Speed Control Nanda Miftahul Khoyri Departemen Fisika, FMIPA Universitas Indonesia Kampus Baru UI , Depok, Indonesia nanda.miftahul@ui.ac.

id

Abstract Pengendalian suatu sistem sudah banyak dilakukan. Speed Control adalah salah satunya. Mengendalikan gerak suatu sistem adalah prinsip kerja dari pengendalian ini. Sistem yang digunakan DC Motor Control Trainer (DCMCT). Dengan metode sistem kontrol PI(proporsional integral) sistem ini dikendalikan. Sistem kontrol PI mengandung nilai ki dan kp. Nilai nilai tersebut mempengaruhi nilai eror pada keadaan steady sistem dan memengaruhi pula kestabilan sistem. Nilai ki dan kp dilengkapi dengan nilai bsp yang juga mempengaruhi kestabilan sistem.

Kata Kunci kp, kc ,bsp, damping ratio. I. PENDAHULUAN Speed Control adalah pengendalian terhadap gerak dari suatu sistem. Contoh salah satu sistem yang bisa dikendalikan adalah DC Motor Control Trainer (DCMCT) . Sistem ini terdiri dari DC Motor dengan encoder dan roda inersia pada motor shaft. Motor dikendalikan dengan menggunakan daya pulsed-width modulated (PWM). Daya diberikan menggunakan kabel QNET dan pengkodean menggunakan ELVIS unit. DCMCT disimulasikan menggunakan LabVIEW. Tujuan akhir dari simulasi ini adalah mengetahui makna fisis dari kp(proportional gain), ki(integral gain) ,dan bsp(setpoint weight), kemudian apa pengaruhnya terhadap gerak motor. II. TEORI DASAR Speed Control DC Motor ini dikendalikan dengan sistem kontrol PI(proporsional integral). Blok digram close loop sistem terlihat pada gambar 1. Transfer fungsi dari sistem adalah; (1)

dimana kp adalah aksi kendali proporsional, ki adalah aksi kendali integral, dan bsp adalah set-point weight. Kemudian untuk transfer fungsi close loopnya adalah;

(2) Standar desired closed loop karakteristik polinomialnya adalah; (3)

dimana .0 adalah frekuensi undamped close loop dan . adalah damping ratio. Dari persamaan 2 dan 3 disederhanakan menjadi; (4)

dan

(5) III. KI , KP, DAN BSP Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah u(t) = Kpe(t) (6) atau dalam besaran transformasi Laplace = Kp (7) )( )( sEsU dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.

Peningkatan Kp akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan kecepatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahankesalahan keadaan mantap (error steady-state). Jika kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik, sebab kenaikan Kp tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung tidak menstabilkan sistem. Konsekwensinya nilai Kp yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas, dan keterbatasan ini boleh jadi tidak cukup tinggi untuk mencapai rensponse yang diinginkan. Akibatnya pada saat dicoba untuk menset penguatan Kp, maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. Disatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan-kesalahan (errors) sebanyak mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi, dengan cara demikian memperpanjang setting waktu. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya secepat

mungkin. Respon yang cepat dapat dicapai dengan menaikkan K, tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.

Gambar 1 Blok Diagram Speed Control

Gambar 2 Diagram blok kontroller proporsional

Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap (steady). Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga

(8) atau (9) dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. Fungsi alih dari kontroler integral adalah (10) Jika nilai e(t) ada dua (doubel), maka nilai u(t) bervariasi dua kali secara cepat. Untuk pembangkit kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. Kontrol reset berfungsi untuk menghilangkan offset sebagai hasil dari reset yang dapat menghasilkan output walaupun tidak terdapat input, sehingga dibutuhkan suatu pengendali yang dapat menghasilkan output lebih besar atau lebih kecil pada saat error = 0.

Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut : (11) atau fungsi alihnya sebagai berikut: (12) dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti dapat ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai KP berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral disebut laju riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 4 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit seperti ditunjukkan pada Gambar 4 (b), maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 4 (c).

Gambar 3 Diagam blok kontroller integral

Gambar 4 (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral; (b) dan (c) diagram masukan langkah-unit dan keluaran kontroler.

IV. HASIL DAN ANALISIS Pertama, simulasi dilakukan dengan memvariasikan nilai kp. Hasil yang didapat untuk setiap perubahan kp mempengaruhi besar eror yang terjadi pada daerah steady atau stabil. Semakin kecil nilai kp eror pada keadaan steadynya makin besar, hal ini terjadi karena kecepatan tanggap dari sistem berkurang. Semakin besar kp semakin kecil eror pada keadaan steady karena kecepatan tanggap sistem makin baik. Akan tetapi pada teori dasar dijelaskan bahwa nilai kp memiliki batasan. Pada simulasi belum dibuktikan untuk hal ini.

Selanjutnya, simulasi dilakukan dengan memvariasikan nilai ki. Hasil yang didapat untuk setiap perubahan kp mempengaruhi besar eror yang terjadi pada daerah steady atau stabil seperti halnya kp, perbedaannya adalah untuk kp menggunakan kecepatan tanggap dari sistem sedangkan ki dengan mereset sistem. Semakin besar ki semakin kecil eror dan seperti halnya kp , ki juga memiliki batasan nilai yang tidak boleh dilampaui karena menyebabkan ketidak stabilan sistem. Untuk ki ketidakstabilan sistem DC motor terjadi pada ki = 1.00 .Terlihat bahwa sistem berosilasi dengan amplitude besar pada keadaan yang harusnya sudah stabil.

Gambar 5 keadaan sistem yang tidak stabil

Kemudian yang terakhir adalah bsp. Dengan memvariasikan nilai bsp didapat hasil bahwa bsp bisa mengurangi overshoot dari sistem.Jika overshoot turun maka sistem terlihat lebih stabil. Sehingga bsp berfungsi mengurangi overshoot untuk menstabilkan sistem.

Hasil berupa gambar simulasi speed control ini bisa dilihat pada lampiran.

V. KESIMPULAN Sistem kendali adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapabesaran (variabel) sehingga berada pada suatuharga atau suatu rangkuman harga (range) tertentu.Ditinjau dari segi peralatan, sistem kendali terdiri dari berbagai susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat menghasilkan prestasi yang diinginkan. Di dalam suatu sistem kendali dikenal adanya beberapa macam aksi kendali, diantaranya yaitu aksi kendali proporsional (ki), aksi kendali integral(kp) dan bsp. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu, dimana aksi kendali proporsional mempunyai keunggulan respon yang cepat, aksi kendali integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil kesalahandengan reset, dan bsp mempunyai keunggulan untuk memperkecil kesalahan atau meredam overshot/undershot. Ketiga nilai ini sangat berpengaruh pada kestabilan sistem. Dengan mengkombinasikan ketiga nilai ini kestabilan yang diinginkan bisa tercapai.

UCAPAN TERIMAKASIH Terima kasih pada Quanser yang telah membuat program simulasi, kakak asisten yang membimbing, dan teman kelompok atas kerja samanya. REFERENSI [1] QNET User Manual [2] QNET Practical Control Guide [3] Susanto,Erwin . 2011. "kontrol proporsional integral derivatif (pid) untuk motor dc menggunakan personal computer ",Bandung

LAMPIRAN