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1. Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial y dibuje el diagrama de estado de la siguiente
ecuación diferencial:
d2 y(t) dy(t)
2
+2 + y(t) = r(t)
dt dt
(a) Defina las variables de estado como x1 (t) = y(t) y x2 (t) = dy(t)/dt. Escriba las ecuaciones de
estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transición de estado φ(t) de A.
(b) Defina las variables de estado como x1 (t) = y(t) y x2 (t) = y(t) + dy(t)/dt. Escriba las
ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transición de estado φ(t) de
A.
(c) Demuestre que las ecuaciones caracterı́sticas, |sI − A| = 0, para las partes (a) y (b) son
idénticas.
4. La figura siguiente muestra un sistema usado para controlar la altitud de un avión diseñado para
aterrizar y despegar de pistas cortas (STOL: short take-off and landing). Estos aviones general-
mente están equipados con superficies de sustentación directa, las cuales, a diferencia de los ”flaps”
convencionales, pueden rotar hacia arriba o hacia abajo. El servo de sustentación directa se puede
modelar por medio de:
δf −10
=
u s + 12
donde δf es el ángulo de la superficie de sustentación y u es la salida del controlador. El amplificador
tiene una ganancia k. La f.t. de la dinámica del avión se puede expresar como:
h 40
=
δf s (s + 1.414)
hr e u δf h
k Servo Avión
−
1
Análisis de Sistemas Dinámicos — 2007 Examen Final - Segunda Parte
θ̈ −0.4 0 −0.01 θ̇ 6.3
θ̇ = 1 0 0 θ + 0 u (1)
v̇ −1.4 9.8 −0.02 v 9.8
y = [0 0 1] x (2)