Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point

Mecanique Page 1 sur 16

I Travail d`une force. Thorme de l`nergie cintique
A) Puissance travail elementaire

On considere un reIerentiel (R) et un point materiel, soumis a une Iorce F

, qui se
deplace de M a M` inIiniment voisins. Travail de F

sur ce deplacement :
dt v F F W
dt v OM d
OM d F MM F F W
R M
R M
=
=
= =
) /(
) /(
) ( Donc
' ) (

Puissance (instantanee) de F

:
[ ] [ ] W ; J
) (
) (
) /(
= =
= =
P W
v F
dt
F W
F P
R M

B) Travail d`une Iorce

OM d

M se deplace de A vers B, soumis a une Iorce F

dependant eventuellement de la
position et du temps.
} }

= = =
B A B A
M
B A
OM d M F F W

B a A
de allant
) ( ) F W( " ) F W( " ) (

Travail de F

pour un deplacement de A a B
dt F P dt v F F W
R M
) ( ) (
) /(

= =
Donc
} }
= =
B
A
t
t B A
B A
dt F P dt F P F W ) ( ) ( ) (

C) Exemples
1) Forces perpendiculaires au deplacement

g

Chapitre 3 : Aspect nergtique de la
mcanique du point
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 2 sur 16

Travail elementaire de R

:
) /( ) /(
car 0 ) (
R M R M
v R dt v R R W

= =
Donc 0 ) R W( ) (

= =
}
B A
B A
R W

T e e d l T OM d T T W



= = =

car 0 . ) (


2) Force constante

On considere une Iorce F

independante de la position et du temps

(exemple : le poids a petite echelle)
[ ] AB F OM F OM d F OM d F F W
B
A
B A B A
B A
= = = =
} }

) (


3) Force de Irottement Iluide proportionnelle a .

dt v dt v dt v F OM d F F W
v F
R M R M
R M
2
2
) /( ) /(
) /(
. ) (
.

= = = =
=

Supposons que M se deplace a module de vitesse constante :
L v t t dt F W
v
L
v
B A
t t
B A L
v v
A B
B A
B A
A B
R M
0
2
0

2
0
0 0
0 ) /(
. ) ( .v - .v - ) (

B A de Longueur
= = =
= =
= =
=
}

Donc le travail de F

depend du chemin suivi et de la vitesse.

Remarque : F

n`est constante que si M se deplace a vecteur vitesse

constant, et ainsi ) (F W
B A

veriIie aussi AB F F W
B A
=

) (

4) Energie cinetique
a) DeIinition

Dans un reIerentiel (R), on considere un point materiel M de masse m,
de vitesse
) /( R M
v

. Alors
2
) /(
2
) /(
2
1
.
2
1
R M R M C
v m v m E

= =
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 3 sur 16

b) Theoreme de l`energie cinetique

On considere un reIerentiel (R) galileen, un point materiel M de masse
m soumis a une resultante des Iorces F

.
On a :
) /( ) /(
) /(
) /( ) /(
) /( ) /(
. .
2
1
R M R M
R M
R M R M
R M R C
v a m
dt
v d
v v
dt
v d
m
dt
dE

=
|
|
.
|

\
|
+ =
(R) est galileen.
Donc, d`apres la relation Iondamentale de la dynamique,
) /(
.
R M
a m F

=
Donc =
) /(
) /(
R M
R C
v F
dt
dE

) (
) /(
F P
dt
dE
R C

=
Ou OM d F dt v F dE
R M R C
= =

.
) /( ) /(
soit ) (
) /(
F W dE
R C

=

Forme integrale :
) ( ) ( ) (

F W A E B E
B A C C

= , ou ) ( ) (
2
1

2 2
F W v v m
B A A B

=


5) Application du theoreme de l`energie cinetique
a) Saut a ski

g

Un skieur part de A avec une vitesse nulle. Avec quelle vitesse decolle
t`il en B ? (On neglige les Irottements)
gh v
: : h mgh v m
P W P R W v m E E
B
B A B
B A B A B C C
A B
2 Donc
) (avec .
2
1
) ( ) ( .
2
1
2

