UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA (ICET) CURSO DE ENGENHARIA MECATRNICA

Relatrio 1 Introduo ao SIMULINK

CAU BLANCO PAULO SILVA

910615-4/EA9P12 914453-6/EA9P12

Prof. Luis Gustavo

Relatrio Controle e automao industrial (CAI) Professor: Luiz Gustavo Equipe: Cau Oliveira Blanco Ra: 910615-4 Paulo Rogrio Nascimento Silva Ra: 914453-6 Turma: EA9P12 Campus Swift Introduo ao Simulink 1 Comparando as duas curvas obtidas, qual a melhor resposta? Justifique. A melhor resposta a do degrau unitrio. Se anilsarmos a linha do tempo e levarmos em conta o tempo gasto para o sistema estabilizar, teremos uma diferena de apena uma unidade de tempo. Nesse caso o degrau unitrio se mostra melhor que o impulso, pois estabiliza mais rpido. 2 Identifique no grfico 2 o setpoint, overshoot, regime permanente, regime transitrio juntamente com os valores. Setpoint = Entre 6 e 7 unidades de tempo. Overshoot = Aproximadamente 0,6 unidades. Regime permanente = parte do grfico onde o sistema se encontra estabilizado/permanente. Aproximadamente aps 6,5 unidades de tempo teremos regime permanente. Regime transitrio = parte do grfico onde o sistema se encontra oscilando caminhando para a estabilizao. Entre zero e 6,5 unidades de tempo.

Figura 1 Descrio de regime transitrio e permanente

3 Quais as principais caractersticas dos controladores PID?

Temos dois tipos controlador PID Controle Integral Quando utilizamos um controlador proporcional, e alteramos o valor da carga aparecer um valor chamado de off-set que um valor de estabilizao fora dos parmetros do controlador , e haver necessidade de correo, o que feito automaticamente utilizando se em conjunto com o controle proporcional o controle integral,conforme conclui-se analisando -se a figura 2. Integrando-se esse erro no tempo, corrige-se o sistema para o nvel de parmetro desejado.

Figura 2 Grfico de um controle proporcional integral (PI)

Caractersticas bsicas do controle integral: a) Correo no depende s do erro depende tambm do tempo em que ele perdurar. b) Ausncia do erro de off-set. c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.

Controle Derivativo O controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece. Este tipo de ao chamado de ao derivativa. A ao derivativa associada com a ao proporcional (PD) resulta em uma correo antecipada a um desvio que ainda no aconteceu, conforme ilustram os grficos da figura 3. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.

Figura 3 Grfico de um controle Derivativo (D) Caractersticas bsicas do controle derivativo a) A correo proporcional velocidade de desvio. b) No atua caso o desvio for constante. c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

Anexo1 Programa 1 utilizado no MATLAB para uso do Simulink: A=1790; kp=1; Ra=2; La=0.18; k=0.00001; km=56.5; Jeq=0.0002; Beq=0.000165; n=0.1; Programa 2 - utilizado no MATLAB para uso do Simulink, com legendas de cada varivle e sua respectivas funes no sistema: % Ganho do amplificador A=1790; % Constante dos potencimetros kp=1; % V/rad % Circuito da armadura do motor DC Ra=2; % Ohm La=0.18; % Henry % Motor DC k=0.00001; % V/(rad/s) km=56.5; % (N.m)/A % Rotor Jm=0.0001; % Kg.(m^2) Bm=0.00005; % (Nm)/(rad/s) % Razo da engrenagem n=0.1; % Carga JL=0.01; % Kg.(m^2) BL=0.0115; % (Nm)/(rad/s) % Impedncias equivalentes Jeq=Jm+JL*n^2; Beq=Bm+BL*n^2;

Anexo 2 Degrau unitrio

Degrau unitrio aps redimensionamento (binculo)

Impulso unitrio

Impulso unitrio aps redimensionamento (binculo).

Bibliografia: