PLC 1

2008
Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn
Control Lgico Programable

Autmatas programables
Carlos A. Cajina SOLTEC
18/07/2008
Autor: Carlos A. Cajina Payn Preguntas o comentarios: E-mail: carloscajina@gmail.com soltec2008@hotmail.com
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1. ndice
1. 2. 2.1. 2.2. 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.2.5. 2.2.6. 3. 3.1. 3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.1.5. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4. 3.2.5. 3.2.6. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.5.1. 4.6. 4.6.1. 4.6.2. 4.7. 4.7.1. 4.8. NDICE ..................................................................................................................................................... 4 AUTMATA PROGRAMABLE: ............................................................................................................ 6 APLICACIONES GENERALES: ............................................................................................................. 6 PARTES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE: ................................................................................ 6 PUENTE DE ALIMENTACIN: ............................................................................................................. 6 CPU: .......................................................................................................................................................... 6 MODULO DE ENTRADA:....................................................................................................................... 6 MODULO DE SALIDA: ........................................................................................................................... 7 TERMINAL DE PROGRAMACIN:...................................................................................................... 7 PERIFRICOS: ........................................................................................................................................ 7 MODELOS AUTMATAS QUE USAREMOS: ...................................................................................... 8 MODULO DE PROGRAMACIN LOGO! DE SIEMENS:.................................................................... 8 CARACTERSTICAS PRINCIPALES: ................................................................................................... 8 MODELOS EXISTENTES: LOGO! BASIC: ........................................................................................... 8 ACCESORIOS: ......................................................................................................................................... 8 CONEXIN .............................................................................................................................................. 8 ESTRUCTURA DE LOGO!: .................................................................................................................... 9 MDULO LGICO PROGRAMABLE ZEN DE OMROM:................................................................ 10 CARACTERSTICAS PRINCIPALES: ................................................................................................. 10 MODELOS EXISTENTES: .................................................................................................................... 10 ESTRUCTURA: ...................................................................................................................................... 10 ENTRADA: ............................................................................................................................................. 11 SALIDA: ................................................................................................................................................. 11 ACCESORIOS: ....................................................................................................................................... 12 APARATOS DE MANIOBRA:............................................................................................................... 13 RELS: ................................................................................................................................................... 13 CONTACTORES:................................................................................................................................... 13 PULSADOR: ........................................................................................................................................... 14 APARATOS DE PROTECCIN: .......................................................................................................... 14 INTERRUPTORES DE PROTECCIN: ............................................................................................... 14 REPRESENTACIN DE CONJUNTO COHERENTE Y SINPTICO DE CONEXIN: .................. 14 INTERRUPTOR FINAL DE CARRERA: ............................................................................................. 15 TIPOS: .................................................................................................................................................... 15 SMBOLO:.............................................................................................................................................. 15 INTERRUPTOR CON FLOTADOR: .................................................................................................... 16 SMBOLOS:............................................................................................................................................ 16 RELS DE TIEMPO: ............................................................................................................................. 17

4.8.1. 4.9. 4.10. 4.10.1. 4.11. 5. 5.1. 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.3. 5.3.1. 5.3.2. 5.3.3. 5.4. 5.4.1. 5.4.2. 5.4.3. 5.5. 5.5.1. 5.5.1. 5.5.1.1. 5.5.1.2. 5.5.1. 5.6. 5.6.1. 5.6.2. 5.6.2.1. 5.6.2.2. 5.6.3. SMBOLOS:............................................................................................................................................ 17 REPRESENTACIN DE CONTACTOS Y DE PROGRAMACIN EN LADDER: ............................ 18 ALGEBRA BOOLEANA:....................................................................................................................... 19 TABLA DE VERDAD DE LAS COMPUERTAS:.................................................................................. 19 REPRESENTACIN DE COMPUERTAS Y EQUIVALENCIA EN LGICA DE REL: ................. 20 PROGRAMACIN EN REPRESENTACIN DE LADDER Y COMPUERTAS LGICAS: ............. 21 ACCIONAMIENTO DE UNA LMPARA: ........................................................................................... 22 ESQUEMA ELCTRICO: ..................................................................................................................... 22 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 22 CABLEADO DE LA UNIDAD AUTMATA: ...................................................................................... 23 ACCIONAMIENTO DE UNA LMPARA CON PULSADOR: ............................................................ 24 ESQUEMA ELCTRICO: ..................................................................................................................... 24 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 25 CABLEADO DE LA UNIDAD AUTMATA: ....................................................................................... 26 CONEXIN DIRECTA DE MOTOR MONOFSICO: ........................................................................ 27 ESQUEMAS ELCTRICOS: ................................................................................................................. 28 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 29 CABLEADO DE LA UNIDAD AUTMATA: ...................................................................................... 31 CONEXIN DIRECTA DE MOTOR TRIFSICO: ............................................................................. 32 ESQUEMAS ELCTRICOS: ................................................................................................................. 32 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 33 CABLEADO DE LA UNIDAD AUTMATA: ...................................................................................... 34 CONTROL DE LLENADO DE UN TANQUE DE AGUA: ................................................................... 35 ESQUEMA ELECTRICO: ..................................................................................................................... 37 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 38 PROGRAMA CON SIEMENS: .............................................................................................................. 39 PROGRAMA CON ZEN: ....................................................................................................................... 39 CABLEADO DE LA UNIDAD AUTMATA: ....................................................................................... 41 APERTURA Y CIERRE DE UNA PUERTA (USO DE TEMPORIZADOR)........................................ 42 ESQUEMA ELECTRICO: ..................................................................................................................... 43 PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 44 PROGRAMA CON SIEMENS: .............................................................................................................. 45 PROGRAMA CON ZEN: ....................................................................................................................... 47 CABLEADO DE LA UNIDA AUTMATA:.......................................................................................... 48
2. Autmata programable:
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
2.1.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control.
2.2.
Partes de un autmata programable:
La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:
2.2.1. Puente de alimentacin:

Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v C.A., a baja tensin de C.C, normalmente 24 V. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el Autmata.
2.2.2. CPU:
La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
2.2.3. Modulo de entrada:

A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente. Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los Pasivos y los Activos.
2.2.4. Modulo de salida:

El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc.). La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipos bien diferenciados: Rels. Triac. Transistores.
Grafico 1: mdulos de salida de un PLC
2.2.5. Terminal de programacin:

El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes: Transferencia y modificacin de programas. Verificacin de la programacin. Informacin del funcionamiento de los procesos. Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control.
2.2.6. Perifricos:
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los ms utilizados son: Grabadoras a cassettes. Impresoras. Cartuchos de memoria EEPROM. Visualizadores y paneles de operacin Tomado de www.cienciasmisticas.com.ar/
3. Modelos Autmatas que usaremos: 3.1. Modulo de programacin LOGO! de SIEMENS: 3.1.1. Caractersticas principales:
Control. Unidad de mando y visualizacin con retroiluminacin. Fuente de alimentacin. Interfaz para mdulos de ampliacin. Interfaz para mdulo de programacin (Card) y cable para PC. Funciones bsicas habituales pre programadas, p.ej. para conexin retardada, desconexin retardada, rels de corriente, e interruptor de software. Temporizador. Marcas digitales y analgicas. Entradas y salidas en funcin del modelo (expandibles).
3.1.2. Modelos existentes: LOGO! Basic:

Est disponible para dos clases de tensin: Categora 1 < = 24 es decir, 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC Categora 2 > 24 V, es decir 115...240 V AC/DC
3.1.3. Accesorios:
Batera Cassettes de Memoria Conexin al Software de programacin.
3.1.4. Conexin
3.1.5. Estructura de logo!:
3.2.
Mdulo Lgico Programable ZEN de OMROM: 3.2.1. Caractersticas principales:

Capacidad de realizar control automtico a pequea escala con bajo coste. Posibilidad de programacin en diagrama Ladder directamente en las CPUs del tipo LCD. La mxima capacidad de programa es de 96 lneas. Dimensiones muy reducidas: 90 x 70 x 56 mm. Expandible hasta 18 entradas y 16 salidas mediante 3 mdulos expansores. Proteccin contra fallos de alimentacin (batera opcional). Copiado fcil de programas mediante cassettes de memoria. La pantalla del display para la CPU tipo LCD y los distintos botones de operacin de que dispone el ZEN, se muestran a continuacin:
3.2.2. Modelos existentes:

Zen 10C1**- A; Zen 10C1**- D Zen 10C2**- A; Zen 10C2**- D
3.2.3. Estructura:
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3.2.4. Entrada:
3.2.5. Salida:
11
3.2.6. Accesorios:
Batera Cassettes de Memoria Conexin al Software de programacin del ZEN.
Entradas
Display LCD
Expansor
Teclado funcional
Puerto Perifricos Cassette memoria EEPROM
Salidas rel
Fijacin a carril DIN
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4. Aparatos de maniobra:
Se dividen en dos grupos: Rels y contactores:
4.1.
Rels:
En la figura A el rel permanece en reposo, el contacto C queda abierto y la lmpara L no luce. En cambio cuando se oprime el pulsador P (figura B) por la bobina circula una corriente que origina, mediante el ncleo N, y del contacto C cercano a ella; entonces, la
Pulsador Nucleo Muelle Armadura Pulsador Nucleo Muelle Armadura
Contacto
Contacto
A
Funcionamiento de Rel: A, reposo ; B, en trabajo
lmpara L luce.
4.2.
Contactores:
Caja de pulsadores Contactor
El contactor se puede cerrar y abrir en fracciones de segundo independientemente le tiempo que se pulse. El contactor desconecta el circuito en caso de fallo o cese del suministro de tencin en la red. Tambin apaga el arco que se establecera entre los contactos mviles y fijos al conectar y desconectar, mediante dispositivos especiales tales como el de soplado magntico, soplado por aire, etc. El contactor puede ser mandado a distancia desde uno o varios lugares, mediante hilos de poca seccin.
U1
V1
W1
Hilo de maniobra delgado Hilo de fuerza
M 3
13
4.3.
Pulsador:
Es el dispositivo de mando mas empleado. Dispone de uno o ms contactos, abiertos o cerrados, de accin instantnea, que recuperan su posicin inicial cuando cesa la presin sobre ellos.
4.4.
Aparatos de proteccin:
Son aparatos destinados aponer fuera de servicio la lnea, cuando se presentan irregularidades en el funcionamiento, sea de la tensin o de la intensidad de la corriente. Fusibles: Son dispositivos fabricados para que, al circular por ellos una corriente superior a la nominal, se fundad, protegiendo as la instalacin. Rel trmico: utilizan dos tipos de metales (bimetales) en el lugar del paso de corriente, el bimetal al deformarse bajo el efecto del calor debido al paso de la corriente (de sobrecarga) desconecta el circuito.
Fusibles Dispositivos de proteccin Rels Trmicos Electromagnticos Magneto trmicos
4.5.
Interruptores de proteccin:
Disparador de sobrecorriente trmico. De corriente de cortocircuito electromagntico
4.5.1. Representacin de conjunto coherente y sinptico de conexin:
Disparador de sobrecorriente trmico
Disparador de corriente de cortocircuito electromagnetico
I>
I>
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4.6.
Interruptor final de carrera:
Son dispositivos que interrumpen el paro de la corriente accionado por un contacto mecnico de pizzas u objetos colocados al final de su recorrido
4.6.1. Tipos:
Existen muchos tipos de contactos mecnicos, las cabezas de ataque se les construye de distintas formas Las ms generalizadas son: Vstago, Rodillo Palanca Y varilla
4.6.2. Smbolo:
Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un interruptor de final de carrera
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4.7.
Interruptor con flotador:
Son interruptores que se accionan por la variacin de nivel de un lquido en un depsito, tanto al aumentar o disminuir. Cuando el nivel es mnimo el contacto 2 levanta la placa (contacto) R. Mientras que si es mximo la placa R estar totalmente horizontal (contacto R abierto)
Principio de funcionamiento de un flotador
4.7.1.
Smbolos:
Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un interruptor con flotador.
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4.8.
Rels de tiempo:
Son aparatos que cierran y abren contactos, despus de un tiempo determinado por el usuario o definido por el fabricante para cerrar o abrir el contacto de su electroimn. Dependiendo de su funcionamiento pueden ser: Relojera: cuando el retardo se consigue por mecanismo de relojera Neumtico: son los que tienen un retardo, comprendido entre fracciones de segundos y varios minutos. esto se logra por el movimiento de una membrana en funcin de una enterada de aire regulable. Motor sncrono: el mecanismo es simulares a los de relojera, son accionados por un pequeo motor, con embrague electromecnico. Al cabo de un tiempo de funcionamiento entra en accin el embrague y se produce la apertura o cierre del circuito. Electrnico: circuito que acta con la descarga de un condensador atreves de un resistor dado por el tiempo =RC
4.8.1. Smbolos:
Bobina
Contactos temporizados
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4.9.
Representacin de contactos y de programacin en Ladder:
Nombre
Smbolo elctrico
Smbolo programacin Lgica de rel
Contacto/interruptor Normalmente Abierto
NA
Contacto/interruptor Normalmente Cerrado NC
Pulsador
Bobina de rel
Tabla 1: simbologa utilizada y equivalencia.
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4.10. Algebra booleana: 4.10.1. Tabla de verdad de las compuertas:
Compuerta
AND
Tabla de verdad
A | B | Y ----------------0 | 0 | 0 0 | 1 | 0 1 | 0 | 0 1 | 1 | 1 A | B | Y ----------------0 | 0 | 0 0 | 1 | 1 1 | 0 | 1 1 | 1 | 1 A | Y ----------0 | 1 1 | 0 A | B | Y ----------------0 | 0 | 1 0 | 1 | 1 1 | 0 | 1 1 | 1 | 0 A | B | Y ----------------0 | 0 | 1 0 | 1 | 0 1 | 0 | 0 1 | 1 | 0 A | B | Y ----------------0 | 0 | 0 0 | 1 | 1 1 | 0 | 1 1 | 1 | 0
OR
NOT
NAND
NOR
XOR
Tabla 2 Representacin de compuertas
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4.11. Representacin de compuertas y equivalencia en lgica de rel:

Representacin en contacto Compuerta Representacin en LOGO! SIMENS Explicacin para las compuertas** tomado de la ayuda de Logo! Soft-Confort de SIEMENS La salida de AND slo toma el estado 1 si todas las entradas tienen el estado 1, es decir, si estn cerrada .si una entrada de este bloque no se utiliza (x), se aplica para la entrada: x = 1.
La salida de OR toma el estado 1 si al menos una entrada tiene el estado 1, es decir, si est cerrada. Si una entrada no se utiliza (x), automticamente toma el valor x=0.
La salida toma el estado 1 si la entrada tiene el estado 0. NOT invierte el estado de la entrada. La ventaja de NOT consiste, por ejemplo, en que para LOGO! ya no es necesario ningn contacto normalmente cerrado.
La salida de NAND slo toma el estado 0 si todas las entradas tienen el estado 1, es decir, si estn cerradas. Si una entrada no se utiliza (x), automticamente toma el valor x=1. La salida de NOR slo toma el estado 1 si todas las entradas tienen el estado 0, es decir, si estn desconectadas. Tan pronto como alguna entrada est conectada (estado 1), la salida se contempla como desconectada. Si una entrada no se utiliza (x), automticamente toma el valor x=0. La salida de XOR (exclusive-OR) toma el estado 1 si las entradas poseen diferentes estados. Si una entrada no se utiliza (x), automticamente toma el valor x=0.
Tabla 3: Representacin de equivalencia entre esquemas lgica de rel y compuertas lgicas.
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5. Programacin en representacin de Ladder y compuertas lgicas:

En este documento podrs aprende a programar a partir de un esquema elctrico en los dos tipos de programacin mas comunes: Ladder (lgica de rel, ver Tabla 1) para el modulo de programacin Zen de Omrom y compuertas lgicas para el modulo de SIEMENS. En lenguaje Ladder existe una analoga para interruptores, pulsadores, contactos, etc. estos pueden ser normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC). A estos le llamaremos entradas y las representamos con la letra I0, I1In. Tambin tenemos lo que deseamos activar que le llamamos salidas representadas como Q0, Q1Qn. Para la programacin en compuertas lgicas es necesario tener conocimientos de Electrnica digital. El software que utilizaremos es: LogoConfort de SIEMENS para Programacin en Ladder y en compuertas lgicas Logix Pro Y Zen Support de Omron Solo para Ladder
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5.1.
Accionamiento de una lmpara:
Veamos el primer ejemplo de una pequea rutina en ambos lenguajes de programacin: POR EJEMPLO: debemos encender una lmpara en nuestra casa usando un PLC. Usaremos un Interruptor de los comunes y una lmpara comn de 110V AC
5.1.1. Esquema elctrico:

Primero veamos como es la conexin fsica (esquema elctrico) de este circuito, como sigue: Donde: N: Lnea neutro; L1: Fase (de lnea vivo); S0: Switch o interruptor; Lm0: Lmpara, aqu no usamos rels ni contactores.
5.1.2. Programa:
Esta es un programa sencillo que permite observar la similitud entre un programa en escalera (Ladder) y un circuito real (fsico). I1 representa el interruptor S0; Q0 podra decirse que representa Lm0, digo podra por que en realidad es la bobina o un Triac del PLC (Grafico 1). La lnea L es la lnea viva (fase) y la lnea N es el neutro. Ahora veamos el programa en compuertas lgicas: El segundo smbolo (derecha) usados en los PLC SIEMENS. Ver Tabla 2.
Explicasion: Es algo muy sencillo: la salida Q1 ser Alto (1) o activada cuando la entrada I1 sea alto (1) de lo contrario ser cero (cuando I1 sea cero). Recuerde tabla 3: Si una entrada en el bloque AND no se utiliza (x), se aplica para la entrada: x = 1. Para convertir un circuito a LOGO! deber comenzar en la salida del circuito. La salida es la carga o el rel (bobina) que debe efectuar la conmutacin. (Para el modulo de programacin Logo! No se usa el subndice 0 sino que inicia de 1; pero en los modelos ZEN si se usa)
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Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn As queda la conexin del PLC (un desperdicio si solo se usa para encender una sola lmpara)
5.1.3. Cableado de la unidad autmata:

Aqu se usan fusibles para proteger la lmpara y el PLC y como se vera mas adelante los Interruptores, pulsadores etc. Se usaran NA, porque en la programacin se pude negar.
Esquema 1: conexin de la lmpara con el PLC.
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5.2.
Accionamiento de una lmpara con pulsador:
Este es un ejemplo que nos permitir entender un concepto o ms bien una conexin muy utilizada en los esquemas elctricos, esto es el auto enclavado o retroalimentacin (circuitos electrnicos) y que lo seguiremos utilizando, mas aun en la conexin de motores (tanto en esquemas de contactos como en la programacin en Ladder o en compuertas lgicas).En este ejemplo usaremos interruptores de proteccin y fusibles para proteger el sistema.
5.2.1. Esquema elctrico:
S1
Lm0
L F2
Observemos que al pulsar S1 la lmpara Lm0 lucir sin embargo al dejar de pulsar S1 se desactivara, si quisiramos que permanezca activa sin tener que mantener presionado S1 tendramos que usar un contactor, pero el PLC nos permite hacerlo desde la programacin adems ya tiene unos contactos que pueden dominar hasta 8 A c.a. que nos permitira decidir el no usar un contactor (rel); F2 es un interruptor de sobrecorriente electrotrmico para proteger el circuito. En los siguientes ejemplos usaremos contactores porque activaremos motores y para esto es necesario usarlos, sin embargo los contactores se usaran por algunos inconvenientes que se nos presenta, por ejemplo: si queremos activar un motor trifsico el cual usa (obviamente) tres fases por lo que tendramos que usar tres de las salidas Qn del PLC, mientras que usando un contactor tan solo usaramos una de las salidas (del modulo principal; tan bien podramos usar expansores bornes lo cual hara mas costoso el sistema). Adems los contactores suelen soportar mayores tensiones y corrientes.
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5.2.2. Programa:
En este programa obsrvese I0 representa el contacto de F2 que siempre estar activo, excepto cuando se corte la corriente si hubiese inestabilidad en la corriente, etc.; I2 representa el pulsador S1; Q0 es el contacto del PLC (que se cierra o abre). Y por ultimo presten atencin a el contacto Q0 que se encuentra en paralelo a I2, esta es la configuracin de retroalimentacin lo que hace que Q0 (salida) permanezca activo despus de presionar el pulsador sin importar lo que se haga despus (con el pulsador S1). Algo que se debe notar es que no habra forma de desactivar Q0, excepto con F2 - I0 - por eso se usa un pulsador (Stop, contacto I1) para desactivar la lmpara como se ve en el programa. El contacto I1esta NC para usar un pulsador externo (S0) NA como se muestra en en el esquema de cableado de al unidad.
I0 I1 I2 Q0
I0
I2
Q0
Q0
I1 representa el pulsador de stop. Y as