2
=
= =
= + = =





b) Tir balistique

g

0
v

cos
0
v x = independante du temps.
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 4 sur 16


D`apres le theoreme de l`energie cinetique applique a M entre O et A :
g
v
:
mg: v m v m
Ox v v v
mg: : : mg P W v m v m
O
A A
A A O O A
2
sin
Soit
.
2
1
cos .
2
1
Donc
// car cos et
) ( ) ( .
2
1
.
2
1
2 2
0
Ileche
Ileche
2 2 2
0
0
Ileche 0
2 2

=
=
=
= = =

II Energie potentielle
A) Force conservative

F

est dite conservative lorsque, pour tous points A et B de l`espace, ) (F W

B A

ne
depend que de A et B et non pas de B A

, soit ) , ( ) ( B A f F W
B A
=

Cas particulier :

Pour une boucle Iermee, 0 ) ( = F W
A A

Exemple : le poids, une Iorce constante.
Contre-exemple : Irottement (pour une boucle, cte v

, et sinon depend du chemin)

B) Energie potentielle

On considere une Iorce F

conservative, et O Iixe dans (R).

F

est conservative.
Donc ) , ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

O B f O A f F W F W F W F W F W
O B O A B O O A B A
= = + =


On deIinit la Ionction ) , ( ) ( : O M f M E M E
P P
=
Ainsi, ) ( ) ( ) , ( ) , ( ) ( B E A E O B f O A f F W
P P B A
= =

P
E est l`energie potentielle de M dans le champ de Iorce F

.
(On dit que F

derive de l`energie potentielle

P
E )
Soit '
P
E une autre Ionction energie potentielle. Soit A un point de l`espace.
Pour tout M de l`espace, on a : ) ( ' ) ( ' ) ( ) ( ) ( M E A E M E A E F W
P P P P M A
= =

Donc ) ) ( ) ( ' ( ) ( ) ( '
M de te independan cte

A E A E M E M E
P P P P
+ =
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 5 sur 16

Donc cte ' + =
P P
E E
DeIinition diIIerentielle : Pour un deplacement inIinitesimal de M a M`, on a :
) ( ) ' ( ) (
' ) (
'
M dE M E M E
OM d F MM F F W
P P P
M M
= =
= =



Donc l`energie potentielle est la Ionction telle que ) ( ) ( M dE F W
P
=

Methode : On calcule W . Si on peut ecrire W sous la Iorme
P
dE W = , alors
F

est conservative et ) cte (+

P
E est une energie potentielle.


C) Exemples
1) Energie potentielle de pesanteur E
pp
.

dmg: mgd: k d: f dv i dx k mg OM d P P W = = + + = = ) ( ) (


Donc cte + = mg: E
PP



2) Energie potentielle elastique

On note OM r =
M se deplace dans le plan.
T

: tension du ressort
) ) (
2
1
( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2
0 0
0 0
l r k d dr l r k e rd e dr T OM d T T W
e l r k e l l k T
= = + = =
= =

Donc cte
2
1
cte ) (
2
1
2 2
0
+ = + = kX l r k E
PE



III Energie mcanique
A) DeIinition

M est soumis dans (R) galileen a
i
F

Iorces conservatives d`energies potentielles

pi
E et
f
F

Iorces non conservatives.

On pose

+ =
i
Pi C m
E E E



Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 6 sur 16

B) Theoreme de l`energie mecanique

D`apres le theoreme de l`energie cinetique applique a M dans (R) galileen, on a :



= +
= +
+ =
=
f
f
i
Pi C
f
f
i
Pi C
f
f
i
dE
i C
F W E E d
F W dE dE
F W F W dE
Pi
) ( ) (
) (
) ( ) (

=
f
f m
F W dE ) (

Ou

=
f
f
m
F P
dt
dE
) (

En integrant la premiere relation, on obtient :

= =
f
f B A m m m
F W A E B E E ) ( ) ( ) (

Cas particulier : un systeme est dit conservatiI lorsque cte =
m
E


C) Integrale premiere du mouvement

L`integrale premiere du mouvement, c`est l`equation diIIerentielle du premier
ordre obtenue par application du theoreme de l`energie mecanique pour un systeme
conservatiI.


