Chapitre A3 Leon A3-3

LOGIQUE SEQUENTIELLE
Le GRAFCET

A/- Mise en situation : Activit de dcouverte : Systme : Perceuse automatique La P.C. du systme perceuse automatique est assure par un squenceur dont le schma structurel est le suivant :
14M1 14M2 12M2 12M1

0 t1 1 2 3 4 S

Attendre

M0

M1

M2

M3

M4

l 11

l 21

l 20

l 10

1/- Complter, ci-dessus, le GRAFCET du point de vue P.C. correspondant. 2/- Quelle est la sortie correspondante ltape 2? . 3/- Quelle est ltape correspondante la sortie 12M1? . 4/- Quelle est la rceptivit associe la transition t1? ...... 5/- Quelles sont les conditions dactivation de ltape 1? ... ... 6/- Quelle est la condition de dsactivation de ltape 1? .... 7/- Cocher la case correspondante la structure du GRAFCET. GRAFCET squence unique GRAFCET squences multiples

B/- Le GRAFCET : I/- Rappel : 1/- Rgles dvolution dun GRAFCET : Les rgles dvolution dun GRAFCET sont dfinies pour prciser les conditions pour lesquelles les tapes sont actives ou dsactives. Rgle N1 : Initialisation : La situation initiale du GRAFCET caractrise le comportement initial de la PC vis--vis de la PO. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement (tapes initiales ou tapes dattentes) sans condition. Rgle N2 : Franchissement dune transition : Une transition est dite franchissable si deux conditions sont runies : - Elle est valide : Une transition est dite valide si toute les tapes immdiatement prcdentes sont actives. - La rceptivit qui lui est associe est vraie. 10
(t11) Monter la charge Charge au niveau 1 (t11)

10

Monter la charge Charge au niveau 1 (t11)

10

Monter la charge Charge au niveau 1 = 1

11

Attendre 60s Temps 60s coul

11

Attendre 60s Temps 60s coul

11

Attendre 60s Temps 60s coul

Ltape 10 est non active t11 est...

Ltape 10 est active t11 est .

Ltape 11 est .. car t11 est valide et la charge au niveau 1 est vraie. Ltape 10 est .

Leon A3-3

GRAFCET

Page 1/6

 Rgle N3 : Evolution des tapes actives : Le franchissement dune transition entrane : - Lactivation de toutes les tapes immdiatement ... - La dsactivation de toutes les tapes immdiatement .. 2/- Diffrents points de vue d'un GRAFCET : On distingue trois points de vue dun GRAFCET : GRAFCET dun point de vue . GRAFCET dun point de vue . GRAFCET dun point de vue . II/- Diffrentes structures d'un GRAFCET : Il existe deux grandes familles : - GRAFCET squence .. - GRAFCET squences .. III/- GRAFCET squence unique : Raliser lactivit 2 du manuel dactivits TPA3-4 pages 43 et 44. IV/- GRAFCET squences multiples : Il existe deux familles : - GRAFCET .... - GRAFCET ..... 1/- GRAFCET slection de squences : 1-1/- Activit : Monte charge automatique a/- Observer le systme en fonctionnement. b/- Identifier les GRAFCET ci-dessous selon leur point de vue.
GRAFCET dun point de vue .. GRAFCET de point de vue ..

00

Attendre ltage 0

00
S0.ae1

H0

Charge ltage 0 et appel ltage 1

Charge ltage 0 et appel ltage 2

S0.ae2

10

Monter la charge Charge ltage 1

20

Monter la charge Charge ltage 2

10
S1

KM1

20
S2

KM1

11

Attendre 60s au 1er tage Temps 60s coul

21

Attendre au 2me tage Appel ltage 0

11

T1 t1/11/60s

H1

21
ae0

H2

01

Descendre la cabine Cabine ltage 0

01
S0

KM2

c/- Cocher la case correspondante la structure du GRAFCET prcdent :

GRAFCET squence unique GRAFCET squences multiples GRAFCET squences simultanes GRAFCET slection de squences

1-2/- Conclusion : Le GRAFCET slection de squences est une structure qui permet de choisir une squence parmi plusieurs possibles. Cest un choix conditionn qui constitue une slection exclusive de squence. Leon A3-3 GRAFCET Page 2/6

1-3/- Divergence en OU (aiguillage) : 04

R10 R20

Divergence en OU OU
R30

Ltape (04) tant active, on volue vers la squence dont la rceptivit correspondante est vraie.
On volue :

10
Squence 1

20
Squence 2

30
Squence 3

Vers la squence 1 si.OU Vers la squence 2 si OU Vers la squence 3 si

1-4/- Convergence en OU:

Squence 1 Squence 2 Squence 3

Ltape (06) est active lorsque lune des transitions est franchie c..d lorsque : t1 si R1 = . OU t2 si R2 = . OU t3 si R3 = .

