Professional Documents
Culture Documents
Parmetros Denavit-Hartenberg
Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por eslabones y articulaciones:
Rotacin Prismticas
2 /6
3 /6
4 /6
Traslaciones y Rotaciones
5 /6
Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.
relaciona el sistema de referencia solidario al punto terminal con un sistema de referencia fijo (mundo).
6 /6
Cinemtica directa
Encontrar la forma explicita de la funcin que relaciona el espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de posiciones/orientaciones.
(x, y, z, , , ) = f (q1,q2,...,qn)
7 /6
Sn = T . S0 Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del robot (pinza) en coordenadas generalizadas S0 es el origen del sistema de referencia de la base del robot.
8 /6
Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
9 /6
Obtencin de la matriz T
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas de cualquier nmero de grados de libertad, pero complejo para el caso de cadenas cinemticas cerradas. Parmetros de D-H.
10 /6
Algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo (X0, Y0, Z0) asociado a la base del robot Localizar el eje de cada articulacin Z: Si la articulacin es rotativa, el eje ser el propio eje de giro. Si es prismtica, el eje lleva a direccin de deslizamiento.
11 /6
Algoritmo
Situar los ejes X el la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si estos son paralelos, se elige la lnea normal que corta ambos ejes El eje Yi debe completar el triedro dextrgiro
12 /6
Algoritmo
Parmetros de D-H: i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd). ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi. i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd. di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas ser la variable de desplazamiento.
13 /6
Algoritmo
ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a X. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
i:
14 /6
Algoritmo
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi.
15 /6
Algoritmo
ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
i:
16 /6
Algoritmo
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas ser la variable de desplazamiento.
17 /6
Ejemplo
18 /6
Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema i-1 hasta el i.
19 /6
20 /6
Puma 560
21 /6