Notoi Seivo

Anoliso Sistem Iisis

Rizqa Daniyati
1108100028

Analisa 8istem Fisis



%#$#'

4t47 adalah me7:5akan bagian :tama da7i seb:ah 74b4t. Ham5i7 sem:a jenis 74b4t
kec:ali yang mengg:nakan m:scle wi7e (kawat 4t4t) selal: mengg:nakan m4t47. Jenis
t:7tle, vehicle dan 74ve7 memb:t:hkan m4t47 :nt:k mengge7akkan 74danya. A55endage
memb:t:hkan m4t47 :nt:k mengge7akkan lengan dan mencengke7am. Walke7 dan
and74id memb:t:hkan m4t47 :nt:k mengge7akkan kakinya.
4t47 se7v4 adalah seb:ah m4t47 dengan sistem cl4sed Ieedback di mana 54sisi
da7i m4t47 akan diinI47masikan kembali ke 7angkaian k4nt74l yang ada di dalam m4t47
se7v4. 4t47 ini te7di7i da7i seb:ah m4t47, se7angkaian gea7, 54tensi4mete7 dan
7angkaian k4nt74l. P4tensi4mete7 be7I:ngsi :nt:k menent:kan batas s:d:t da7i 5:ta7an
se7v4. Sedangkan s:d:t da7i s:mb: m4t47 se7v4 diat:7 be7dasa7kan leba7 5:lsa yang
diki7im melal:i kaki sinyal da7i kabel m4t47. Tam5ak 5ada gamba7 dengan 5:lsa 1.5 mS
5ada 5e7i4de seleba7 2 mS maka s:d:t da7i s:mb: m4t47 akan be7ada 5ada 54sisi
tengah. Semakin leba7 5:lsa OFF maka akan semakin besa7 ge7akan s:mb: ke a7ah
ja7:m jam dan semakin kecil 5:lsa OFF maka akan semakin besa7 ge7akan s:mb: ke
a7ah yang be7lawanan dengan ja7:m jam.
P7insi5 ke7ja m4t47 didasa7kan 5ada 5eletakan s:at: k4nd:kt47 dalam s:at:
medan magnit. Pembahasan mengenai 57insi5 ali7an medan magnit akan membant: kita
memahami 57insi5 ke7ja da7i seb:ah m4t47. Jika s:at: k4nd:kt47 dililitkan dengan
kawat be7a7:s maka akan dibangkitkan medan magnit be75:ta7. K4nt7ib:si da7i setia5
5:ta7an akan me7:bah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang yang te7t:t:5
k:m5a7an. Dengan ca7a inilah medan magnit yang k:at te7bent:k. Tenaga yang
dig:nakan :nt:k mend474ng Il: magnit te7seb:t diseb:t anet4m4tive F47ce ( F).
Fl: magnet dig:nakan :nt:k mengetah:i sebe7a5a banyak Il: 5ada dae7ah
disekita7 k4il ata: magnit 5e7manent. edan magnit 5ada m4t47 DC se7v4 dibangkitkan
4leh magnit 5e7manent, jadi tidak 5e7l: tenag :nt:k memb:at medan magnit. Fl:
madan magnit 5ada stat47 tidak di5enga7:hi 4leh a7:s a7mat:7e. Oleh ka7ena it:, k:7va
5e7bandingan anta7a kece5atan dengan t47si adalah linie7.
Analisa 8istem Fisis



