Brazo Robtico Controlado (de forma intuitiva) con un Mando de Videojuegos MARCO TEORICO

Los brazos robticos son frecuentemente usados en la industria pero la interfaz para controlarlos es demasiado compleja y, por lo tanto, se tarda tiempo en aprender a manejarla. La necesidad precede a la idea, por eso surgi la idea de construir una forma sencilla e intuitiva de manejar un brazo robtico. Es necesario que tener conocimientos de programacin y electrnica, si no es as es absurdo intentar abordar este tipo de proyecto porque fabricar un brazo robot y ponerlo en funcionamiento a travs de un ordenador es muy complejo. Por ejemplo, los servomotores tienen su propia forma de funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vaya a una posicin determinada. Ms cuestiones a tener en cuenta es cmo realizar la comunicacin del PC a los servos o microcontrolador. Si no se tiene nociones de manejo de puertos o comunicaciones con circuitos integrados es imposible abordar el proyecto. Es un proyecto de gran envergadura: integra conocimientos de electrnica, programacin, mecnica y, si se quiere hacer algo serio, tambin matemticas. La principal caracterstica del mando de videojuegos, al cual desde ahora llamaremos Wiimote, es su sensor de movimiento, lo que le permite medir distancias, detectar la direccin de diversos movimientos en seis grados de libertad diferentes, y determinar la posicin del control, utilizando un acelermetro. Adems, es fcil de comunicarlo con la computadora a travs de Bluetooth (un medio de transmisin de datos). Sin embargo, esta ruptura de estndares no es una tecnologa nueva, sino que quienes lo construyeron, tenan otra aplicacin en mente.

HARDWARE Descripcin tcnica: En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del brazo con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores ms potentes para lograr mover las mismas. La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:

Servomotor de modelismo

Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Estructura interna y funcionamiento El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin.

Control de posicin Artculo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada indica un acople mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica. El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento. Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.

Utilizacin

Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posicin del servo (no estn a escala). La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso utilizado. Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se halla mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dada por la frmula

Donde est dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro del control de posicin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente.

Terminales Los servomotores tienen 3 terminales de conexin: dos para la alimentacin elctrica del circuito, y uno para la entrada de la seal de control. El voltaje de alimentacin generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de control no lo hace. El color del cable de cada terminal vara con cada fabricante, aunque el cable del terminal positivo de alimentacin siempre es rojo. El cable del terminal de alimentacin negativo puede ser marrn o negro, y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

Fabricante Voltaje positivo Tierra

Seal de control

Futaba

Rojo

Negro

Blanco

Dong Yang Rojo

Marrn Naranja

Hobico

Rojo

Negro

Amarillo

Hitec

Rojo

Negro

Amarillo

JR

Rojo

Marrn Naranja

Airtronics Rojo

Negro

Naranja

Fleet

Rojo

Negro

Blanco

Krafr

Rojo

Negro

Naranja

E-Sky

Rojo

Negro

Blanco

Colores de los terminales para algunas marcas comerciales

Modificaciones a los servos El potencimetro del sistema de control del servo es un potencimetro de menos de una vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el motor pudiera daar el potencimetro, el fabricante del servo aade una pequea pestaa en la caja reductora del motor, que impide que ste gire ms de lo debido. Es por ello que los servos tienen una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible, sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitacin se elimine, a costa de perder el control de posicin.

Hay dos tipos de modificacin realizables. El primero es la completa eliminacin del sistema de control del circuito, para conservar nicamente el motor de corriente continua y el sistema de engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua con caja reductora en un mismo empaquetado, til para aplicaciones donde no se necesite del control de posicin incorporado del servo. La segunda modificacin realizable consiste en un cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se desacopla el potencimetro de realimentacin del eje del motor, y se hace que permanezca esttico en una misma posicin. As, la seal de error del sistema de control depender directamente del valor deseado que se ajuste (que seguir indicndose mediante pulsos de duracin variable). Ambos tipos de modificacin requieren que se elimine fsicamente la pestaa limitadora de la caja reductora. Servos digitales Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento ngulos mximo y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin central, entre otros. Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren ms energa para su funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el mximo ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.

SOFTWARE Ya hablamos del Hardware, ahora entraremos en el tema del software. Para poder comunicar al brazo con el Wiimote, usaremos labVIEW. LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un lenguaje de programacin grfico para el diseo de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control. Labview permite disear interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado en software. Se puede disear especificando su sistema funcional, su diagrama de bloques o una notacin de diseo de ingeniera. Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede trabajar con programas de otra rea de aplicacin, como por ejemplo Matlab. Tiene la ventaja de que permite una fcil integracin con hardware, especficamente con tarjetas de medicin, adquisicin y procesamiento de datos.

Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW se resumen en las siguientes: Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que es muy intuitivo y fcil de aprender. Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto del hardware como del software. Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas. Con un nico sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisicin, anlisis y presentacin de datos. El sistema est dotado de un compilador grfico para lograr la mxima velocidad de ejecucin posible. Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes. A partir de la ingeniera inversa (informacin a partir de un producto accesible al pblico, con el fin de determinar de qu est hecho, qu lo hace funcionar y cmo fue fabricado) se descubri todo el funcionamiento y forma de controlar el Wiimote. Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real. Sin embargo son anlogos a las funciones creadas con los lenguajes de programacin convencionales. Los VIs tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de cdigo fuente, y aceptan parmetros procedentes de otros VIs.

Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los Vis. En el foro (pagina) oficial de National Instruments, empresa creadora de LabView, se encuentran los instrumentos virtuales para configurar y controlar el Wiimote. Todo funciona mediante un acelermetro, que es un dispositivo que permite captar desplazamientos y rotaciones en los tres ejes. As el Wiimote presenta funcionalidades de deteccin de movimiento en un espacio tridimensional. El control tambin sirve de puntero o mira para sealar objetos en la pantalla. Ms tcnicamente, se trata de un pedazo de silicio, sujeto a un extremo y colocado entre el campo elctrico ejercido por dos capacitores, es el encargado de transmitir el movimiento, cuando se desplaza el Wiimote, la barra de silicio queda ms cerca de alguno de los capacitores, lo que hace que el campo elctrico cambie, el cual es detectado, y a su vez, se traduce en una accin del personaje. El mando se comunica con la consola va Bluetooth, La consola usa luz infrarroja para detectar un grupo de LEDs en la barra sensora, as el control adquiere ubicacin y orientacin para poder apuntar y disparar. As el Wiimote es capaz de detectar movimientos diferentes en 3D que tienen resultados precisos en pantalla. Para conectar el Wiimote a una computadora personal para la creacin de simulaciones y pruebas: Se necesita un Wiimote y un receptor Blueetoth, para conectarlo de forma inalmbrica con nuestra PC. Un gestor Blueetoth, para comunicar el Wiimote con la PC, el ms recomendado es Bluesoleil. Un programa llamado WiimoteTest para poder verificar que todo funcione correctamente. Un Programa llamado GlovePie, para configurar que queremos que haga la PC al mover el Wiimote o presionar alguna tecla de este.

OBJETIVO GENERAL Construir un brazo robtico de 3 ejes de libertad y conectarlo mediante una interfaz inalmbrica a un Wiimote (controlador de videojuegos). Tomar objetos a travs del brazo robtico y aprender a controlarlo intuitivamente. Aprender a usar el programa LabVIEW para comunicar el controlador con el brazo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS Conseguir el controlador de Videojuegos (Wiimote). Comprar los materiales para construir o comprar el brazo robtico. Aprender a usar de forma correcta LabVIEW. Analizar el puerto serial de la computadora para conectarlo al brazo robtico.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Qu interfaz inalmbrica ser usada? Se utilizara la interfaz que viene de fbrica en el Wiimote; Bluetooth, una interfaz inalmbrica que posibilita la transmisin de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia segura. Los dispositivos que lo implementan pueden comunicarse entre ellos cuando se encuentran dentro de su alcance. Las comunicaciones se realizan por radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen que estar alineados y pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de transmisin lo permite. Qu tan sensible es el controlador? A diferencia de un mando que detecta la luz de una pantalla de televisin, el Wiimote detecta la luz de la Barra sensor de la consola ,lo que permite el uso coherente, independientemente del tipo o tamao de la televisin. Esta barra mide aproximadamente 20 cm de longitud y cuenta con diez LED infrarrojos, con cinco LED dispuestos en cada extremo de la barra. En cada grupo de cinco LED, el LED ms lejano fuera del centro apunta ligeramente lejos del centro, el LED ms cercano al centro apunta ligeramente hacia el centro, mientras que los tres LED entre ellos estn apuntando directamente hacia adelante y agrupados. El cable de la barra sensor mide 353 cm de longitud. La barra puede ser colocada por encima o por debajo de la televisin, y debe centrarse. Si est colocada por encima, el sensor debe estar alineado con la parte delantera de la televisin, y si coloca en la parte inferior, debe alinearse con la parte delantera de la superficie de la televisin en la que se coloca. No es necesario sealar directamente a la barra sensor, pero apuntar significativamente fuera de la barra de posicin perturbar la capacidad de deteccin debido al limitado ngulo de visin del Wiimote. La barra de sensores es necesaria cuando el Wiimote est controlando movimientos arriba-abajo o izquierda-derecha de un cursor en la pantalla del televisor para apuntar a

