Aprendiendo a programar PICs en BASIC

Introduccin

Aprende BASIC!

Esta guia o tutorial esta dedicada al lenguaje de programacin PIC BASIC incluido en el PIC SIMULATOR IDE, y puede ser til para aquellos que estn aprendiendo a utilizar otros dialectos de BASIC de microcontroladores, como PIC BASIC PRO (PBP) o PROTON, ya que se parecen mucho. NOTA: Este artculo forma parte de la Revista uControlNumero 1, Numero 2 y Numero 3.
Tabla de contenidos

1 Introduccin 2 Variables 2.1 Tipos 2.2 DIM 3 RESERVE 4 Puertos 5 Punteros 6 SYMBOL 7 GOTO 8 Operaciones Lgicas y Matemticas 9 Mi primer programa: Un LED parpadeando 10 Mi segundo programa: Usando un pulsador 11 IF - THEN - ELSE - ENDIF 11.1 CASO 1 11.2 CASO 2 11.3 CASO 3 12 FOR - TO - STEP - NEXT 13 WHILE - WEND 14 LOOKUP 15 SHIFTLEFT y SHIFTRIGHT

16 Displays LCD 16.1 LCD alfanumricos 17 Temas relacionados 18 Revista uControl 19 Autor

Variables
Vamos a comenzar a ver algo de la programacin en el BASIC incluido en el entorno PIC SIMULATOR IDE, al que en adelante nos referiremos como "BASIC", a secas. La programacin seria prcticamente imposible sin el uso de variables. Podemos hacernos una imagen mental de las variables consistente en una caja en la que podemos guardar algo. Esa caja es una de las muchas que disponemos, y tiene en su frente pegada una etiqueta con su nombre. Estas cajas tienen ciertas particularidades, que hace que solo se puedan guardar en ellas determinados tipos de objetos. En esta analoga, cada caja es una variable, su contenido es el valor que adopta, y la etiqueta es el nombre de la variable. Como su nombre lo indica, y como veremos mas adelante, el contenido de una variable puede ser modificado a lo largo del programa.

Tipos
En BASIC tenemos distintos tipos de variables, segn el dato que puedan almacenar:

Bit (un bit de longitud, almacena 0 o 1 nicamente) Byte (un byte de longitud, almacena nmeros enteros entre 0 y 255) Word (dos bytes de longitud, almacena nmeros enteros entre 0 y 65,535) Long (cuatro bytes de longitud, almacena nmeros enteros entre 0 y 4,294,967,295)

El tipo "Long" solo esta disponible mediante un modulo opcional al PIC SIMULATOR IDE. A diferencia de otros BASIC, la declaracin de variables puede ser hecha en cualquier parte del programa, y todas son consideradas globales, es decir, su valor es accesible desde todas las subrutinas y zonas del programa. El numero de variables esta lgicamente limitado al monto de memoria RAM disponible en cada microcontrolador.

DIM
Las variables deben ser declaradas antes de utilizarlas, mediante la instruccin DIM, como se muestra en los siguientes ejemplos:

DIM A AS BIT DIM B AS BYTE DIM X AS WORD DIM Y AS LONG

Tambin es posible utilizar vectores, que son una matriz de dimensiones 1xN . Por ejemplo, la sentencia siguiente:

DIM A(10) AS BYTE

declara un vector (al que nos referiremos algunas veces como "array") de diez elementos del tipo BYTE, que sern accedidos mediante el uso de subndice (entre parntesis) del 0 al 9. Las variables tipo Word, como vimos, estn compuestas por dos bytes. el primero de ellos es llamado byte "alto" y el otro "bajo", dado que el primero contiene los 8 bits mas significativos. En BASIC podemos acceder individualmente a cada uno de los bytes que componen un Word mediante las extensiones ".HB" (High byte, o byte alto) y ".LB" (Low Byte o byte bajo) . Veamos un ejemplo:

DIM A AS BYTE DIM B AS WORD A = B.HB A = B.LB 'Esto es lo mismo que A = B B.HB = A B.LB = A B = A 'Esto tambin borra el byte alto de la variable B

Los bits individuales de cada variable pueden ser accedidos individualmente tambin, simplemente poniendo como extensin ".n" donde "n" es el numero de bit (1,2, 3, etc. )

DIM A AS BYTE DIM B AS BIT B = A.1 B = A.7 A.0 = A.5

RESERVE
La sentencia RESERVE le permite al programador reservar un numero de posiciones de la RAM para su uso en rutinas en assembler o para el In-Circuit Debugger de MPLAB. Simplemente, si queremos reservar 20 bytes de RAM, escribimos:

RESERVE 20

Puertos
Todos los registros del microcontrolador esta disponibles para usar en los programas BASIC, como si se tratase de variables del tipo BYTE con el nombre del registro utilizado en las datasheet (PORTA, PORTB, TRISA, etc.). Por supuesto, se puede acceder a bits individuales de los registros con la tcnica vista prrafos atrs. Algunos ejemplos:

TRISA.1 = 0 TRISB = 0 PORTA.1 = 1 PORTB = 255 STATUS.RP0 = 1 INTCON.INTF = 0

Existe una "forma corta" de acceder a los bits individuales de cada port, simplemente usando las variables BASIC tipo byte RA, RB, RC, RD, RE o bien las tipo bit RA0, RA1, RA2, ..., RE6, RE7

RA = 0xFF

RB0 = 1

Punteros
En BASIC tambin podemos usar punteros. En realidad, cualquier variable definida como tipo BYTE o WORD pude ser usada como un putero de memoria, usndola como argumento de la funcin POINTER. El valor contenido por la variable debe tener un valor comprendido entre 0 y 511. Ejemplos:

DIM X AS WORD DIM Y AS BYTE X = 0x3F Y = POINTER(X) Y = Y + 0x55 X = X - 1 POINTER(X) = Y Y = 0xAA X = X - 1 POINTER(X) = Y

SYMBOL
Una forma de escribir programas que nos resulten mucho mas fciles de entender es el uso de nombres simblicos, o SYMBOL. Un "symbol" es una cadena que contiene cdigo, asignado a un nombre. Al momento de compilar, PIC BASIC hace la "bsqueda y reemplazo" de nuestros smbolos y luego genera el cdigo ASM y el HEX. Supongamos que tenemos un LED conectado al bit cero del puerto B. Mediante SYMBOL podemos hacer:

SYMBOL LED1 = PORTB.0

Luego, si queremos encender el LED, en lugar de

PORTB.0 = 1

podemos hacer

LED1 = 1

que es mucho mas claro y fcil de leer. Por supuesto, el cdigo que aparece a la derecha del igual no puede contener instrucciones o comandos. Las constantes (valores que usamos en nuestro programa, y que, por ejemplo, asignamos a las variables) pueden ser escritas en decimal (directamente el valor), en hexadecimal (anteponiendo "0x" o posponiendo "H" al valor) o en binario (anteponiendo "%" al valor). Por ejemplo:

DIM A AS BIT DIM B AS BYTE A = TRUE B = 0x55 B = %01010101

Por supuesto, se pueden asignar nombres a las constantes, usando la instruccin CONST:

DIM A AS WORD CONST PI = 314

A = PI

Hay tres instrucciones para el manejo individual de bits, que si bien no hacen nada que no se puede resolver con otras instrucciones o smbolos, ayudan mucho en la lectura del cdigo. Se tratan de HIGH, LOW y TOGGLE, que ponen el bit en alto, bajo o lo invierten, respectivamente. Importante: Si el bit implicado como argumento de una de estas instrucciones es un bit de un PORT, el mismo bit en el TRIS correspondiente es puesto en cero, y dicho pin queda configurado como salida. Algunos ejemplos:

HIGH PORTB.0 LOW ADCON0.ADON TOGGLE OPTION_REG.INTEDG

GOTO
Esta es una de las instrucciones ms polemicas que se encuentra en todos los dialectos BASIC. GOTO significa literalmente "IR A", y sirve justamente para eso: desviar el flujo del programa a otro punto. Para usar GOTO, es necesario poner una etiqueta en el lugar al que queremos "saltar". Las etiquetas son simplemente nombres terminados en ":", tal como se ve a continuacin:

... ... calculos: ... ... ... ...

... GOTO calculos ... ...

En el ejemplo anterior, el programa se ejecutar hasta encontrar la instruccin "GOTO calculos", que hara que se ejecuten nuevamente las instrucciones siguientes a la etiqueta "calculos:". Cabe aclarar que las etiquetas no son un cdigo ejecutable, es decir, no realizan ninguna accin, solo son un "marcador" del lugar al que se puede saltar con GOTO.

Operaciones Lgicas y Matemticas

PIC SIMULATOR IDE dispone de cinco operaciones matemticas bsicas, disponibles para las variables tipo Byte y Word. Estas son la suma (operador +), la sustraccin (operador -), el producto (operador *), el cociente (operador /) y el mdulo (operador MOD) .Por supuesto, el compilador es capaz de combinarlas para obtener operaciones matemticas mas complejas.