Pada 57insi5nya jika seb:ah 5enghanta7 dilal:i a7:s list7ik, Ia, ia akan menghasilkan
medan magnet disekelilingnya. Kem:dian bilamana 5enghanta7 ini ditem5atkan dalam
ind:ksi magnetic B, akan mem5e74leh gaya FB. besa7nya gaya yang ditimb:lkan
sebanding dengan a7:s list7ik Ia dan 5anjang 5enghanta7 L yang mem4t4ng ind:ksi
magnetik B. ata: biasa dinyatakan dengan 5e7samaan, Ind:ksi magnetik :
-
4t47 se7v4 biasanya hanya be7ge7ak menca5ai s:d:t te7tent: saja dan tidak
k4ntiny: se5e7ti m4t47 DC ma:5:n m4t47 ste55e7. Wala: demikian, :nt:k bebe7a5a
ke5e7l:an te7tent:, m4t47 se7v4 da5at dim4diIikasi aga7 be7ge7ak k4ntiny:. Pada 74b4t,
m4t47 ini se7ing dig:nakan :nt:k bagian kaki, lengan ata: bagianbagian lain yang
mem5:nyai ge7akan te7batas dan memb:t:hkan t47si c:k:5 besa7.
4t47 se7v4 adalah m4t47 yang mam5: beke7ja d:a a7ah (CW dan CCW)
dimana a7ah dan s:d:t 5e7ge7akan 74t47nya da5at dikendalikan hanya dengan
membe7ikan 5engat:7an d:ty cycle sinyal PW 5ada bagian 5in k4nt74lnya. 4t47
Se7v4 tam5ak 5ada gamba7 1.

Gambar 1. 4t47 Se7v4

4t47 Se7v4 me7:5akan seb:ah m4t47 DC yang memiliki 7angkaian c4nt74l
elekt74nik dan inte7nal gea7 :nt:k mengendalikan 5e7ge7akan dan s:d:t ang:la7nya.
Sistem ekanik 4t47 Se7v4 tam5ak 5ada gamba7 2.
Analisa 8istem Fisis




Gambar 2. Sistem ekanik 4t47 Se7v4

4t47 se7v4 adalah m4t47 yang be75:ta7 lambat, dimana biasanya
dit:nj:kkan 4leh 7ate 5:ta7annya yang lambat, nam:n demikian memiliki t47si
yang k:at ka7ena inte7nal gea7nya. Biasanya m4t47 se7v4 dig:nakan sebagai
mani5:lat47s, m4ving came7a`s dan 74b4t a7ms.

Lebih dalam da5at digamba7kan bahwa seb:ah m4t47 se7v4 memiliki :
jal:7 kabel : 54we7, g74:nd, dan c4nt74l
Sinyal c4nt74l mengendalikan 54sisi
O5e7asi4nal da7i se7v4 m4t47 dikendalikan 4leh seb:ah 5:lsa seleba7
20 ms, dimana leba7 5:lsa anta7a 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhi7 da7i 7ange
s:d:t maksim:m.
K4nst7:ksi didalamnya meli5:ti inte7nal gea7, 54tensi4mete7, dan
Ieedback c4nt74l.

1. JENIS-JENIS MOTOF SEFVO
O 4t47 Se7v4 Standa7 180
4t47 se7v4 jenis ini hanya mam5: be7ge7ak d:a a7ah (CW dan CCW)
dengan deIleksi masing-masing s:d:t menca5ai 90 sehingga t4tal
deIleksi s:d:t da7i kanan tengah ki7i adalah 180.
O 4t47 Se7v4 C4ntin:4:s
4t47 se7v4 jenis ini mam5: be7ge7ak d:a a7ah (CW dan CCW) tan5a
batasan deIleksi s:d:t 5:ta7 (da5at be75:ta7 seca7a k4ntiny:).

Analisa 8istem Fisis



2. PENSINYALAN N0T0R SERv0
4de 5ensinyalan m4t47 se7v4 tam5ak 5ada gamba7 .

Gambar 3. Pensinyalan 4t47 Se7v4

C4nt4h dimana bila dibe7ikan 5:lsa dengan besa7 1.5ms menca5ai ge7akan 90 de7ajat,
maka bila kita be7ikan data k:7ang da7i 1.5 ms maka 54sisi mendekati 0 de7ajat dan bila
kita be7ikan data lebih da7i 1.5 ms maka 54sisi mendekati 180 de7ajat. C4nt4h P4sisi
dan Wakt: Pembe7ian P:lsa tam5ak 5ada gamba7 4.

