ROBOT ANTROPOMRFICO

INTRODUCCIN: Los robots ANTROPOMRFICOS poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. Variando la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

OBJETIVOS: Los objetivos del trabajo son: Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de caractersticas de robots y manipuladores. Adquirir un manejo fluido, as como la exploracin de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en reas especficas, como es la robtica. Utilizar la toolbox de robtica desarrollada en el CSIRO (Australia). Calcular y emplear la cinemtica tanto directa como inversa para resolver problemas de clculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulacin.

TRABAJOS A REALIZAR Eleccin de un robot en configuracin ANTROPOMRFICA. Bsqueda de informacin para la obtencin de datos y caractersticas (nmero de ejes, velocidad, precisin, tipo de control, lenguaje de programacin, cotas y dimensiones fsicas, etc ...). Plantear un modelo fsico dimensional. Obtener la cinemtica directa e inversa. Plantear diferentes trayectorias de trabajo espaciales y obtener las configuraciones articulares de las mismas. Presentar mediante un modelo de simulacin las trayectorias planteadas en el apartado anterior. Plantear o proponer diferentes sectores de aplicacin, presentando ejemplos prcticos de utilizacin. Presentar una memoria-informe incluyendo las tareas y trabajos realizados. Se valorar muy positivamente las aportaciones del alumno no incluidas en la relacin presente.