DIM A AS WORD DIM B AS WORD DIM X AS WORD A = 123 B = A * 234 X = 2 X = (12345 - B * X) / (A + B)

Es posible calcular races cuadradas (aunque el resultado debe ser entero) con la funcin SQR:

DIM A AS WORD

A = 3600 A = SQR(A)

Para las variables de tipo Bit existen siete operaciones lgicas disponibles. Solo es posible efectuar una operacin lgica por instruccin (aunque es muy posible que prximas versiones permitan mas flexibilidad. Este al tanto de las novedades!). Estas operaciones tambin estn disponibles para variables tipo Word o Byte. Veamos algunos ejemplos:

DIM A AS BIT DIM B AS BIT DIM X AS BIT X = NOT A X = A AND B X = A OR B X = A XOR B X = A NAND B X = A NOR B X = A NXOR B DIM A AS WORD DIM B AS WORD A = A OR B PORTB = PORTC AND %11110000

Mi primer programa: Un LED parpadeando

Luego de estos captulos de introduccin, puramente tericos, vamos a encarar nuestro primer programa. A diferencia de un

programa de ordenador, donde uno escribe el programa, lo compila, lo ejecuta y ya, en el mundo de los microcontroladores hay que, previamente, definir el tipo de microcontrolador que se va a utilizar, cual va a ser su frecuencia de clock, como va a ser el circuito en que se va a utilizar el mismo, etc. Para estas practicas, utilizaremos un PIC16F628A, uno de los mas difundidos y que mas o menos viene a reemplazar al viejo y popular PIC16F84A, ya obsoleto. El diagrama circuital que utilizaremos para las primeras practicas es el siguiente:

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Si bien se supone que quien esta leyendo este tutorial tiene una buena idea sobre electrnica y microcontroladores (si no, puede leer el resto de uControl), igualmente vamos a hacer una muy breve descripcin del circuito. En primer lugar, vamos a aprovechar el oscilador interno del PIC16F628Ay nos evitaremos el xtal y condensadores asociados. El puerto B del micro (pines 6 al 13) esta conectado a 8 LEDs mediante 8 resistencias de 220ohms, que tienen como funcin limitar la corriente que circula por los LEDS. Estos sern nuestras "salidas". Los pines 17 y 18, correspondientes al PORTA.0 y PORTA.1 estn conectados a sendos pulsadores, que al ser presionados conducen 5V (un "1") al pin respectivo. Cuando estn en reposo, las resistencias R1 y R2 se encargan de mantener el pin en "0". Por ultimo, el pin 1 (PORTA.2) comanda un parlante mediante un transistor, para hacer alguna prueba con sonidos. El circuito debe alimentarse con 5v bien filtrados y regulados. Volviendo a nuestro programa, vamos a escribir el "hola mundo" de los microcontroladores: encender un LED. El primer paso es, desde el men "Opciones" -> "Select Microcontroller", elegir el PIC16F628A.

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Luego, debemos configurar los bits correspondientes:

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Lo destacable por ahora de esta configuracin es que estamos dejando la memoria (FLASH y EEPROM) sin proteccin, que el pin RESET se va a comportar como I/O y que usaremos como oscilador el oscilador interno INTRC. Una vez hecho esto, arrancamos el edito de BASIC (presionando CTRL-C, por ejemplo), y escribimos el siguiente cdigo:

AllDigital TRISA = %11111111 TRISB = %00000000 loop: PORTB.0 = 1

WaitMs 500 PORTB.0 = 0 WaitMs 500 Goto loop

Vamos a analizarlo lnea por lnea para entender su funcionamiento: La lnea 001 utiliza la sentencia AllDigital para convertir todos los pines del micro en pines de E/S. Esto equivale a deshabilitar los comparadores, conversores A/D y todos los mdulos que pudiese tener nuestro microcontrolador. No es la nica manera de hacer esto, pero si la mas sencilla desde el punto de vista del programador BASIC. Las lneas 003 y 004 convierten todos los pines del puerto A en entradas ( TRISA = %11111111 ) y los del puerto B en salidas ( TRISB = %00000000 ). El "%" indica que el numero que viene a continuacin esta en binario. Se podra haber escrito, por ejemplo TRISB = 0 y hubiera sido lo mismo. Personalmente me gusta esta manera, ya que "veo" el estado de cada pin. Por supuesto, es valido activar como entrada algunos pines, y como salidas otros, haciendo algo parecido a TRISB = %11000111. En la lnea 006 encontramos una "etiqueta" ( loop: ). Esta no hace nada, solo sirve como referencia para enviar el flujo del programa a esa lnea desde otro lugar, mediante la sentencia "Goto". La lnea 007 pone en "1" el pin correspondiente a PORTB.0, de manera que en el pin 6 del microcontrolador habr 5V. Esta tensin har que circule una corriente a travs de la resistencia limitadora y el LED1, haciendo que este se encienda, ya que el ctodo se encuentra conectado a 0V. En 008 tenemos la sentencia WaitMs 500 . WaitMs se encarga de hacer una pausa en milisegundos. La duracin de la pausa esta dada por el numero que sigue a la instruccin, en este caso 500 milisegundos, o medio segundo. Luego, en 009, otra vez se vuelve a poner en 0 el pin 6, mediante PORTB.0 = 0 , lo que provoca que ese pin se ponga a 0V, y no haya mas circulacin de corriente a travs de la resistencia y del LED, con lo que este se apaga. En 010 se hace nuevamente una pausa de medio segundo, y por ultimo, la lnea Goto Loop hace que el programa contine en la lnea 006 (que es donde esta la etiqueta Loop).