Gambar 4. C4nt4h P4sisi dan Wakt: Pembe7ian P:lsa
O 4t47 Se7v4 akan beke7ja seca7a baik jika 5ada bagian 5in k4nt74lnya
dibe7ikan sinyal PW dengan I7ek:ensi 50Hz.
Analisa 8istem Fisis



O Dimana 5ada saat sinyal dengan I7ek:ensi 50Hz te7seb:t dica5ai 5ada
k4ndisi T4n d:ty cycle 1.5ms, maka 74t47 da7i m4t47 akan be7henti te5at
di tengah-tengah (s:d:t 0 / net7al).
O Pada saat T4n d:ty cycle da7i sinyal yang dibe7ikan k:7ang da7i 1.5ms,
maka 74t47 akan be75:ta7 ke a7ah ki7i dengan membent:k s:d:t yang
besa7nya linie7 te7hada5 besa7nya T4n d:ty cycle, dan akan be7tahan
di54sisi te7seb:t.
O Dan sebaliknya, jika T4n d:ty cycle da7i sinyal yang dibe7ikan lebih da7i
1.5ms, maka 74t47 akan be75:ta7 ke a7ah kanan dengan membent:k s:d:t
yang linie7 5:la te7hada5 besa7nya T4n d:ty cycle, dan be7tahan di54sisi
te7seb:t.
Bent:k-Bent:k 4t47 Se7v4 tam5ak 5ada gamba7 5.

Gambar 5. Bent:k-Bent:k 4t47 Se7v4


Dimensi 4t47 Se7v4 tam5ak 5ada gamba7 6.

Analisa 8istem Fisis



Gambar 6. Dimensi 4t47 Se7v4


Gambar 7. Pin-Pin dan Pengkabelan Pada 4t47 Se7v4

3. PENuENBALIAN N0T0R SERv0
Pengendalian seb:ah m4t47 se7v4 dengan mengg:nakan mik74k4nt74le7 :
Il:st7asi 5engendalian m4t47 se7v4 tam5ak 5ada gamba7 8.
river motor Servo
Bent:k m4t47 se7v4 da5at dilihat 5ada gamba7 5. Te7da5at tiga :tas kabel dengan
wa7name7ah, hitam, dan k:ning. Kabel me7ah dan hitam ha7:s dih:b:ngkan dengan
s:mbe7 tegangan4-6 v4lt dc aga7 m4t47 se7v4 da5at beke7ja n47mal. Sedangkan kabel
be7wa7na k:ning adalahkabel data yang di5akai :nt:k mengat:7 a7ah ge7ak dan 54sisi
se7v4. Pe7ge7akan m4t47 se7v4 te7hada5 5e7:bahan leba7 5:lsa tam5ak 5ada gamba7 8.

Gambar 8. Pe7ge7akan m4t47 se7v4 te7hada5 5e7:bahan leba7 5:lsa

Analisa 8istem Fisis



4. RANuKAIAN BRIvER N0T0R SERv0
Rangkaian be7ik:t adalah 7angkaian d7ive7 m4t47 se7v4. Rangkaian te7seb:t dig:nakan
:nt:k mengendalikan m4t47 se7v4.

Gambar 9. Rangkaian 7angkaian d7ive7 m4t47 se7v4
RST
VCC
RST
JP1
HEADER 3
1
2
3
P1_3
U8
AT89S51
9
18
19
29
30
31
1
2
3
4
5
6
7
8
21
22
23
24
25
26
27
28
10
11
12
13
14
15
16
17
39
38
37
36
35
34
33
32
RST
XTAL2
XTAL1
PSEN
ALE/PROG
EA/VPP
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0/A8
P2.1/A9
P2.2/A10
P2.3/A11
P2.4/A12
P2.5/A13
P2.6/A14
P2.7/A15
P3.0/RXD
P3.1/TXD
P3.2/NT0
P3.3/NT1
P3.4/T0
P3.5/T1
P3.6/WR
P3.7/RD
P0.0/AD0
P0.1/AD1
P0.2/AD2
P0.3/AD3
P0.4/AD4
P0.5/AD5
P0.6/AD6
P0.7/AD7
X1
12MHz
C6
30p RESET
P1_2
P1_0
RST
P2.0
C3
10u
P1_1 RST
VCC
RST
P1_7
P1_5
D3
1N4002
A
C
RST
RST
P1_6
RST
P1_4
GND
R2
4K7
JP4
HEADER 5
1
2
3
4
5
RST C7
30p