las opciones de men u objetos como los enemigos en un juego. Debido a que la barra de sensores tambin permite calcular la distancia entre el Wiimote y la sensibilidad de la Barra, el Wiimote tambin puede controlar el movimiento lento adelante-atrs hacia un objeto en un juego en 3 dimensiones. El movimiento rpido hacia delante o hacia atrs, como los puetazos en un juego de boxeo, est controlado por los sensores de aceleracin. Usando estos sensores de aceleracin (que actan como sensores de inclinacin), el Wiimote tambin puede controlar la rotacin de un cursor u otros objetos. Qu es el programa LabVIEW?
Se considera un programa de lenguaje de alto nivel al cual se le denomina "lenguaje G" ya que toda su programacin se realiza mediante "grficos" por lo cual es una interface muy amigable con el usuario. LabVIEW genera programas que toman el nombre de VIs (instrumentos virtuales).

De qu material ser el brazo robtico? En realidad el proyecto no se enfoca en el brazo, sino en la forma de controlarlo. Por lo tanto, se podra incluso comprar uno comercial. Qu aplicaciones tiene este proyecto? Se tiene en mente que pueda ser controlado por personas que estn en diferentes puntos geogrficos o que no pueden entrar a un rea determinada por motivos de seguridad u otros.

HIPOTESIS Se diseara, simulara y construir un brazo robtico, la idea es que este sea controlado de una forma completamente nueva y original. De forma intuitiva, los trabajadores del futuro, harn su trabajo de forma ms fluida y rpida, ahorrndole costos a las compaas. JUSTIFICACION DE LA INVESTIGACION En los tiempos actuales, la forma de aprender ha evolucionado. Ahora todo es ms fcil de aprender, todo debe ser intuitivo, la gente no tiene el tiempo ni los recursos para comprender como funciona algo; siempre y cuando cumpla con su funcin. Por eso tuvimos la idea de simplificar la forma de controlar los brazos de uso industrial, comercial, personal y de seguridad. Meta del brazo

Las metas que esperamos de este brazo robtico de 3 ejes seran los siguientes: +Mejor flexibilidad al estar trabajando con el +Ahorro del tiempo, ya que noms dependeramos de un brazo robtico para realizar varias tareas +Ahorro dinero, ya que con este brazo va contar con varias funciones, que sern realizadas desde una computadora, donde una sola persona est trabajando en ella.

+La reduccin del personal, ya que el brazo robtico va contar con movimiento de 360 grados, y con ese punto, nos podramos ahorrar algunas etapas de produccin. +El fcil manejo independiente del brazo ,ya que contara con una cmara de supervisin para dar una mejor visin , para tener un margen menos de error por si falla algo. +La calidad, sera buena, ya que estamos hablando de un brazo sofisticado y con un buena calidad +La produccin seria ms rpida, ya que no contaramos con tantas etapas para llegar al finalizado del producto. Porque el robot no ahorrara ese tiempo al contar con tantas funciones. JUSTIFICACION: Este proyecto, est realizado para ahorrar capital, ya sea en robots y empleados, donde al poco tiempo ser un impacto fuerte , ya que contara con su inversin, adems que es innovador al tiempo se ver la inversin de este producto, ya que te ahorrara tiempo y espacio. Donde ser muy pedida por las industrias porque este producto es innovador y de buena calidad. PRODUCTO ENTREGABLE

Los brazos robticos son muy utilizados en las industrias de trabajos pesados y donde se necesita hacer un trabajo rpido. Ah es en donde entran los brazos robticos dndole varios usos, por ejemplo, se pueden utilizar en levantamientos de objetos pesados dando como resultado un buen trabajo sin que nadie salga lastimado El producto entregado al finalizar la investigacin son los diferentes conocimientos en el ramo de la ingeniera Mecatrnica, adems, tiene mltiples ventajas para las industrias automatizadas ya que se disminuye el trabajo pesado para las personas y la industrias grandes obtienen un ahorro econmico, por que se ahorran en la gente que hacan todo el trabajo pesado que en la actualidad ya lo hacen los brazos robticos Por ejemplo en una industria donde se arman carros o algunos objetos cuando se deben producir las piezas variadas, estas deben ser de caractersticas similares y la produccin de cada lote como mnimo debe ocupar un perodo de tiempo razonable. Las piezas deben ser producidas paso a paso y el tiempo de produccin de las piezas debe ser lo ms rpido posible, el brazo robtico elctrico tiene velocidades mximas aproximadas a los 0,7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90 por segundo; tambin puede alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360 haciendo que el trabajo realizado sea muy rpido y eficaz. La mano del brazo robtico est diseada generalmente para disponer de espacios entre la herramienta y el punto de trabajo, puede aumentar la seguridad, la fiabilidad, la cantidad de produccin, beneficios, calidad y cantidad de productos en muchos casos, se pueden hacer trabajos en situaciones peligrosas y salvar vidas de miles de personas, ellos no se preocupan por la comodidad de su entorno. Las

