241

MOTOR STEPPER
MOTOR STEPPER
Motor stepper merupakan piranti elektromekanik yang mengkonversi pulsa-pulsa
listrik menjadi gerakan mekanik. Rotor (shaft) motor stepper berotasi dalam kenaikan
langkah diskret ketika pulsa perintah listrik diterapkan ke motor dalam urutan yang
sesuai. Urutan pulsa berhubungan dengan arah putaran motor. Kecepatan rotasi motor
berhubungan dengan frekuensi masukan. Tabel dibawah ini menjelaskan tentang pola
pemrograman mode kerja full-step dari motor stepper.
Tabel Pola Pemrograman Half-Step Pada Port Mikrokontroler
PD0
1
0
0
1

PD3
1
1
0
0

PB2
0
1
1
0

PD2
0
0
1
1

Tabel di atas merupakan pola putaran searah jarum jam (clockwise). Untuk
putaran berlawanan jarum jam (counter clockwise), maka urutan pola harus dibalik.
Pada dasarnya ada 2 jenis Motor Stepper yaitu : Bipolar dan Unipolar. Sebuah motor
stepper berputar 1 step apabila terjadi perubahan arus pada koil-koilnya, mengubah
pole-pole magnetik disekitar pole-pole stator.

RANGKAIAN KENDALI STEPER

Rangkaian

berikut

digunakan

untuk

memotar

motor

stepper

dengan

mikrokontroller. Rangkaian tersebut menggunakan driver motor stepper yaitu

242

ULN20032 yang dihubungkan pada Port C. Motor stepper tersebut di kendalikan

dengan dua saklar yang berfungsi untuk putar kiri dan putar kanan
C

C
J

1
2
3
4
5

1
1

p
p
p

1
R

S
1

T
2

C
C

n
X

5
. 7
. 6
. 5

k
R

V
2
2

b
b
b

i n
i n
i n
5

V 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2

1
2
3
4
5
b6
b7
b8
9

U
P
P
P
P
.P
.P
.P
P
0R
1V
2G
3X
4X
5P
6P
7P
8P
9P
0P
P

4
P C A K 0 / ( T 3A
P 1 A) 1 ( 3A
PN AT 2 (/ 3A
P C A 0 3 / ( A3A
P S A ) 4 ( 3A
P O A S5 (I 3A)
P I AS 6 O ( 3A)
P C A K 7 ) ( 3A
E S E T A R 3E
C C
A G 3N
N
D
A V C2
T A L 2P C
7 ( T2
T A L 1P C
6 ( T2
D 0 ( R
X PD C ) 2
D 1 ( T X D P )C 2
D 2 ( I N
TP 0 C )2
D 3 ( I N
TP 1 C )2
D 4 ( O P C C 1 1 B 2(
D 5 ( O P C C 1 0 A 2(
D 6 ( I CP DP ) 7 (

B
B
B
B
5 B
6 B
7 B
B

0
1
2
3
4
5
6
7

X
T
I
O
S
M
M
S

0 R S _ L C
0 9 D ) E C _ 0L ) C
D
1 )
8D C
D
I
N
C
0
2
)
)
7
6I DA N DC 1 C3) ) 4
5 DA DC C4 ) 5
4 DA DC C5 ) 6
3 DA DC C6 ) 7
7 )
2D C
1F
D
0
5 V
9C
1
O8
S C
2 2) 1
O7
S C
1 3) 2
56
4 3
45
5 4
34
6 5
23
7 6
S) 2 D
A )
7
S) 1 C L )
O C 2 )
1

A
A
A
A

D
D
D
D

_
L

C
C
C
C

4E 0 A 0 D 2

0
1
2
3
4
5
6

3
1

NH

A
A
A
A
A
A
A

1
2
3
4
5
6
7

B
B
B
B
B
B
B

1
1
1
1
1
1
1
9

6
5
4
3
2
1
0

1
2
3

GND

(
(
(
(
(
(
[
[

1
2
3
L 4C
5
C 6D
7
8
9
1
41
51
61
71
1
1

S
i n
i n
i n

R
p
p
p

I S

Rangkaian motor stepper mikrokontroller

PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER

Setelah membuat rangkaian motor stepper, maka sekarang saatnya Anda
membuat program yang digunakan untuk menjalankan motor stepper dengan
menggunakan mikrokontroller.
Program sebagai berikut ini
//------------------------------------------------------//Program MOTOR STEPPER
//-------------------------------------------------------

243

//------------------------------------------------------//DEKLARASI HEADER
//------------------------------------------------------#include <stdio.h>
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
//-----------------------------------------------------//DEKLARASI SUB RUTIN
//-----------------------------------------------------void KIRI ();
void KANAN ();
//-----------------------------------------------------//DEKLARASI VARIABEL
//-----------------------------------------------------char a,b;
//-----------------------------------------------------//RUTIN UTAMA
//-----------------------------------------------------void main()
{
DDRC=0xFF;
DDRB=0x00;
while(1)
{
if(PINB.0==1)
{
KIRI();
}
if(PINB.1==1)
{
KANAN();
}
}
}
//-----------------------------------------------------//SUB RUTIN KIRI
//-----------------------------------------------------void KIRI()
{
a=0b00010001;
for(b=0;b<=3;b++)
{
PORTC=a;
a = a<<1;
delay_ms(200);

244

}
}
//-----------------------------------------------------// SUB RUTIN KANAN
//-----------------------------------------------------void KANAN()
{
a=0b10001000;
for(b=0;b<=3;b++)
{
PORTC=a;
a = a>>1;
delay_ms(200);
}
}