probaremos a relanzar la simulacin con distintos tiempos de comienzo (Start time) y fin (Stop Time). El resto de los parmetros no se modificarn por ahora.

Las ventanas de representacin grfica de resultados: Estas ventanas funcionan de un modo similar a un registrador de datos o un osciloscopio digital. Sern bastante utilizadas en nuestras simulaciones y, por tanto, conviene familiarizarse con su comportamiento. En el diagrama aparecen con el nombre Scope. Los tres botones de la izquierda, cada uno de los cuales representa una lupa, sirven para hacer zoom sobre un rea de la grfica. El primero de ellos permite definir un rectngulo sobre el grfico y ampliar exactamente esa rea. Los otros dos permiten definir una recta horizontal o vertical respectivamente y hacen zoom slo en una dimensin. Por ltimo, el cuarto botn, que presenta un dibujo de unos prismticos, sirve para ajustar el tamao del grfico a los datos disponibles. Si el tiempo de simulacin es muy elevado, la grfica no retiene todos los datos, sino que descarta los ms antiguos y conserva slo los ltimos. Para modificar el nmero de datos a retener, se debe pinchar sobre el botn de la derecha (propiedades) y modificar, dentro de Settings el valor indicado para el campo Limit rows to last... que, por defecto, debe tener un valor de 5000. Tambin es posible desactivar la opcin de forma que no se descarte ningn valor.

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5. TIPOS DE BLOQUES EN SIMULINK En el sistema elegido como ejemplo puede observarse como existen multitud de bloques distintos; todos los bloques de Simulink se estructuran en las siguientes categoras: Sources: Entradas o fuentes de seales Constantes Senoidales Cuadradas Escaln Aleatorias

Sinks: Salidas o dispositivos de visualizacin/almacenamiento de variables del sistema Osciloscopio Fichero Grfico

Discrete/linear/nonlinear: Representan sistemas sencillos mediante su relacin entrada/salida Discrete: sistemas discretos (muestreados). Dominio z. Linear: sistemas continuos lineales. Dominio s. Nonlinear: sistemas continuos no lineales. Dominio t.

Connections: Se utilizan bien para conectar elementos o para estructurar los modelos. Subsistema: permite jerarquizar diseos. Multiplexadores/demultiplexadores: agrupan o desagrupan seales. Memorias: permiten almacenar valores.

Blocksets/toolboxes: Elementos especficos para diferentes aplicaciones: comunicaciones redes neuronales control etc.

Todas estas categoras de bloques se muestran en la ventana inicial de Simulink. El procedimiento de trabajo para la creacin de un modelo ser seleccionar los elementos adecuados de entre los presentes en estas categoras, colocarlos sobre la ventana de diseo y establecer las conexiones correspondientes entre ellos. La figura siguiente muestra la ventana inicial de Simulink:

Debemos comprobar como, haciendo doble clic sobre una cualquiera de las categoras, se muestran todos los bloques correspondientes a la misma.

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6- CREACIN DE UN MODELO SENCILLO Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita observar las variaciones en el comportamiento de un sistema de segundo orden en funcin de la posicin de sus polos. En primer lugar, utilizaremos un sistema definido por la siguiente funcin de transferencia: X(s) 2 s +s+2
2

Y(s)

Y comprobaremos cul es su respuesta ante una seal de tipo escaln. Primer paso: creacin del modelo. Desde la ventana inicial de Simulink, elegiremos, dentro del men File, la opcin New y seleccionaremos Model. Automticamente se abrir una ventana en blanco que ser la ventana de diseo para nuestro modelo. Segundo paso: introduccin de bloques en el modelo. Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratn hacia la ventana de diseo. En nuestro caso requeriremos los siguientes bloques: Dentro de la categora Sources, el bloque Step. Este elemento se corresponde con una seal de tipo escaln, que ser la seal de entrada para nuestro sistema. Dentro de la categora Linear, el bloque Transfer Fcn. Nos permitir representar cualquier funcin de transferencia. Dentro de la categora Sinks, el bloque Scope. Ser el que utilicemos para visualizar los resultados.

Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseo debera presentar un aspecto como el siguiente:

Tercer paso: modificacin de parmetros en los bloques introducidos. Todos los bloques de Simulink permiten una cierta configuracin. En particular, el bloque de funcin de transferencia se puede configurar seleccionando los polinomios de numerador y denominador. Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que aparecer una ventana de introduccin de parmetros. En esta ventana, los polinomios de numerador y denominador se introducen como vectores numricos en orden de potencias decrecientes. Si recordamos cul es la funcin de transferencia que queremos representar, deberemos introducir: Para el numerador: Para el denominador: [2] [1 1 2] (representa 2) (representa x2 + x + 2)

El resto de bloques no se modificarn por ahora.

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Cuarto paso: interconexin de elementos. Una vez situados los elementos en la ventana de diseo, es necesario establecer conexiones entre ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez establecidas las dos conexiones necesarias para nuestro sistema, deberamos obtener un resultado como el que se muestra:

Quinto paso: lanzamiento de la simulacin y comprobacin de resultados. Lanzaremos la simulacin con la opcin Start del men Simulation y comprobaremos los resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque Scope. Se mostrar una ventana grfica como la vista en el primer ejemplo sobre la que podremos hacer zoom para ajustar nuestra curva. Deber aparecer algo similar a lo que se muestra a continuacin:

Podemos ver como el sistema presenta oscilaciones amortiguadas sobre la posicin de equilibrio. Si lo deseramos, podramos aumentar el tiempo de simulacin para comprobar cmo la seal termina por estabilizarse.

Terminada esta primera parte del ejercicio, refinaremos un poco ms nuestro modelo para mostrar en el grfico tanto la seal de salida como la seal de entrada (el escaln). Para visualizar dos seales en el elemento Scope es necesario recurrir al bloque multiplexor Mux de la categora Connections. Este bloque tiene por finalidad agrupar dos o ms seales. De este modo, se agruparn la seal de entrada y la seal de salida y el conjunto ser lo que se enve al osciloscopio. Las conexiones se deben realizar tal y como se muestra en la figura siguiente:

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En este esquema hay algo nuevo que an no sabemos hacer: cmo crear una rama nueva sobre una conexin ya existente (la segunda rama que llega al multiplexor no parte de la salida de un bloque, sino de un punto intermedio de una conexin). La forma de crear este tipo de conexiones es pulsando el botn Ctrl al mismo tiempo que se empieza a arrastrar con el ratn. Lanzando una nueva simulacin, debemos comprobar que en la ventana del osciloscopio se muestran las dos seales: la entrada y la salida.

EJERCICIO 1. Representar en Simulink la respuesta a escaln de los siguientes sistemas de 2 orden: X(s) 1 s +3s+12
2

Y(s)

X(s)

7 2s2+s+7

Y(s)

X(s)

-20 2s +3s+6 6
2

Y(s)

2. Sobre el esquema anterior, y haciendo uso de las posibilidades de zoom de los grficos, se debern tomar con precisin las siguientes medidas, para cada respuesta: valor en rgimen permanente (ganancia) sobreoscilacin en % tiempo de pico de sobreoscilacin tiempo de establecimiento (entrada en una franja de 5% valor final)

3. Deducir tericamente los resultados anteriores para cada una de las funciones de transferencia y comprobar la validez de las medidas tomadas.
tg( )

Mp =e

tp =

ts

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