15
t1
R1

23
t2
R2

33
t3
R3

06

Convergence en OU OU

Raliser lactivit 1 et 2 du manuel dactivits TPA3-3 pages 32 et 33. 2/- GRAFCET squences simultanes : 2-1/- Activit : Systme automatique de perage o Prsentation du systme: Lunit de perage automatique se compose : - De deux chanes de transports parallles. convoyant les pices. - Dun tau serrage pneumatique. - De deux ttes de perage travaillant simultanment et descendent des vitesses diffrentes. - Dun verrou (obstacle). o Fonctionnement : On donne ci-dessous le GRAFCET dun point de vue systme dcrivant le fonctionnement de ce systme et on demande de : 00 Transfrer la pice Prsence pice 01 Serrer la pice Pice serre
10

Percer le 1er trou de la pice Fin de perage de 1er trou

20

Percer le 2me trou de la pice Fin de perage de 2me trou

11

21

=1
02

Desserrer et dverrouiller la pice Pice desserre et dverrouille Verrouiller la pice Pice Verrouille

03

a/- Donner les conditions dactivation de ltape (02). . . Leon A3-3 GRAFCET Page 3/6

b/- Donner les conditions de dsactivation de ltape (01). .. . c/- Cocher la case correspondante la structure du GRAFCET prcdent :
GRAFCET squence unique GRAFCET squences multiples GRAFCET squences simultanes GRAFCET slection de squences

2-2/- Conclusion : Cette structure permet un paralllisme entre plusieurs squences. 2-3/- Divergence en ET : 2-4/- Convergence en ET : 07 ( t123) 10 20 . 30
Divergence en ET

15 (t8)

27

33

08

convergence en ET

Ltape (07) tant active : les tapes (10), (20) et (30) sont actives simultanment ds que la transition ... est franchie. V/- GRAFCET structures particulires: 1/- Saut dtapes : 1-1/- Activit : Simulation par logiciel Mentor . a/- Charger le fichier act2 partir du logiciel Mentor sous Windows . b/- Faire la simulation du GRAFCET, en suivant la dmarche suivante : - Gnrer - Mode Valider puis Simuler puis

Ltape (08) nest active que lorsque toutes les tapes (15),(27) et (33)sont actives et que la rceptivit associe t8 soit ... 0 ae2 1 CM ex15.ae0 2 3 CM ex13.ae0 CD ex15.ae0 L0

ex17 - Animer. c/- Complter : Ltape (1) tant active, on volue vers ltape (2) si ... ou vers ltape (3) si .. d/- Donner les conditions dactivation de ltape (3). . e/- Donner les conditions de dsactivations de ltape (1). f/- Cocher la case correspondante la structure du GRAFCET prcdent :
GRAFCET squence unique GRAFCET squences multiples GRAFCET squences simultanes GRAFCET structure rptitives

1-2/ Conclusion : Le saut dtapes est une divergence en OU particulire qui permet de sauter des tapes lorsque les actions associes sont inutiles raliser. Ltape 5 tant active on volue vers : - Ltape 6 si OU - Ltape 8 si Exemple : Voir manuel de cours page 85 Leon A3-3 GRAFCET

Saut dtapes

5 R6 6 R58 7 R8 8 Page 4/6 R7

2/- Reprise de squence :

La reprise de squence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une squence tant quune condition nest pas obtenue. Ltape 7 tant active on volue vers : - Ltape 8 si OU - Ltape 6 si Exemple : Voir manuel de cours page 84. Reprise de squence

5 R6 6 R7

R1

7 R8 8

C/- Evaluations : Evaluation 1 : Faire les exercices dapplications de la page 91 97 du manuel de cours. Evaluation 2 : A laide du bras manipulateur, on dsire transfrer une pice suivant le cycle reprsent ci-dessous.
CYCLE

l 21 Elvation

Trans av Action Actionneur C2 C3 SC2 RC2 SC3 RC3 Practionneur 14M2 12M2 14M3 12M3

}
Elvation Rotation

Prhension Relchement

l 30 Trans arr Descente l 20

l 31

Elvation Descente Translation av Translation arr

Squenceur Remarque : La prhension et le relchement de la pice ne font pas partie de notre tude. On demande de complter les GRAFCET de diffrents points de vue.
GRAFCET dun point de vue systme GRAFCET dun point de vue P.O GRAFCET dun point de vue P.C

0 1

Attendre Dpart cycle

.....

0 S 1

Attendre
.

0 S 1

Attendre
.

. .

2 ... 3 ... ..
. ..

..
.

..
.

4 ...

Evaluation 3 : .. .. Un wagonnet se dplace dun point a vers un point b (capteurs a et b). Le dpart de cycle est donn en appuyant sur m et un slecteur S permet dobtenir deux cycles possibles lorsque le wagonnet en b . - S non actionn, si on appuie sur le bouton de renvoi r , le wagonnet revient en a . - S actionn, lorsque le wagonnet arrive en b , il sarrte 20 secondes et repart automatiquement en arrire pour venir sarrter en a . S
m
arrire avant

b
r

MAV : Practionneur K1M MAR : Practionneur K2M

Leon A3-3

GRAFCET

Page 5/6

On demande de complter le GRAFCET de point de vue P.C. 00 01 S. 10 20 S. Attendre

02 Evaluation 4 :
Lappui sur S dclenche le cycle suivant : - Dpart des deux chariots en mme temps ; - Le chariot qui arrive le premier au point darrive reste immobile jusqu ce que lautre arrive son point darrive ; - Les deux chariots marquent un arrt de 60 secondes depuis larrive du dernier, puis ils rebroussent le chemin vers les points de dpart. Le dclenchement dun nouveau cycle ne peut se faire que si les deux chariots atteignent leurs positions de dpart.

S
g1 Chariot 1

G1

D1

d1

g2

Chariot 2

G2

D2

d2

D1 : Practionneur K1M1 G1 : Practionneur K2M1 D2 : Practionneur K1M2 G2 : Practionneur K2M2

On demande de complter le GRAFCET de point de vue P.C.

00 S 10
11

Attendre

20 21 =1 01

12 13 =1 Leon A3-3 GRAFCET

22 23

Page 6/6