int int int int int

Sen1 Sen2 Sen3 Sen4 Sen5

= = = = =

0; 1; 2; 3; 4;

//Extremo derecho //Derecho //Centro //Izquierdo //Extremo Izquierdo

int Val1 = 0; // Valor de los sensores int Val2 = 0; int Val3 = 0; int Val4 = 0; int Val5 = 0; //Control de los motores, int Azul = 8; int Gris = 9; int Cafe = 10; int Negro = 11; int x = 800; //Diferencia entre blanco y negro void setup() { // EL nombre es por el color de los cables que utilice para la conexion de los m otores pinMode(Azul, OUTPUT); pinMode(Gris, OUTPUT); pinMode(Cafe, OUTPUT); pinMode(Negro, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { //Lectrura de los sensores Val1 = analogRead(Sen1); Val2 = analogRead(Sen2); Val3 = analogRead(Sen3); Val4 = analogRead(Sen4); Val5 = analogRead(Sen5); //Direccion del robot respecto de la entrada if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 >x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 <> x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 >x)) { digitalWrite(Azul, HIGH); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, LOW); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 < x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, HIGH);

digitalWrite(Cafe, LOW); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 <> x)&&(Val5 > x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, LOW); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 <>x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, LOW); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 <> x)&&(Val4 > x)&&(Val5 > x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, LOW); } else if ((Val1 <> x)&&(Val5 > x)) { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, LOW); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, LOW); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, HIGH); digitalWrite(Negro, HIGH); } else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 { digitalWrite(Azul, LOW); digitalWrite(Gris, LOW); digitalWrite(Cafe, LOW); digitalWrite(Negro, HIGH); } }

< x))

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