Professional Documents
Culture Documents
De modo simplificado, Rotor tudo que gira em torno de seu prprio eixo produzindo movimentos de rotao. Qualquer mquina rotativa, como turbinas, compressores, redutores, entre outros, possuem eixos rotativos apoiados em mancais de deslizamento, rolamento ou magnticos. Esse conjunto denominado de Rotor. Ele dito como a mquina rotativa mais comum e bastante simples, devido a isso os rotores possuem uma larga aplicao como por exemplo: Gerao de energia; Turbocompressores; Motores eltricos; Propulso; Transporte de Matrias; Bombas Hidralicas; Geradores; Entre outros. Desta forma tem-se que as mquinas rotativas representam a maior e mais importante classe de maquinrio utilizada para transporte de meios fluidos, usinagem e conformao de metais, gerao de energia, propulso naval e aeronutica, alm de outras aplicaes. Assim percebe-se que rotores girando a grandes velocidades fornecem uma densidade enorme de energia mesmo em mquinas relativamente pequenas. Esta grande capacidade dos rotores de gerar energia mecnica provem da alta velocidade a qual seus eixos so submetidos. Contudo, devido a vrios fatores, sempre h uma parcela desta energia que transformada em outras formas de movimento, gerando vibraes indesejadas na mquina. Com isso a analise de modelos matemticos dos projetos de rotores relativamente bem sucedida, apesar de a intuio humana pode levar a concluses incorretas. Estas vibraes indesejadas nos rotores podem ser causadas por inumeros fatores, exemplo um desbalanceamento do rotor, onde isso pode causar certos efeitos nos equipamentos, como mostra o diagrama abaixo:
Em anlises do comportamento dinmico de rotores, os estudos mais freqentemente realizados so: Previso das velocidades crticas: Velocidades nas quais a vibrao devido ao desbalanceamento do rotor mxima; Modificaes de projeto de forma a alterar as velocidades crticas: Quando necessrio alterar a velocidade de operao do rotor, modificaes no projeto do rotor so necessrias para alterar as velocidades crticas; Prever as freqncias naturais das vibraes torsionais: Quando vrios eixos esto acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos so excitados pelas pulsaes do motor durante o start-up; Calcular as massas de correo e suas localizaes a partir de dados de vibrao: Balanceamento de rotores; Prever as amplitudes de vibrao causadas pelo desbalanceamento do rotor; Prever as freqncias de vibrao nas instabilidades dinmicas: Nem sempre simples de ser alcanado, haja visto que nem todas as foras desestabilizadoras so conhecidas; Modificaes de projeto para eliminar instabilidades dinmicas.
Aps est breve introduo vamos visualizar como sos os modelos matemticos dos rotores, iniciando com os de um grau de liberdade.
Modelo Massa/Mola
Como j foi dito, este modelo matemtico somente com um grau de liberdade, sendo assim este o modelo mais simples para a analise de vibrao de rotores, onde este modelo conhecido como massa/mola, no caso a massa considerada rgida. Utilizando este modelamento matemtico, a primeira velocidade crtica de um sistema rotor/ mancais pode ser dada por,
onde k a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m a massa efetiva. Para um rotor que relativamente rgido comparado rigidez do mancal, a massa efetiva a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva a rigidez de todos os mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.2a. Para um rotor que relativamente flexvel comparado rigidez do mancal, a rigidez efetiva determinada pela rigidez em flexo do eixo. Neste caso somente uma poro da massa do eixo contribui para a massa efetiva no modelo, j que a massa do rotor prxima dos mancais quase no participa do movimento de vibrao, Figura 1.2b.
Como este modelo s possui um grau de liberdade, este no pode ser utilizado para anlises mais complexas de dinmicas de rotores, devido um rotor executar movimentos em duas direes ortogonais X e Y, formando assim uma rbita diferente de um modelo que s realiza movimento em uma direo. Esta rbita vai depender das amplitudes e das fases entre os movimentos nas direes X e Y.
