Tugas

Pengendalian Proses
~Tuning PID

disusun oleh
Irwan Kristianto (0822002)
Iwan Setiawan (0822005)








Fakultas Teknik 1urusan Teknik Elektro
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
2011
(s) =
c
-s
(3s+1)(2s+1)

H(s) =
Langkah langkah Tuning PID untuk dipakai pada berbagai jenis kontroler yang akan
disimulasikan adalah sebagai berikut :
1. e
s
) diabaikan
2. Lakukan Tuning dengan aturan Ziegler Nichols pertama close loop)
~~ n1;
~~ d|6 5 1|;
~~ t0:0.01:2;
~~ stepn,d,t)

3. Subsitusi nilai L0.62 dan T0.95 ke dalam persamaan Kp T/L 1.5322 2

~~ plott,y)

4. Ti 7

~~ plott,y)
0 1 2 3 1 5 Z 8 9 10
0
0. 1
0. 2
0. 3
0. 1
0. 5
0.
0. Z
0. 8
0. 9
1

5. Td 0.6


0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
I. Analisa Berbagai pengontrol PIDMenggunakan nilai Tuning di atas (
Kp2, Ti7, Td0.6) ]dan e
-s
(s1)
1) 1 +
1

|
S
+
d
S
Karena kami tidak bisa membuat transIer Iunction di simulink yang orde
denominatornya lebiha kecil dari orde numeratornya, maka kami langsung
mengalikan antara 'plant dan kontrolernya sehingga menjadi :
_1 +
1
7S
+ . S] _
1
(3S +1)(S + 1)
] =
8. 4S

+14S +
4S
3
+35S

+7S

Simulinknya :

GraIik outputnya : ~~ plott,y)

0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
2) Reset Windup

Simulink :


GraIiknya outputnya :

) PID paralel

Simulink :

GraIik outputnya : ~~ plott,y)

0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
) PID seri

Simulink :

GraIik outputnya : ~~ plott,y)

0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
5) PID derivativ kick (o0.1)

Simulink :


GraIik outputnya : ~~ plott,y)



0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
II. Analisa Berbagai pengontrol PID ( Kp2, Ti7, Td0.6) dan e
-s
(s)
a) 1 +
1

|
S
+
d
S
Karena kami tidak bisa membuat transIer Iunction di simulink yang orde
denominatornya lebiha kecil dari orde numeratornya, maka kami langsung
mengalikan antara 'plant dan kontrolernya sehingga menjadi :
_1 +
1
7S
+ . S] _
1
(3S + 1)(S +1)
] =
8. 4S

+ 14S +
4S
3
+ 35S

+ S

Simulinknya :

GraIik outputnya : ~~ plott,y)

Pada kontroler ini, apabila delay timenya dibuat jadi 3, maka waktu untuk mencapai set
point menjadi lebih lama dan max overshootnya semakin besar.
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
1.
1.8
b) Reset Windup



Simulinknya :


GraIiknya outputnya :

Pada reset windup, apabila besar delay timenya diperbesar, maka outputnya
akan berosilasi dibawah set point sebelum sampai ke set point.
c) PID paralel

Simulinknya :

GraIik outputnya : ~~ plot t,y)

Oleh karena itu perlu dilakukan tuning ulang, langkah langkahnya adalah sebagai
berikut :
0 2 1 8 10 12 11 1 18 20
-1
-0.5
0
0. 5
1
1. 5
2
1. Tuning nilai Kp nya terlebih dahulu agar mencapai set point.

Nilai Kp nya diubah ubah sampai dapat yang paling bagus. Kp1 1, Kp2 2,
Kp3 2.5
Kp1

Kc2

0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 1
0. 2
0. 3
0. 1
0. 5
0.
0. Z
0. 8
0. 9
1
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
Kc2.5

Jadi dipilih Kc 2
2. Tambahan pengontrol Integralnya untuk mencari nilai Ti yang diinginkan.hijau
tua7, merah9, hijau muda11, kuning13, hitam15)

Jadi dipilih nilai Ti 13
3. Kemudian ditambahkan pengontrol D untuk mencari nilai Td yang sesuai agar
hasil outputnya bagus. Pada saat nilai Td nya diubah ubah tidak diperoleh hasil
output yang mendekati set point dari Td 0.0001 s/d Td 2) malah menjauhi set
point.

0 10 20 30 10 50 0 Z0
-0.2
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.