El programa se repite indefinidamente, encendiendo el LED medio segundo, apagndolo otro medio segundo. Si presionamos F9 o vamos al men que vemos a continuacin:

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PIC SIMULATOR IDE compilara el programa, y cargara el HEX resultante en el simulador. Aparecer el cuadro de dialogo siguiente, en donde se nos informa entre otras cosas que no han ocurrido errores, el tamao del programa (69 words), y la ruta a donde se ubicaron los archivos generados.

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Si volvemos a la ventana principal del PIC SIMULATOR IDE, y desde "Tools" -> "Microcontroller View" abrimos la vista del microntrolador, al darle "Start" a la simulacin tendremos algo parecido a lo que sigue:

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En la captura se puede apreciar que el pin 6, correspondiente a RB0 esta en "ON". Si esperamos lo suficiente, veremos como pasa a "OFF", y mas tarde vuelve a "ON", etc. Si queremos esperar menos tiempo, y esto lo debemos tomar como una regla general al correr simulaciones, podemos disminuir el tiempo indicado en las instrucciones "WaitMS" a valores iguales a 1, de esta manera la simulacin ser mucho mas gil. Por supuesto, al momento de llevar el HEX a nuestro microcontrolador en el circuito "real", debemos cambiar a los tiempos originales y volver a compilar. Caso contrario, el LED permanecera encendido solo una milsima de segundo, luego apagado el mismo tiempo, etc., por lo que nuestro ojo lo percibira como encendido a medias, incapaz de discriminar su verdadero estado. Se podra haber utilizado la instruccin SYMBOL para hacer mas claro el programa. En el siguiente ejemplo, hemos hecho algunos cambio y obtenido un programa que hace exactamente lo mismo que el anterior, pero que resulta mas claro de entender, ya que se aproxima algo mas al "lenguaje natural":

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Mi segundo programa: Usando un pulsador

En la segunda practica del lenguaje BASIC veremos como leer una entrada del PIC. Utilizaremos el mismo esquema que vimos antes, y el programa que mostramos a continuacin:

AllDigital TRISA = %11111111 TRISB = %00000000 loop: PORTB.0 = PORTA.0 Goto loop

Como resulta evidente a simple vista, el programa ejemplo2.bas es muy similar al ejemplo1.bas que vimos en el capitulo anterior. Las diferencias estn dentro del bucle. La instruccin PORTB.0 = PORTA.0 hace que el valor del bit 0 del PORTB tome el valor del bit 0 del PORTA. Que ambos bits sean el cero es solo una coincidencia, se podran haber elegido otros valores. Al ejecutarse el programa, cada vez que se accione el pulsador conectado a PORTA.0, ese pin se pondr a estado alto, ya que la corriente circulara desde +V al pin 17 del PIC por medio del pulsador. Ese "estado alto" se interpreta dentro del PIC como un "1", y es el valor que se le asigna a PORTB.0 , con lo que el tambin pasara a estado alto. Eso provocara que el led conectado en ese pin se ilumine. Cuando soltamos el pulsador, PORTA.0 vuelve a estado bajo, ya que se pone a masa a travs de la resistencia de 10K, y PORTB.0 har lo propio, apagando el LED. Nuestro sencillo (sencillsimo!) programa todo lo que hace es "copiar" en el LED el estado del pulsador. Si presionamos F9 o vamos al men que vemos a continuacin