necesidades humanas tales como el hambre o la depresin no tienen significado para ellos. Ellos no se cansan, su precisin es tan alta y est en el rango de milmetros o incluso micrmetros.

VINCULACION

Ahora presentaremos las vinculaciones que hay entre el brazo robtico y el sector de produccin, educacin, gobierno industrias, etc. El brazo robtico tiene una vinculacin en produccin en el momento que est hecho, porque en una industria en donde lo utilizaran realizara varias actividades de trabajo pesado, producira un buen trabajo y hara todo ms rpido y ms preciso sin mucho tiempo que perder. La vinculacin que habra en las industrias seria que hoy en da se utilizan para cualquier trabajo ya sea liviano o pesado, lo ms importante lo usan para realizar los trabajos ms rpido y precisos; al momento que una industria trabaje con brazos robticos ah se vinculara tambin con el gobierno por que la empresa pagara impuestos, hacienda y el gobierno se vincula con la educacin y el brazo robtico. En las escuelas universitarias se les apoya a los a los alumnos para que se realicen actividades como concursos de robots y cada alumno explora la mejor manera de hacerlos y cada vez los mejoran y aprende cada das ms cosas nuevas y como realizarlos mejores, haciendo los brazos pequeos como prototipos y de ah sali la idea de construir brazos robticos para la fabricacin o produccin de objetos sobre todo para facilitar el trabajo pesado se relaciona la produccin, educacin, gobiernos, industrias globalmente de una vinculacin de una surge la otra se relacionan mutuamente tambin el brazo robtico tiene vinculacin con la sociedad por que las personas son las que controlan los brazos robticos y ay casos en donde se han implantado brazos robticos a personas hacindolos casi reales siendo mucha ayuda.

ALCANCES Y LIMITACIONES Alcances.- El sistema facilita la labor de algunos procesos tales como el ensamblaje y el detallado de dicho producto a elaborar, disminuyendo el trabajo en los puestos y reas de trabajo, los horarios de los trabajadores y la cantidad personal se veran reducidos, por ende serian menos salarios que pagar y por el trabajo que ahora en adelante realizaran los empleados se podra reducir los mismos, tambin lograramos un proceso ms rpido y exacto en la lnea de produccin el cual nos beneficiaria con un producto ms fcil de vender y se podra vender a un precio an ms alto, aunque tambin lograramos bajar el ndice de accidentes en alguna empresa. Limitaciones.- Uno de los limitantes ms destacados es la falta de conocimiento en el rea de informtica para poder usar el sistema adecuadamente, dando como resultados el que no se utilice este sistema para lo que fue creado originalmente o que no se utilice a su mxima capacidad; que al usarse se sigan haciendo los mismos gastos innecesarios provocando las mismas prdidas o inclusive an ms, tambin que se siga contratando personal por la falta de conocimientos para operar el brazo robtico. IMPACTO: TICO, SOCIAL, TECNOLOGICO, ECONOMICO y AMBIENTAL Por un lado el impacto social que se podra tener es que habra an ms un decremento de empleo en el mundo y seria cada vez menos til el hombre en las empresas que se inclinen por adoptar estas tecnologas, estas tecnologas nos podran llevar a crear an ms nuevas tecnologas ms exactas y rpidas pero para esto es necesario implementar las que ya se tienen para poder tener conocimientos de ellas, econmicamente hablando la empresa lograra subir sus ingresos considerablemente y ambientalmente se implicara un desgaste an ms grande del planeta ya que se utilizaran energas no renovables para hacer funcionar el brazo robtico. METODOLOGIA A UTILIZAR
1. Se inicia con la investigacin para la construccin de un brazo robtico. - Se dibuja un diagrama o boceto de cmo quedara el brazo. -Tambin tomamos en cuenta el nmero de movimientos que pueda realizar. - Gracias al diseo, se identificara el material y el tipo y nmero de motores a utilizar.