Jadi pengontrol yang dipakai lebih bagus apabila tanpa pengontrol D.

d) PID seri

Simulinknya :

0 5 10 15 20 25 30 35 10 15 50
-1
-2
0
2
1

8
GraIik outputnya : ~~ plott,y)

Karena menggunakan delay time 3, maka PID nya akan lama sekali untuk
mencapai set pointnya. Oleh karena itu, maka diperlukan untuk melakukan tuning
ulang yang menghasilkan output yang cepat mencapai set pointnya, sebagai berikut :
1. Tuning nilai Kp nya terlebih dahulu agar mencapai set point.

Nilai Kp nya diubah ubah sampai dapat yang paling bagus. Kp1 1, Kp2 2,
Kp3 2.5




0 5 10 15 20 25 30 35 10 15 50
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
1.
1.8
Kp1

Kp2

Kp2.5

0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 1
0. 2
0. 3
0. 1
0. 5
0.
0. Z
0. 8
0. 9
1
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
0 10 20 30 10 50 0 Z0
-0.2
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
Jadi dipilih Kc 2
2. Kemudian dituning nilai Tinya Ti7, Ti11, Ti15, Ti20, Ti25)

Hasilnya :

Jadi dipilh nilai Ti nya 25
3. Tuning nilai Tdnya agar diperoleh hasil output yang mendekati set point Td0.6,
Td0.8, Td1, Td1.2)
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
1. 8
2

GraIiknya outputnya: Hijau0.6, Hitam0.8, Merah1, Magenta1.2)

Td yang dipilh 1
Berdasarkan hasil Tuning ulangnya diperoleh hasil output yang sangat mendekati set
point dengan nilai nilai Kp2, Ti25 dan Td1. Nilai Td menentukan sistem agar cepat
mencapai set point.

e) PID derivative kick

0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
Simulinknya :

~~ plott,y)

Karena hasil tuning PID derivative kick menggunkan Kp2, Ti7, Td0.6 dan
menggunakan delay time sebesar 3 detik, maka hasil output yang dihasilkan tidak
mencapai set point dengan cepat, dapat terlihat pada gambar. Oleh karena itu perlu
dilakukan tuning ulang dengan mengubah ubah nilai Kp, Ti, Td agar dihasilkan
output yang dapat dengan cepat mencapai set point meskipun terdapat osilasi.
Langkah langkah tuning derivatiI kick :
1. Tuning nilai Kp nya terlebih dahulu agar mencapai set point.
0 5 10 15 20 25 30 35 10 15 50
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
1. 8

Nilai Kp nya diubah ubah sampai dapat yang paling bagus. Kp1 1, Kp2 2,
Kp3 2.5
Kp1

Kp2


0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 1
0. 2
0. 3
0. 1
0. 5
0.
0. Z
0. 8
0. 9
1
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
Kp2.5

Jadi dipilih Kc 2
2. Kemudian tambahkan pengontrol integral yang dipasng secara seri terhadap
proportional Ti7, Ti11, Ti15, Ti19, Ti23)


0 10 20 30 10 50 0 Z0
-0.2
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0. 2
0. 1
0.
0. 8
1
1. 2
1. 1
1.
1. 8
2
Terlihat bahwa dengan Ti23kuning) terlihat bahwa sistem dapat mencapai
set point dengan baik.
3. Tentukan nilai Td nya agar output yang dihasilkan menjadi lebih baik dan dapat
dengan cepat mencapai set point. Td0.6, Td0.8, Td1, Td1.2)


Berdasarkan hasil simulasi diatas diperoleh nilai Td1 Hitam)
Jadi, menggunakan derivatiI kick akan menyebabkan perubahan nilai Ti dan dan Td
yang cukup besar agar output yang dihasilkan dapat mencapai set point. Nilai nilai
pengontrol yang diperoleh berdasarkan simulasi di atas adalah Kp2, Ti23, dan
Td1.



0 10 20 30 10 50 0 Z0
0
0.2
0.1
0.
0.8
1
1.2
1.1
Kesimpulan

Pengontrol Proportional merupakan sebuah penguat yang gainnya dapat diatur.
Proportional kontroler ini memberikan eIek mengurangi waktu naik, tetapi tidak
menghapus kesalahan keadaan tunak.
&ntuk memperkecil oIIset maka nilai Kp harus besar tetapi jangan terlalu besar
karena apabila terlalu besar maka akan menjadi ON-OFF.
Pada pengontrol Integral akan memberi eIek menghapus kesalahan keadaan tunak,
tetapi mengakibatkan memburuknya respon transient.
Pada pengontrol Derivative akan memberi eIek meningkatnya stabilitas sistem,
mengurangi oIIset, dan menaikkan respon transient.