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PIC SIMULATOR IDE compilara el programa, y cargara el HEX resultante en el simulador. Aparecer el cuadro de dialogo que nos informa que no han ocurrido errores y que el tamao del programa esta vez es de 20 words. Si volvemos a la ventana principal del PIC SIMULATOR IDE, y desde "Tools" -> "Microcontroller View" abrimos la vista del microntrolador, al darle "Start" a la simulacin tendremos algo parecido a lo que sigue:

Formatted: Font: (Default) Arial, 10 pt, Font color: Black

El pin 6, correspondiente a RB0 esta en "OFF" por que el pulsador del pin 17 (RA0) esta en OFF. Si con el mouse hacemos un click sobre la "T" que esta al lado del pin 17, la vista del microcontrolador pasara al estado que muestra la imagen siguiente:

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Recordemos que el botn "T" significa "cambio" (Toggle) por lo que el estado del pin 17 permanecer en alto hasta que lo pulsemos otra vez, y el estado del microcontrolador volver a ser el inicial. Como en cualquier curso, conviene realizar estas practicas, que aunque puedan parecer muy sencillas nos ayudaran a conocer las herramientas disponibles y "tomar confianza" al programa. Tambin es interesante el realizar cambios en el programa BASIC, recompilar y analizar los resultados.

IF - THEN - ELSE - ENDIF

En cualquier programa medianamente complejo que queramos realizar, seguramente necesitaremos en algn punto tomar alguna decisin basndonos en el estado de una entrada o en el valor de una variable. PIC BASIC incorpora instrucciones que nos permiten este tipo de comportamiento, siendo la mas sencilla y frecuentemente utilizada la sentencia IF - THEN - ELSE - ENDIF.

Existen varias formas de utilizar esta instruccin. Comenzaremos con los casos mas sencillos y a lo largo de este capitulo iremos agregando complejidad hasta ver todas las posibilidades.

CASO 1
El caso mas simple es el siguiente:

IF condicin THEN instruccin

"IF" significa "SI....", y "THEN" significa "LUEGO" o "ENTONCES". El caso anterior puede leerse como "SI se cumple la condicin, entonces ejecuto la instruccin" La "condicin" es una expresin lgica que puede ser verdadera o falsa. En caso de ser verdadera, la instruccin a continuacin del THEN ser ejecutada. En caso de la condicin sea falsa, el programa seguir su ejecucin con la instruccin siguiente al "IF - THEN". Veamos un ejemplo. Supongamos el siguiente programa:

ALLDIGITAL 'Voy a usar todos los pines como E/S. TRISA = %11111111 'Todo el PORTA como entradas DIM A AS BYTE 'Declaro la variable "A" como BYTE DIM TOTAL AS BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como BYTE ' TOTAL = 10 'Le asigno el valor 10 a la variable "TOTAL" A = 2 'Le asigno el valor 2 a la variable "A" ' IF PORTA.4 = 1 THEN A = 4 ' TOTAL = TOTAL + A 'Sumo a "TOTAL" el valor de "A"

Cundo comienza el programa, se declaran dos variables tipo BYTE (que pueden almacenar valores entre 0 y 255), y a TOTAL se le asigna el valor "0" y a "A" el valor "2". Hasta aqu, no hay nada que no hayamos visto antes. La lnea siguiente realiza la siguiente tarea: evala si la condicin PORTA.4 = 1 es cierta. En caso de que efectivamente el valor presente en el bit 4 del PORTA sea "1", se ejecuta la instruccin a continuacin del THEN, la variable "A" toma el valor "4", y se pasa a la instruccin de abajo. Si PORTA es igual a "0", se pasa a la instruccin siguiente sin mas. El valor final de la variable "TOTAL" depende entonces de cual sea el estado de PORTA.4 al momento de hacer la evaluacin. Si es igual a "1", "TOTAL" tendr un valor de 14 (10 + 4). Si PORTA.4 = 0, "TOTAL" tendr un valor de 12 (10 + 2). Veamos algunos ejemplos validos de este caso:

IF A = B THEN PORTA.0 = 1 IF B > A THEN A = B IF B = 5 THEN A = 0 IF (A = 0) OR (B = 5) THEN C = 2 IF PORTA.0 THEN PORTB.3 = 0

En el ultimo ejemplo la condicin PORTA.0 equivale a PORTA.0 = 1.