I
Q0
podremos desactivar fcil y rpidamente la lmpara.
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Ntese que se usa fusible tanto para la lmpara como para el Autmata F0 y F1; F2 se usa tan solo para la lmpara y su contacto NC es usado como entrada I0 del PLC como en el programa I1 en el programa es NC (instruccin) pero el pulsador es NA espero que entiendan de el porque.
F0
L1
F1
S0
S1
I0
I1
I2
I3
I4
I5
F2
DEL
ALT
ESC
OK
Lm0
Q0
Q1
Q2
Q3
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5.3.
Conexin directa de motor monofsico:
Bien, ahora veamos otro ejemplo (un poco) ms til y de uso comn en esquemas elctricos, pero sencillos. Queremos activar un motor monofsico, de 110 v (digamos el motor de una bomba de agua). El motor debe quedar activado sin necesidad de mantener el pulsador presionado. Adems cuando quiera desactivarlo usar un pulsador de desactivacin Stop. Esto es como el ejemplo anterior. Solucin: primeramente asignemos variables (nombres) a cada elemento como los de los esquemas; Para cada fase (lnea) se coloca un fusible dependiendo de la corriente (del motor) F0; As como para el esquema de mando F1; K1 es el contactor (esquema de fuerza) que ser activado por la bobina asignada con la misma variable del contactor (K1) el cual permitir el paso de corriente asa el motor, pues se cerrar; luego tenemos el F2 un interruptor de sobrecorriente electrotrmico el cual posee un contacto de dos estados es decir NC y NA en este caso se usara el contacto NC y por ultimo el motor M. En el esquema de mando aparecen S0 y S1 estos son pulsadores de paro y marcha respectivamente y luego aparece K1 que anteriormente explique.
Esquema 1: muestra los esquemas de mando y fuerza; a la derecha S1 ha sido pulsado.
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5.3.1. Esquemas Elctricos:

Observemos los esquemas de fuerza y mando por separado (Esquema 1). A partir del esquema de mando escribimos o ms bien sacamos nuestro programa (esquema de mando del diagrama de la izquierda). Segn observaran en los esquemas (esquema 3), Tenemos: K1: es un contactor, para voltajes altos (110 V, por ejemplo) de corriente alterna; Observemos la bobina (K1), esta ser energizada cuando S1 (Marcha) sea pulsado ,e inmediatamente los contacto K1 (tanto en el esquema de fuerza y mando) quedaran cerrados (como indican las flechas) a esto se le llama auto enclavamiento Esquema 1. Ahora veamos como queda la conexin real es decir uniendo ambos esquemas (Esquema 2): Aqu podemos observar que K1 es un rel con mltiples contactos (5 NA y 2 NC) los cuales se activan o desactivan si la bobina (K1) esta o no energizada.
Esquema 1: esquemas de mando y fuerza
Obsrvese tambin que S0 (paro) es NC en un esquema elctrico sin embargo en los esquemas elctricos con PLC se usara NA (como si fuese un pulsador de marcha) mientras que en el programa se usara NC Este es un esquemas elctricos sencillo pero cundo se requiere mltiples funciones, componentes y dems se incrementa la complejidad es por ese motivo entre otros, que se ha cambiado al uso de Autmatas Programables (PLC) - aunque todava se utilizan -. Me refiero a las conexiones, cableado y diseo y no a los contactores, interruptores de proteccin y otros mencionados en el captulo de Aparatos de maniobra.
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5.3.2. Programa:
Tenemos F1 que no lo usaremos como entrada (Ii) pues es un fusible usado para proteger el sistema de mando, F2, S0, S1 (a partir del Esquema 2) estas representaran las entradas I0, I1, e I2 respectivamente. Como salida nicamente tenemos K1 representada por Q0 en el programa. Observemos que I0 no esta negado, porque interruptor con disparador de sobrecorriente trmico F2 en el esquema de mando estar cerrado, y esto ocasionara que I0 (en el programa) permanezca activo por eso usamos el color rojo en el contacto del programa para representar que esta activo (virtualmente esta cerrado) desde el exterior y por lo tanto no es necesario negar; obsrvese lo siguiente respecto de I1 que esta negado, esto significa que el pulsador S0 (paro) estara abierto NA (sea que lo usaremos abierto para el PLC) y no cerrado como aparece en le esquema de mando o bien lo dejamos como en el programa a la derecha (I2 sin negar y emplearemos un pulsador NC). Es importante mencionar que el programa de la izquierda es ms conveniente pues no se necesita tener un pulsador NC - sin embargo queda a opcin de ustedes -. Por ultimo veamos I2 (S1) aqu tambin empleamos un pulsador NA, siempre para activa cualquier dispositivo. El Q0 que aparece en paralelo es un contacto de Q0 a esto se le llama auto enclavado o retroalimentado (equivalente al esquema electeico).
I0 I1 I2 Q0 I0 I1 I2 Q0
Q0
Q0
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Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn Abajo se muestra los tipos de programacin usando: programacin de LOGO! Confort de SIEMENS. Observen los bloques I1I3 estos son: F2, S0, S1 respectivamente lo que en este software las variables inician desde uno. El bloque o borne B001 es una compuerta NOT; B002 es una AND de 4 entradas (Si una entrada de este bloque no se utiliza (x), se aplica para la entrada: x = 1.); el bloque B003 es una compuerta OR (Si una entrada no se utiliza (x), automticamente toma el valor x=0); y por ultimo Q1 obviamente es la salida. El programa se debe iniciar siguiendo el orden: desde 1 hasta 5, se inicia con la salida y se usa una compuerta AND (casi siempre) Fjense en que se comienza con la salida Q1 (1); luego una compuerta AND (2); en seguida las compuertas OR (3) y NOT (4); luego va las entradas In y/o (5). (este orden no es riguroso simplemente es para dar un orden en la ubicacin de los bloques o compuertas, poda iniciarse con una compuerta OR en la activar de Q1 si las condiciones fusen que cualquiera entrada I la podra activar. ) El programa a la derecha es igual al de arriba (el de la derecha) y no es necesario explicar.
Observa el diagrama de abajo en compuertas que es similar al de arriba (izquierda, de logo!). En este diagrama he nombrado las entradas como en el diagrama elctrico, excepto a Q0 (que en este caso es la salida de la compuerta AND o podramos poner un transistor que al saturase active un rel, etc.). Si tienes el programa de simulacin Electrinics workbench hazlo para verifica que funciona.
30

