Electrnica de Potencia. Instituto de Ingeniera Electrica.

UDELAR

Control de motores DC

Control de velocidad en motores de continua con excitacin independiente

Modelo de motor de continua con excitacin independiente

R1 L1 R2 L2 V1 i1 C w J E

i2

V2

Ecuacin del flujo Ecuacin de la velocidad Balance energtico Par motor

= k 2 .i2 E = k 1 . . n E. i 1 = C. w C= 60 60 k 1 . . i 1 o C = k 1 . k 2 . i1 . i 2 2 2 di1 +E dt di2 dt con w= 2 .n 60

Circuito de armadura

V1 = R1 . i1 + L1 .

Circuito de excitacin

V2 = R2 . i2 + L2 . J.

Ecuacion mecnica

dw = C Caplicacin dt

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Gonzalo Casaravilla

 

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Agosto 1996

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Control de motores DC

Control de velocidad por contante En rgimen se cumple i1 =

armadura -

excitacin independiente

V 1 E , por lo que C(n) a V1 cte. Por R1 tanto resultan rectas de pendiente dependiente constante. C= V V k 1 . . n 60 1 60 2 = . k 1 . . 1 . . k 1 . 2 . 1 n 2 R1 2 R 1 . k 1

Las mismas cortan al eje de absisas en un valor determinado por V1 al ser F cte. Asimismo la pendiente de dichas rectas es constante al variar V1 Control de velocidad por la excitacin - armadura constante En este caso, en rgimen, la corriente de excitacin es constante para V2 constante, por lo que el flujo est determinado por V2. La expresin del par en funcin de la velocidad es la misma. Se cumple que = k 2 . i 2 = k 2 . V2 R2

Si mantenemos V1 contante al disminuir V2, la excitacin de la mquina baja, por lo que las rectas cruzan el eje de las absisas a mayores velocidades y la pendiente de la recta disminuye por lo que se presentan mas acostada a medida que disminuye

Limites de funcionamiento En rgimen estacionario por debajo de la velocidad nominal estamos acotados por la mxima corriente de armadura, superada la cual se recalentara el motor. Esta zona de trabajo es llamada de par constante (excitacin constante y de valor i 2 nominal que se da a V2 nominal). Para superar la velocidad nominal, al no poder aumentar ms la tensin de la armadura de la mquina debido a problemas de aislacin, hay que bajar el campo de excitacin por lo que se llama zona de campo debilitado. Recordar que E = k 1 . . n Luego, el par mximo que podremos exigir a la mquina estar limitado nuevamente por la corriente nominal de armadura.

Gonzalo Casaravilla

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60 k 1 . . i 1 se deduce que la reduccin del par 2 encima de la velocidad nominal de la mquina decae inversamente proporcional a la velocidad al tener que vajar F con dicha ley. A esta zona es la llama de potencia constante (E.i1=cte) a pesar de la limitacin que se ver a continuacin Recordando C= La curva punteada como "limite por conmutacin" hace referencia a la limitacin que se da por encima de la velocidad nominal, debido a que al girar el colector de la mquina ms rpido, la capacidad de conmutar corriente por parte de la escobilla deslizante decae y por tanto la corriente mxima a la que podemos utilizar la mquina. Finalmente existe la natural limitacin mecnica de velocidad mxima admisible, por encima de la cual el mismo se rompe mecnicamente. Es de destacar que en un motor de continua se tiene un control total y simple del par motor por lo que se controla directamente la ecuacin mecnica del movimiento logrndose as buenos resultados dinmicos. Se llega al extremo de poder realizar par a velocidad nula, situacin deseable de alcanzar en muchas aplicaciones. Para motores auto ventilados, en caso de querer obtener par nominal a velocidad nula o reducida (por tanto corriente nominal i1 de armadura) hay que proveer al motor de mecanismos adicionales de ventilacin.

Gonzalo Casaravilla

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Cuadrantes de operacin El modelo analizado y las limitaciones explicadas se pueden generalizar a los cuatro cuadrantes de trabajo posibles. En el cuadrante I y III, tenemos entrega de energa al motor, por lo que se imprime par motor que hace que la carga mecnica se mueva. En el cuadrante II y IV, tememos que es el motor quien entrega energa al sistema. En este caso el motor funciona como generador de continua.

V
i1=1iN

i1Nominal

Limite por conmutacin

V1=V1N

n mxima

i2<i2N
V1<V1N

CONTROL POR TENSION DE ARMADURA EXITACION CONSTANTE ZONA DE PAR COSTANTE

CONTROL POR TENSION DE EXITACION CAMPO DEBILITADO TENSION DE ARMADURA CONSTANTE ZONA DE POTENCIA CONSTANTE

Ejemplos de aplicacin: Ascensor o auto elctico. Control P.I en conduccin continua, control I en conduccin discontinua. Esquema de control de lazos anidados.

Gonzalo Casaravilla

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