CASO 2
Muchas veces, luego de evaluar la condicin necesitamos ejecutar mas de una instruccin. En los ejemplos vistos en el CASO 1 siempre se ejecutaba una sola instruccin cuando la condicin era cierta. La manera de ejecutar mltiples sentencias dentro de una estructura IF-THEN implica emplear el ENDIF:

IF condicin THEN instruccin 1 instruccin 2 ... instruccin n ENDIF

No varia prcticamente nada respecto del primer caso, solo que esta vez se van a ejecutar todas las instrucciones que se encuentren entre el THEN y el ENDIF cada vez que condicin sea verdadera. Veamos un ejemplo. Supongamos el siguiente programa:

DIM A AS BYTE 'Declaro la variable "A" como BYTE DIM B AS BYTE 'Declaro la variable "B" como BYTE DIM C AS BYTE 'Declaro la variable "C" como BYTE DIM D AS BYTE 'Declaro la variable "D" como BYTE DIM TOTAL AS BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como BYTE ' TOTAL = 0 'Le asigno el valor 0 a la variable "TOTAL" A = 2 'Le asigno el valor 2 a la variable "A" B = 5 'Le asigno el valor 5 a la variable "B" C = 1 'Le asigno el valor 1 a la variable "C" D = 0 'Le asigno el valor 0 a la variable "D" ' IF A = 2 THEN A = B + (C * D) TOTAL = A * B ENDIF

El ejemplo anterior, la condicin A = 2 es verdadera (puesto que ese es el valor que le asignamos a "A" mas arriba), por lo que las dos instrucciones dentro del THEN-ENDIF se ejecutaran. Esto hace que TOTAL tome el valor de 10 (hagan las cuentitas!). Si "A" hubiese tenido otro valor, esas dos sentencias no se ejecutaran y TOTAL seguira valiendo "0" al terminar el programa.

CASO 3
Hay veces que de acuerdo a la condicin, queremos ejecutar un grupo u otro de instrucciones. Para eso, utilizamos el ELSE:

IF condicin THEN instruccinv 1 instruccinv 2 ... instruccinv n ELSE instruccinf 1 instruccinf 2 ... instruccinf n ENDIF

Es decir, si la condicin es verdadera, se ejecutan las sentencias entre THEN y ELSE. Y si la condicin es falsa, las que estn entre ELSE y ENDIF. "ELSE" puede ser traducido como "en otro caso" o "si no...". Veamos un ejemplo. Supongamos el siguiente programa:

ALLDIGITAL 'Voy a usar todos los pines como E/S.

' TRISA = %11111111 'Todo el PORTA como entradas DIM A AS BYTE 'Declaro la variable "A" como BYTE DIM TOTAL AS BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como BYTE ' TOTAL = 10 'Le asigno el valor 10 a la variable "TOTAL" A = 2 'Le asigno el valor 2 a la variable "A" ' IF PORTA.4 = 1 THEN A = 4 TOTAL = TOTAL + 5 ELSE A = 0 TOTAL = TOTAL + 15 ENDIF

El ejemplo anterior, la condicin PORTA.4 = 1 determina que bloque de instrucciones se ejecutan. Si es verdadera, A = 4 y TOTAL = TOTAL + 5 son usadas. Caso contrario se ejecutan A = 0 y TOTAL = TOTAL + 15. Luego, independientemente de cual haya sido el caso, el programa sigue con la sentencia que se encuentre a continuacin del ENDIF. Por ultimo, tenemos que saber que es posible "anidar" instrucciones IF-THEN-ELSE-ENDIF, con lo que se pueden tomar decisiones verdaderamente complejas. Por supuesto, tenemos que ser cautos en el uso de esta caracterstica ya que debido a limitaciones en el tamao de la pila y cantidad de memoria disponible del PIC podemos ocasionar un desborde y el programa colapsara. Este seria un ejemplo de un anidamiento:

IF PORTB.1 = 1 THEN IF A = 2 THEN A = B + (C * D) TOTAL = A * B

ELSE

A = 0

ENDIF ELSE A = 19 ENDIF

Las sentencias en color negro corresponden a una estructura IF-THEN-ELSE-ENDIF y las que estn en verde a la otra, que se encuentra dentro ("anidada" en) de la primera.

FOR - TO - STEP - NEXT

As como la toma de decisiones que vimos en el capitulo anterior esta presente en casi todos nuestros programas, las estructuras que permiten repetir un grupo de instrucciones un numero determinado de veces tambin son indispensables. En PIC SIMULATOR IDE hay dos de ellas. Veremos en este capitulo la primera, FOR - TO - STEP - NEXT. Esta estructura necesita una variable (tipo Byte o Word) para funcionar. En cada iteracin del bucle, la variable va cambiando su valor. Cuando el valor de la variable alcanza o supera el valor prefijado, el bucle termina. La forma del bucle es la siguiente:

FOR variable = valor_inicial TO valor_final STEP paso instruccion1 instruccion2 ... instruccionn NEXT variable

Veamos un ejemplo concreto. Supongamos que queremos sumar los nmeros del 1 al 100. El programa quedara como sigue:

DIM A AS BYTE DIM TOTAL AS WORD ' TOTAL = 0 '

'Declaro la variable "A" como BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como WORD 'Asigno "0" a la variable "TOTAL".