(FIGURAS 1.3's) No caso para realizar uma anlise mais complexa da vibrao em rotores h necessidade de um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades crticas em rotores consiste de um disco rgido desbalanceado montado sobre um eixo flexvel e mancais rgidos, Figura 1.4. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor, explica como a amplitude se torna mxima na velocidade crtica e porque a massa desbalanceadora se movimenta internamente rbita do rotor, este modelo vai ser apresentado a seguir, mas antes vamos entender os movimentos realizados por um rotor desbalanceado, o giro sncrono e no sncrono.
(FIGURA 1.4)
Quando normalmente um rotor desbalanceado realiza um movimento sincronizado com o movimento de rotao do eixo dito como giro sncrono. No entanto, nem todos os giros (whirl) so sncronos. Os problemas mais destrutivos encontrados em dinmica de rotores so no sncronos. Para a compreenso deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.5 na qual mostrado o giro (whirl) do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.5a, a taxa de variao do ngulo () a velocidade de giro. O ngulo permanece constante, portanto, a velocidade do giro e a velocidade de rotao do eixo () so as mesmas (giro sncrono). Na Figura 1.5b, a taxa de variao do ngulo () a velocidade de rotao do rotor, relativa ao vetor velocidade de giro V. Portanto, a velocidade do rotor a soma de = + . Neste caso, a velocidade de giro e a velocidade do rotor no so as mesmas (giro no sncrono).
(FIGURA 1.5)
O - centro de rotao - interseo entre a linha que une os dois mancais e o plano do disco; P - centro geomtrico do disco; G - centro de massa do disco; e - excentricidade;
(FIGURA 1.6)
Sabendo que as foras atuantes do centro de massa so: Foras de inrcia; Foras elsticas (eixo); Foras de amortecimento (viscoso).
Logo derivando esta ltima equao obtemos a acelerao do centro de massa considerando constante:
Desta forma substituindo as equaes da acelerao do centro de massa nas equaes do movimento do sistema, obtm-se as seguintes equaes:
Nota-se que as equaes de movimento so desacopladas e idnticas, com exceo das foras de excitao que esto defasadas de 90. Estas equaes so similares quelas obtidas para o desbalanceamento rotativo. Desta forma a soluo em regime permanente em cada uma das direes mostradas so:
Neste caso pode-se dizer que a amplitude de movimento do ponto p em razo das frequncias igual a:
sendo que:
(grafico 1 )
Desta forma pode-se obter as seguintes concluses: Devido ao desbalanceamento, a fora atuando no centro de gravidade puxa o eixo para fora da linha que une os dois mancais, obrigando o eixo a girar fletido. Este movimento chamado de movimento de precesso ou giro scrono; Como as amplitudes do movimento nas duas direes so iguais, o movimento do ponto P ser uma rbita circular em torno da linha que une os mancais; Quando r = 1 tem-se a condio de ressonncia. No caso de sistemas rotativos, esta condio denominada velocidade crtica do rotor; Quando a velocidade de rotao do rotor aumenta muito, a amplitude vibrao do ponto P tende ao valor da excentricidade e. Tal fenmeno chamado de auto-centragem do eixo.
O grfico 2 apresenta a razo pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento esttico d do desbalanceamento. Quando a velocidade crtica atravessada, o ngulo passa por 90 e se aproxima de 180 nas velocidades supercrticas. Assim, para altas velocidades, o centro de massa M gira internamente rbita realizada pelo disco, e o centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao deslocamento esttico d do desbalanceamento. Este fenmeno chamado de inverso da velocidade crtica. Observa-se que o centro de
massa M se mantm externamente a rbita realizada pelo disco nas baixas velocidades < , e o desbalanceamento est defasado de 90 do vetor giro V na velocidade crtica no amortecida
).
(GRAFICO 2)
(FIGURA 1.7)
Analisando-se o Grfico 2, pode-se concluir que existem trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono, as quais so: 1. Balancear o rotor (minimizando a massa M); Balancear o rotor a forma mais direta de resolver o problema, pois isto ataca o a fonte do problema. 2. Alterar a velocidade de rotao do rotor (distante da velocidade crtica); Para alterar a velocidade de operao do rotor ou alterar a velocidade crtica, modifica-se a rigidez dos mancais.
3. Adicionar amortecimento no sistema rotor/mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crtica, isto no pode ser evitado, ento a forma mais efetiva de reduzir a amplitude adicionando amortecimento em mancais flexveis ou utilizando mancais com filme de leo.
10