2. Funcionamiento de la interface. - Es necesario realizar clculos mediante la cinemtica inversa para obtener los ngulos de las articulaciones necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada. - Para facilitar los clculos, se puede disear una interface con el objetivo de que realice todos los clculos necesarios. 3. Funcionamiento del Robot. - Se define el control del robot, este puede ser con un PIC (circuito integrado programable) por medio de PWM (Pulse Width Modulation) o lo que es lo mismo Modulacin por ancho de pulsos - Tenemos que disear el diagrama de flujo para que no cometamos errores a la hora de programar el PIC. - El PIC se comunicara con la PC, la cual estar enlazada al wiimote y se encargara de traducir los parmetros para que el brazo robtico se mueva a la posicin deseada. 4. Funcionamiento y registro de seales del controlador (Wiimote) - Se procede a buscar informacin y medios para entender el modo de operar del controlador. - Se utiliza una interfaz (en este caso LabVIEW) para interpretar las seales del wiimote. - LabVIEW se comunicara con el PIC y controlara al brazo.

ASEGURAMIENTO TECNICO-MATERIAL Por la facilidad que se tiene para maquinar y la resistencia de estos materiales para la construccin del brazo utilizaramos aluminio o acero, sus reparaciones no seran muy costosas ya que las ms usuales serian en sus mquinas herramientas de corte, porque son las que ms se utilizaran da a da. Sobre el sistema electrnico se tiene que tener mucho cuidado sobre donde se localiza ya que este podra ser daado si lo ponemos en algn lugar de fcil acceso para la basura que genere el mismo proyecto.
FUENTES DE INFORMACION En nuestro caso, la mayora de las fuentes que utilizamos fueron secundarias y electrnicas. Pues para la construccin del brazo robtico se busco un tutorial en internet donde se mencionaba el mtodo y la lista de materiales ocupados para su fabricacin. Al igual que para la conexin entre el control de videojuegos, donde se ocuparon programas descargados de la web. Tal vez se pueda decir, que como fuentes de primera manos, utilizaremos nuestra experiencia, pues como mecatrnicos, el soldar, cortar, armar y todo lo relacionado con la mecnica, electrnica y programacin est a nuestro alcance.

CONCLUSIONES La idea general, puede ser muy provechosa en las manos correctas, nuestras experiencias en la bsqueda y simulacin de este proyecto, nos dicen que no le sacamos toda la potencia necesaria a este proyecto. Tal vez, en materias o semestres mas adelantes, podamos desarrollar un prototipo con calidad, de diseo simple y barato. Al menos, la simulacin fue divertida y la experiencia que ganamos inigualable. REFERENCIAS http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.pdf http://forums.ni.com/t5/LabVIEW/Using-a-wiimote-with-LabVIEW/td-p/526676 http://www.ni.com/labview/whatis/esa/ http://www.ni.com/labview/esa/ http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo http://es.kioskea.net/download/descargar-2284-bluesoleil http://www.panchosoft.com/blog/2007/01/25/brazo-robotico-controlado-por-el-wii/ http://www.youtube.com/watch?v=eLVknHYKLhU

LUGARES PARA EL DESARROLLO DEL PROYECTO

- Automotriz: Aqu podremos utilizar el brazo robtico en la manufactura de los carros, en los ensambles, pintar, soldar

-Aeroespacial: Este caso sera muy importante, ya que la aeroespacial es muy precisa, el brazo tambin tendr demasiada exactitud y contara con cmara para espacios reducidos donde no se pueda ver con visin humana.

-Educacin: Esto se presta, para saber cmo es el funcionamiento del brazo, y los Ingenieros tengan una idea de cmo se maneja el brazo y ver como esta instalado el robot.

-Agricultura: Utilizar el brazo para cortar futas o verduras y para la distribucin del material.

-Medicina: En la medicina se puede utilizar en uniones con otros materiales, ya que esto tiene que ser bastante preciso porque son materiales muy pequeos y tiene que tener mucha limpieza.

INFRAESTRUCTURA Empezaramos con un rea de diseo para estar mejorando constantemente el producto. Tambin se necesitara de un taller con torno, fresadora y dems equipo industrial para la fabricacin de los brazos. Un laboratorio electrnico y/o de programacin para el diseo, creacin, y programacin del software y apartado tcnico. Adems de un rea para recursos y patentes, para entablar una comunicacin con la empresa duea de la patente del controlador Wiimote.