1) Ressort horizontal

i

i x OM
l l OM x

=
= =
0


Bilan des Iorces :
i kx i l l k T
k R R
k mg g m P
:

= =
=
= =
) (
s) Irottement de (pas
0

On a :
2 2
2
1
2
1
kx mg: x m E
m
+ + =


Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 7 sur 16

D`apres le theoreme de l`energie mecanique,
2 2
2
1
2
1
cte Donc
0 ) (
kx mg: x m E
R W dE
m
m
+ + = =
= =

L`altitude z ne change pas.
Donc cte
2
1
2
1
2 2
+ + = kx x m E
m
(integrale premiere du mouvement)
On a donc :
0 0 ) 2 (
2
1
) 2 (
2
1
0 = + = + = x x k x x m x x k x x m
dt
dE
m

L`equation diIIerentielle du mouvement est donc :
0 = + kx x m (cas 0 = x sans intert)


2) Pendule simple

g

R R R M R
u T T AM T u l v g m P u l AM
T

= = = = , // ; ; ;
) /(

mg: l m E v m E
PP R M m
T
+ = + =
2 2 2
) /(
2
1
2
1

On a cos l AH : = =
Donc cos
2
1
2 2
l mg l m E
m
=


D`apres le theoreme de l`energie mecanique :
) car ( 0 ) ( v T T P
dt
dE
m


= =
Donc 0 sin
2
= +

l mg l m
0 sin
2
= + l g l

(cas 0 =

sans intert)


IV Utilisation de l`nergie potentielle pour l`tude du mouvement

Dans cette partie, on ne considere que des systemes conservatiIs

A) Applications

- M a un mouvement rectiligne uniIorme sur un axe Ox ( , resultante des Iorces
i x F F

= ) (
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
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On a :
dx x F i dx i x F OM d F F W ) ( ) ( ) ) ( ( ) ( = = =


et
P
dE F W = ) (

Donc
dx
dE
x F
P
= ) (

- M decrit un mouvement circulaire de centre O, de rayon R, repere par un angle .

u Rd OM d
u R OM
u F u F F
R
R R

=
=
+ = ) ( ) (

On a :


Rd F OM d F F W ) ( ) ( = =


et
P
dE F W = ) (

Donc

d
dE
R
F
P
1
) ( =


B) Diagramme d`energie potentielle

Graphe de ) (x E
p
:
0

= F
F

C) Position d`equilibre et stabilite

M est a l`equilibre dans (R) galileen = = 0 0 ) (
dx
dE
x F
P
la courbe de
p
E
presente une tangente horizontale en cette position d`equilibre.
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 9 sur 16

Stabilite d`une position d`equilibre
0
x

:
F

' F

0
x
1
x 2
x

0 dire a est c' , 0 ) ( , Si
0 dire a est c' , 0 ) ( , Si
0 2
0 1
< < <
> > >
dx
dE
x F x x
dx
dE
x F x x
P
P

dx
dE
P
0
x

dx
dE
P
est croissante si, et seulement si 0
2
2
>
dx
E d
P

Donc :
Lorsque 0
2
2
>
dx
E d
P
, l`equilibre est stable.
Lorsque 0
2
2
<
dx
E d
P
, l`equilibre est instable.
Lorsque 0
2
2
=
dx
E d
P
, on ne peut pas conclure.



D) Etude qualitative du mouvement

) ( Donc
0 ) (
2
1
) (
2
1
2 2
x E E
x E E mv x E mv E
P m
P m P m

= + =

0
x

Donc
0
x x ;
0
x correspond a une barriere de potentiel que x ne peut pas depasser
Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 10 sur 16

1
x
2
x

[ ]
2 1
; ) ( x x x E x E
m P
.
On a donc un mouvement borne : cuvette ou point de potentiel.