Aqu se ha sustituido el pulsador de paro NC por uno NA ya que he usado el programa donde se usa I1 negada.
F1 L1 L2 L3 N P K1 L N I0 I1 I2 I3 I4 I5 F0 S0 S1
PARO MARCHA
DEL
I0 I1 I2 Q0 Q0
ALT
F2 ESC OK
M
Q0 Q1 Q2 Q3
31
5.4.
Conexin directa de motor trifsico:
Queremos activar un motor trifsico en un solo sentido de giro usando un pulsador de activacin (marcha). Solucin: Usramos los siguientes componentes elctricos para la conexin y activacin del motor: Fusibles para proteger el motor y bobinas de contactores: F0 y F1. Un rel de sobrecorriente trmico monopolar (el que vemos en el esquema es tripolar): F2. Un contactor con mltiples contactos: K1 Dos pulsadores para marcha y paro del motor: S0 y S1respectivamente
5.4.1. Esquemas elctricos:
Esquema de fuerza
L1 L2 L3 N P K1 F0 L1
Esquema de mando
L1
F1
Esquema mando y fuerza

F0 F0 F1
L2 L3
F2
N P K1
S0 F2
F2
S1
U1 V1 W1
K1
S0
U1 V1 W1
S1
M 3
N
K1
M 3
W2 U2 V2
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5.4.2. Programa:
El programa es igual a los anteriores, como habrn
notado los
programas no han
cambiado. Esto por lo imprtate que comprendan la lgica de retroalimentacin, a partir de esta configuracin se puede hacer muchos y complejos programas para la activacin de lo que se nos ocurra. En los siguientes veremos ms conexiones de motores con temporizadores, contadores, etc...
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F0 F1
S0
S1
PARO MARCHA
N P K1 L N I0 I1 I2 I3 I4 I5
DEL
ALT
F2 ESC
U1 U2 V1 V2
OK
W1
M 3
W2
Q0
Q1
Q2
Q3
5.5.
Control de llenado de un tanque de agua:
El tanque debe llenarse totalmente (hasta Det.de nivel 1 como se indica en la figura 1) usando una bomba de agua de motor monofsico. Una vez lleno, la bomba debe apagarse, hasta bajar el nivel del agua en Det. De nivel 0. As se activara la bomba (par llenar el tanque nuevamente) y se repetir el proceso.
Figura 1 Diagrama de tanque con sus vlvulas, bomba y flotador
35
Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn Recordemos la conexin de un motor monofsico:
36
5.5.1. Esquema electrico:

Ahora veamos el esquema elctrico de este sistema: Lo nuevo son los interruptores con flotador D.N.0 y D.N.1 que representa los Detectores de Nivel para: Nivel bajo y Nivel alto respectivamente (ver la figura 1 y 2). Los detectores de nivel se activan al ser suspendido el flotador por la presencia de agua. El D.N.0 lo usamos NC por que al estar flotando en el agua l realmente estar abierto y si el tanque estuviera vacio l (D.N.0) activara al motor por medio de K2 (figura 2); el D.N.1 es NC esto para que el motor este activo - cuando el tanque este vacio - para llenar el tanque y una vez lleno se abrir. El pulsador de inicio se utiliza por si lo detuviramos con S0 (paro) o un corte de energa y el agua en el tanque estuviera por encima del D.N.0 como la figuar 2 b) l ya no activara al motor y tendra que ser activado manualmente en nuestro caso con S1. Ntese que se esta usando dos contactores uno para mantener el enclavamiento (K2) y el otro para activar el motor (K1) en la programacin no seria necesario usar un segundo contactor. Esta es la forma que se hace en los esquemas elctricos, pero si observan el contactor K2 no seria necesario, en lugar de el estara slo K1
a)
Figura 2 diagrama de estado de los D.N.
b)
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5.5.1. Programa:
Esta vez utilizaremos LOGIX Pro para la programacin y simulacin del sistema ya que Logix Pro permite por medio de una interfaz de simulacin ver de forma grafica e interactiva el correcto funcionamiento de la programacin. Veamos la primera lnea (000): en Logix se usa un sistema de asignacin de direcciones para cada instruccin (entrada o salida, etc.) I: 1/1 indica: I: entrada o salida (O:); 1: numero de slot (grupo de salidas o entradas segn el caso); 1: indica el numero (bit) de salida o terminal (separado con /) (Para conocer ms acerca de las asignaciones de direcciones ve la ayuda de Logix Pro) El contacto I: 1/1 (Stop) es nuestro pulsador de paro; I: 1/0 es pulsador de inicio; I: 1/4 es le Detector de Nivel 1; B3: 0/1 este es un tipo de registro de datos el cual puede ser usado como un bobina lgica (no una bobina de salida Qn ) que guarda el estado lgico en memoria para ser utilizado para activar un contacto (que lleva su misma direccin) en otro regln como nuestro caso el regln 001. As como tambin el B3: 0/1 paralelo a I: 1/0 para retroalimentacin e I: 1/3 que representa el Detecto de Nivel 0 para cuando el nivel sea bajo este active nuevamente al motor por medio de O: 2/1. El regln 002 no es parte de el esquema electrico tan solo es para que vean la simulacin en logix Pro y por lo tanto no lo explicare se los dejo de tarea. Y por ultimo el regln 003 indica el fin del programa.
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5.5.1.1. Programa con Siemens:

En los siguientes he puesto F2 (en el anterior no lo utilice porque el simulador no lo presenta como opcin si embargo no es necesario para la simulacin).
5.5.1.2. Programa con Zen:

En este programa M0 hace lo que B3 en logix pro. M0 no debe confundirse "fsicas" Qn. Este Software (Zen o Support contactos software) solo permite cuatro "instrucciones" incluyendo una salida al final. por eso es necesario hacerlo como se observa con las salida
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Simulacin con LOGIX PRO: Aqu esta el esquema que veremos en el Logix Pro. Veamos el panel de control, donde aparecen
los pulsadores Start y Stop desde ah controlaremos la simulacin del proceso; observemos Pump 3 (O: 2/03) esta es una bomba que nos permite sacar el agua del contenedor (para eso sirve le regln 003) y as simular que el tanque se esta vaciando, Sin embargo lo que nos interesa, es como aparece en la figura de la izquierda, donde aparece la bomba de llenado, los interruptores de nivel (ntese que aqu se usan sensores pticos) y los pulsadores de inicio y paro (Start y Stop). Prueben hacer otros programas que usen las dems utilidades de simulacin.
Panel de control

La entrada I3 para el Detector de Nivel 0 (D.N.0) se usa NC para que el tanque empiece a llenarse inmediatamente que se conecte la corriente. Una vez que llegue le agua al D.N.0 lo abrir (en le programa). Esto no afectar al motor ya que esta retroalimentado con M0 (para Zen) B3:0/1(en el caso de LOGIX PRO) y Q1 (para Logo!).
5.6.
Apertura y cierre de una puerta (uso de temporizador)
Ahora usaremos una de las funciones bsicas ms importante y muy utilizada en los sistemas autmatas, los temporizadores que ya vimos su simbologa en la seccin 4.8
Figura 3 Representacin de la puerta
Ahora bien la puerta es de esas que se usan en los centro comerciales, como abran notado al llegar un apersona (o varias) la puerta se abre y se cierra hasta que ya no hay nadie en la entrada. Pues bien as deber funcionar nuestra puerta. Obsrvese Los puntos Rojos y marn estos son interruptores final de carrera que son usados como se menciono en la sancin 5.6 para ubicarse en lugares donde se requiere para interrumpir la corriente en un dispositivo determinado dependiendo de la posicin de un objeto o pieza, etc. Una cosa mas que apuntar es que se puede usar un sensor dentro del local para que se abra la puerta desde aqu, asumiremos que se ha colocado. Para eso puede servir la entrada I5 del PLC.
42
5.6.1. Esquema electrico:

En el esquema electrico solo explicare el funcionamiento del rel de tiempo veamos el contacto K3 (paralelo a K2) este se cerrara y har activar la bobina K2 (el cual controla la inversin de giro a cierre de la puerta) una vez que F.C. Apertura active al rel de tiempo y transcurra el tiempo (15 segundos en nuestro caso). El resto espero que lo entiendan pues funcionan como los esquemas de los ejemplos anteriores. Vemoslo en secuencia: al llegar una persona se abre la puerta y cierra el F.C. Apertura desactiva al motor y a la vez activa a K3 (temporizador), una vez transcurrido el tiempo preestablecido el contacto K3 activa a K2 (inversin de giro para cerrar la puerta) hasta llegar a F.C. Cierre y desactivar al motor. Y asi se repite todo al llegar otra persona. Esto es tambin para las personas que salgan del local. Ntese que si llega una persona en le momento en que se esta cerrando la puerta. El motor se desactivara y har una inversin de giro para abrir la puerta. A esto se le llama paro por fuerza.ambien si el tiempo esta en trascurso y llega una persona el conteo (del temporizador) se reinicia.
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5.6.2. Programa:
Obsrvese que el programa funciona como el Esquema electrico y por lo tanto no lo explicar. (En el programa como en el del ejemplo anterior no aparece F2)
Aqu tenemos una representacin de una puerta de garaje que funciona de forma similar open I:1/00 seria nuestro sensor ( o pulsador de emergencia ); close no lo usamos; y por ultimo Stop para paro de emergencia. Para la parte mecnica tenemos LS1 Final de Carrera de apertura; LS2 Final de Carrera de cierre
44
5.6.2.1. Programa con Siemens:

Prestemos principal atencin al temporizador T001 (retardo a la conexin). Para la validez y la exactitud de la base de tiempo, observe las indicaciones del manual de LOGO!.. En la imagen tambin aparece la forma de configurar el tiempo, etc. en la pestaa parmetros.
Descripcin de la funcin Si el estado en la entrada Trg pasa de 0 a 1, se inicia el tiempo Ta. Ta es el tiempo actual en LOGO! Si el estado en la entrada Trg permanece en 1 al menos durante el tiempo T parametrizado, la salida se ajusta a 1 una vez transcurrido el tiempo T (la salida se activa con un retardo respecto a la entrada). Si el estado de la entrada Trg cambia nuevamente a 0 antes de que transcurra el tiempo T, el tiempo se pondr de nuevo a cero. La salida tomar nuevamente el valor 0 cuando la entrada Trg lleva aplicado el valor 0. Tras una cada de red se restablecer nuevamente el tiempo ya transcurrido. (Descripcin y cronograma de la ayuda de Logo! soft confort.)
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Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn En la programacin con compuertas queda as: Ntese las flechas de color verde, estas son nodos que tienen conexin con un determinado bloque, por ejemplo la flecha que esta en I1 B014/1 - encerrado en el rectngulo verde - esto es una nomenclatura que indica: B014 es al bloque que va unido el cual corresponde a la compuerta And (&) encerrado en el rectngulo rojo Y /1 indica la entrada 1 de dicho bloque (B014) esto se hace por llevar un orden y no se vea lneas cruzadas
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5.6.2.2. Programa con Zen:

Con el temporizador de Zen se establece el tipo de temporizador en nuestro caso usamos el de retado a On con tiempo de 15s. Editado en la ventana de pestaas que se observa en la imagen. Como este modelo nos
restringe en la cantidad de elementos por lnea tenemos que hacer por parte cada linea (comparada con siemens). Como I0,I1 y Q1 estarn en alto para M0 que al he llamado And0 porque se estara comportando como una compuerta AND. Esta ser activa en la lnea 1 y asi permitir activar al Motor Apertura (Q0). Vase las lneas 1, 2 y 3 como una sola en el funcionamiento para Q0. As como las lneas 4, 5 y 6 para Q1
47
5.6.3. Cableado de la unida autmata:

PLC 1

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Autmatas programables Carlos A. Cajina Payn

Control Lgico Programable

Carlos A. Cajina SOLTEC

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Autor: Carlos A. Cajina Payn Preguntas o comentarios: E-mail: carloscajina@gmail.com soltec2008@hotmail.com

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Partes de un autmata programable:

La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:

2.2.1. Puente de alimentacin:

2.2.3. Modulo de entrada:

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2.2.4. Modulo de salida:

Grafico 1: mdulos de salida de un PLC

2.2.5. Terminal de programacin:

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3.1.2. Modelos existentes: LOGO! Basic:

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3.1.5. Estructura de logo!:

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Mdulo Lgico Programable ZEN de OMROM: 3.2.1. Caractersticas principales:

3.2.2. Modelos existentes:

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Puerto Perifricos Cassette memoria EEPROM

Fijacin a carril DIN

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Hilo de maniobra delgado Hilo de fuerza

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Fusibles Dispositivos de proteccin Rels Trmicos Electromagnticos Magneto trmicos

4.5.1. Representacin de conjunto coherente y sinptico de conexin:

Disparador de sobrecorriente trmico

Disparador de corriente de cortocircuito electromagnetico

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Interruptor final de carrera:

Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un interruptor de final de carrera

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Interruptor con flotador:

Principio de funcionamiento de un flotador

Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un interruptor con flotador.

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Representacin de contactos y de programacin en Ladder:

Smbolo programacin Lgica de rel

Contacto/interruptor Normalmente Abierto

Contacto/interruptor Normalmente Cerrado NC

Tabla 1: simbologa utilizada y equivalencia.

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4.10. Algebra booleana: 4.10.1. Tabla de verdad de las compuertas:

Tabla 2 Representacin de compuertas

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4.11. Representacin de compuertas y equivalencia en lgica de rel:

Tabla 3: Representacin de equivalencia entre esquemas lgica de rel y compuertas lgicas.

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5. Programacin en representacin de Ladder y compuertas lgicas:

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Accionamiento de una lmpara:

5.1.1. Esquema elctrico:

5.1.3. Cableado de la unidad autmata:

Esquema 1: conexin de la lmpara con el PLC.