FOR A = 1 TO 100 STEP 1 '"A" va de 1 a 100 de 1 en 1 TOTAL = TOTAL + A NEXT A 'Sumo "A" al valor de "TOTAL". 'fin del bucle.

Hemos declarado la variable A como BYTE, ya que su valor va a mantenerse en el rango 0..255. Para TOTAL utilizamos una variable tipo WORD, ya que la suma va a superar el valor mximo de un BYTE. (Recordemos que WORD permite valores en el rango 0..65535) El bucle se ejecuta 100 veces, la primera de ellas A vale 1, la segunda 2, la tercera 3, hasta la ultima en la que vale 100. Ese incremento (1 por ves) esta dado por el valor a continuacin del STEP. En los casos como este en que STEP vale 1, puede omitirse, como veremos en ejemplos posteriores. TOTAL comienza valiendo 0 (se le asigna ese valor fuera del bucle) y en cada iteracin se le suma el valor que tenga A en ese momento. De esa manera, TOTAL va tomando los valores 1, 3, 6, 10, .... 5050. Tanto valor_inicial como valor_final y paso pueden ser variables. El siguiente trozo de cdigo hace lo mismo que el anterior, pero usa variables:

DIM A AS BYTE DIM INICIO AS BYTE DIM FINAL AS BYTE

'Declaro la variable "A" como BYTE 'Declaro la variable "INICIO" como BYTE 'Declaro la variable "FINAL" como BYTE

DIM PASO AS BYTE DIM TOTAL AS WORD ' INICIO = 1 FINAL = 100 PASO = 1 TOTAL = 0 '

'Declaro la variable "PASO" como BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como WORD 'Asigno "1" a la variable "INICIO". 'Asigno "100" a la variable "FINAL". 'Asigno "1" a la variable "PASO". 'Asigno "0" a la variable "TOTAL".

FOR A = INICIO TO FINAL STEP PASO '"A" va de 1 a 100 de 1 en 1 TOTAL = TOTAL + A NEXT A 'Sumo "A" al valor de "TOTAL". 'fin del bucle.

Y el mismo ejemplo, sin usar STEP:

DIM A AS BYTE DIM TOTAL AS WORD ' TOTAL = 0 ' FOR A = 1 TO 100 TOTAL = TOTAL + A NEXT A

'Declaro la variable "A" como BYTE 'Declaro la variable "TOTAL" como WORD 'Asigno "0" a la variable "TOTAL". '"A" va de 1 a 100 de 1 en 1 'Sumo "A" al valor de "TOTAL". 'fin del bucle.

Hay casos en que es necesario que el valor de la variable de control del bucle se decremente en lugar de ir aumentando. En ese caso, se puede usar un valor negativo para STEP. El siguiente ejemplo cuenta desde 50 hasta 20, de 5 en 5:

DIM A AS BYTE '

'Declaro la variable "A" como BYTE

FOR A = 50 TO 20 STEP -5 '"A" va de 50 a 20 de 5 en 5 instruccion1 instruccion2 ... instruccionn NEXT A 'fin del bucle.

De la misma manera que ocurra con IF-THEN-ELSE-ENDIF, pueden anidarse diferentes bucles FOR-TO-STEP-NEXT , uno dentro de otro:

FOR variable1 = valor_inicial1 TO valor_final1 STEP paso1 FOR variable2 = valor_inicial2 TO valor_final2 STEP paso2 instruccion1 instruccion2 ... instruccionn NEXT variable2 NEXT variable1

La nica condicin es que un bucle este completamente dentro del otro. El siguiente anidamiento dara un error en el compilador:

FOR variable1 = valor_inicial1 TO valor_final1 STEP paso1 FOR variable2 = valor_inicial2 TO valor_final2 STEP paso2 instruccion1 instruccion2 ... instruccionn NEXT variable1

NEXT variable2

Para terminar, veamos el siguiente cdigo:

AllDigital TRISB = 0 Dim a As Byte For a = 0 To 15 PORTB = a Next a

Si se lo corre en el PIC SIMULATOR IDE, puede verse como los primeros 4 bits del PORTB cuentan en binario de 0 a 15.