E) Etude de petits mouvements autour d`un equilibre stable
1) Developpement de Taylor d`une Ionction n Iois derivable

Soit ) ( : x F x F n Iois derivable, de derivee n-ieme continue en
0
x .
Developpement limite de F en
0
x a l`ordre n, Iormule de Taylor :

0 ) ( ou
) ( ) (
!
... ) ( ' '
2
) ( ' ) ( ) (
0
0
) (
0
2
0 0 0

+ + + + + = +
h
n n
n
h
h h x F
n
h
x F
h
x hF x F h x F

Cas particuliers :
) ( ) ( ) ( ' '
2
) (
) ( ' ) ( ) ( ) ( : 2
) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( : 1
) ( ) ( ) ( : 0
0
2
0 0
2
0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0
x x x x x F
x x
x F x x x F x F n
x x x x x F x x x F x F n
x x x F x F n
+

+ + = =
+ + = =
+ = =

Exemple :
) (
!
...
! 3 2
1
3 2
x x
n
x x x
x e
n
n
x
+ + + + + + =


2) Developpement limite de l`energie potentielle au voisinage de x
0
, position
d`equilibre stable.

Formule de Taylor a l`ordre 2 au voisinage de
0
x

:
) ( ) (
2
) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
0
2
2 2
0
equilibre d'
position car 0
0 0 0
x o x
dx
E d x x
x
dx
dE
x x x E x E
P P
P P
+

+ + =
> =


Ainsi, au voisinage de
0
x

:
x h x h x x h
x
dx
E d x x
x E x m E
P
P m

= = =

+ + =
; alors a on pose On
) (
2
) (
) (
2
1
0
0
2
2 2
0
0
2

Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 11 sur 16

0 ) (
0 ) (
0 ) ( 2 ) (
2
1
I) conservati (systeme 0
: a On
0
2
2
0
2
2
0 0
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
= +
= +
=
h x
dx
E d
h m h
h h x
dx
E d
h h m
x x x x
dx
E d
x x m
dt
dE
P
P
P
m



Donc 0 ; 0 ) (
1
2
0
0
2
2
2
= + = +
=
>
h h h x
dx
E d
m
h
P

Donc t B t A t h . sin . cos ) ( + = on a donc un mouvement borne.
A et B sont determines par les conditions initiales :
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
0
x h
x x h

=
=

Les caracteristiques du mouvement sont donc determinees par les proprietes
locales de l`energie potentielle.

Remarque :
0 ) (
1
aura On
instable est equilibre l' que dire a est c' , 0 ) ( et 0 ) ( Si
2
0
2
2
0 0
2
2
<
|
.
|

\
|
= <
=

x
dx
E d
m
x
dx
dE
x
dx
E d
P
P P

Donc h veriIie 0
2
= h h


Donc
t t
Be Ae t h

+ =

) ( . On a ainsi un mouvement non borne (du moins
tant que l`approximation du developpement limite reste valable)


F) Application : le pendule simple

g

2 2 2
2
1
2
1
cos ) cos 1 (

ml mv E
mgl mgl mgl mg: E
C
P
= =
+ = = =

Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 12 sur 16

) (
P
E
2

mgl 2


Positions d`equilibre et stabilite :

sin mgl
d
dE
P
=
a l`equilibre, 0 =
d
dE
P
, soit [ ] 0 =

cos
2
2
mgl
d
E d
P
=
[ ]
[ ] instable donc est equilibre l' 0 , 2 Pour
stable donc est equilibre l' 0 , 2 0 Pour
2
2
2
2
< = =
> = =
mgl
d
E d
mgl
d
E d
P
P

Etude qualitative du mouvement :
Pour des conditions initiales donnees [ ]
0 0
) 0 ( ; ; ) 0 (

= = ,
2
0
2
0
2
1
) cos 1 ( ) (

ml mgl t E
m
+ =

1
er
cas : mgl E
m
2 deux barrieres de potentiel en
1
et
1
. Le pendule
oscille entre ces deux valeurs (mouvement oscillatoire borne)
1

1

2
eme
cas : mgl E
m
2 > pas de barriere de potentiel.


mgl mgl
mgl
P m
E E mv
2 2
2
2
) (
2
1
>

=
Donc t v > , 0 . Donc

garde un signe constant a tout instant.

On a alors un mouvement de type Ironde :

Ici, 0 , 0
0
= >

Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 13 sur 16

Petits mouvements autour des positions d`equilibre stable
Le seul equilibre stable est pour 0
0
= (il y a une position d`equilibre en =
0

mais instable)

Developpement de ) (
P
E au voisinage de
0
:

cos ; sin ; ) cos 1 ( ) (

2
2
mgl
d
E d
mgl
d
dE
mgl E
P P
P
= = =
Donc ) ( ) 0 (
2
) 0 ( ) 0 ( ) (
2
2
2 2

o
d
E d
d
dE
E E
P P
P P
+ + + =
mgl
d
E d
mgl
d
dE
mgl E
P P
P
= = = = = ) 0 ( ; 0 0 sin ) 0 ( ; 0 ) 0 cos 1 ( ) 0 (
2
2


Donc mgl E
P
2
) (
2

(pour proche de 0)
) 0 ( 0 0 0
2 2
1
2
2
2 2
= + = + =
+ =

l
g
mgl ml
dt
dE
mgl ml E
m
m

On a donc une solution sinusodale de pulsation
l
g
=


V Portrait de phase
A) DeIinition

On suppose M en mouvement rectiligne, d`equation horaire ) (t x (conditions
initiales donnees). La trajectoire de phase est la courbe d`equation parametrique :

=
=
) (
) (
t x Y
t x X

Plan de phase :
x
) (t x


Le portrait de phase est l`ensemble des trajectoires de phases pour des conditions
initiales diIIerentes.




Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 14 sur 16

B) Proprietes

x
) (t x

A un instant t, si 0 ) ( > t x , x est croissante au voisinage de t
Pour t t > ' (si x reste positive), ) ( ) ' ( t x t x > . Ainsi, dans le plan d`ordonnees
positives, les trajectoires vont de gauche a droite. Inversement, dans le plan d`ordonnees
negatives, les trajectoires vont de droite a gauche.
Si 0 = x , x admet un extremum (c'est-a-dire une tangente verticale pour la
trajectoire de phase), ou une tangente horizontale.
Il n`y a pas en general d`intersections, au mme instant t, entre les trajectoires de
phase associees a des conditions initiales diIIerentes : s`il y a une intersection en
) , (
1 1
x x M , alors l`equation diIIerentielle ) (x f x = aurait deux solutions si on prend
) , (
1 1
x x comme conditions initiales, ce qui et impossible. (Mais on peut avoir une
intersection si les deux trajectoires ne se coupent pas au mme instant).

Si la trajectoire est Iermee, cela signiIie que le point materiel a un mouvement
periodique.

Pour un mouvement avec Irottements, (le systeme est alors non conservatiI),
l`energie mecanique diminue.
La trajectoire de phase donne :
x






Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 15 sur 16

C) Application au portrait de phase d`un pendule simple

Petites oscillations autour de 0
0
= :
0
2
= +

, avec
l
g
=
Donc ) . sin( ; ) . cos( + = + = t A t A

(A : amplitude des oscillations)
On a alors :
) . sin( /
) . cos(


=
=
t A
t A

Donc
2 2
2
A = +
|
|
.
|

\
|

; la trajectoire est un cercle de rayon A :

/

En Iaisant varier A, on obtient un autre cercle de centre O.
En Iaisant varier , on obtient le mme cercle decale dans le temps.

Si mgl E
m
2 > : on a un mouvement de type Ironde,

garde un signe constant :

/

2


(Les courbes ne sont pas Iorcement exactement sinusodales)








Chapitre 3 : Aspect energetique de la mecanique du point
Mecanique Page 16 sur 16

Cas particulier mgl E
m
2 = .
c
E s`annule donc pour [ ] 2 = (ensuite, soit le
pendule continue, soit il Iait demi-tour)
/

Cas mgl E
m
2 < : on a un mouvement circulaire borne :
/

Les trois graphiques regroupes Iorment le portrait de phase :
/