WHILE - WEND
La segunda estructura de control que proporciona PIC BASIC es WHILE - WEND. Su propsito es el mismo que la que vimos en el capitulo anterior, y su estructura es la siguiente:

WHILE condicin instruccion1 instruccion2 ... instruccionn WEND

Mientras que la condicin sea verdadera, el grupo de instrucciones dentro del cuerpo del WHILE-WEND se ejecuta. Las caractersticas de la condicin son las mismas que vimos en el capitulo 10 para IF-THEN-ELSE-ENDIF. Por supuesto, si no somos cuidadosos al momento de elegir la condicin, puede darse el caso de que el numero de repeticiones del bucle sea infinito, y nunca salgamos de el. De hecho, esta circunstancia se aprovecha en algunos programas para repetir indefinidamente un grupo de instrucciones. Tambin hay que tener presente que si la condicin no es cierta al momento de ejecutar la primera vez el WHILE, el flujo del programa pasara directamente a la instruccin posterior al WEND y las instrucciones dentro del bucle no se ejecutaran ninguna vez. No hay mucho mas para decir de WHILE-WEND , solo analizar algunos ejemplos: Ejemplo 1: El siguiente es un bucle infinito. Como dentro del cuerpo del WHILE-WEND no se cambia el valor de la variable A, esta siempre vale "0" y la condicin del WHILE nunca es falsa, por lo que se repite eternamente:

DIM A AS BYTE A = 0 ... WHILE A = 0 instruccion1 instruccion2 ... instruccionn WEND ...

Ejemplo 2: Las instrucciones dentro del siguiente WHILE-WEND no se ejecutan nunca, dado que la condicion siempre es falsa:

DIM A AS BYTE

A = 0 ... WHILE A > 0 instruccion1 instruccion2 ... instruccionn WEND ...

Ejemplo 3: Las instrucciones dentro del siguiente WHILE-WEND se ejecutan 10 veces, y al terminar la variable B contiene la suma de los nmeros del 0 al 10 naturales:

DIM A AS BYTE DIM A AS BYTE A = 0 B = 0 ' WHILE A < 10 A = A + 1 'Incremento la variable A B = B + A 'Sumo a B el valor de la variable A WEND

Cuando A = 10, se suma su valor a A, y al llegar al WEND el control del programa se transfiere al WHILE, donde se evala la condicin A < 10, se determina que es falsa, y el programa pasa el control a la lnea que exista despus del WEND.

LOOKUP

La funcin LOOKUP puede ser utilizada para seleccionar un Byte desde una lista de constantes del mismo tipo, de acuerdo al valor de un ndice (tambin de tipo Byte). El resultado de la seleccin se almacena (como no!) tambin en una variable tipo byte. La forma de la funcin LOOKUP es la siguiente:

variable = LOOKUP(byte0, byte1, ..., byteN), indice

Veamos un ejemplo sencillo:

DIM indice AS BYTE DIM variable AS BYTE indice = 3 variable = LOOKUP(25, 35, 55, 70, 85, 100), indice ...

variable tendr el valor "70" (decimal) al ejecutar este cdigo. El primer elemento de la lista, recordemos, corresponde al valor "0" de indice. Si bien la lista puede contener un mximo de 255 elementos, que es el mximo direccionable por una variable indice de tipo byte, hay que asegurarse que el microcontrolador que estamos empleando tenga memoria suficiente para albergarla. El segundo ejemplo, extrado de la propia ayuda del PIC SIMULATOR IDE, nos muestra como manejar un display LED de siete segmentos conectado al puerto B:

Dim digito As Byte

Dim mascara As Byte 'Comienzo el bucle principal loop: TRISB = %00000000 For digito = 0 To 9 mascara = LookUp(0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07, 0x7f, 0x6f), digito PORTB = mascara WaitUs 10 'esta demora debe ser mayor si no es una simulacin! Next digito Goto loop

Este es el aspecto que muestra el simulador cuando ejecutamos el programa anterior. Debemos asegurarnos de que uno de los dgitos LED este configurado como conectado al puerto PORTB, tal como se ve en la imagen:

Formatted: Font: (Default) Arial, 10 pt, Font color: Black

Formatted: Font: (Default) Arial, 10 pt, Font color: Black Formatted: Font: (Default) Arial, 10 pt, Font color: Black

o todas las constantes de la lista son valores ASCII, se puede hacer mas corta y legible la misma utilizando como parte de ella una cadena de caracteres, como se ve a continuacin.
MASK = LOOKUP("ABCDEFGHIJK"), INDEX

"A" seria el valor que tendra MASK cuando INDEX vale "0", y "K" cuando INDEX tenga el valor "10".