DIAGRAMAS DE BLOCOS

Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores (LEEC) Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores (DEEC)

CONTROLO
3 ano 1 semestre 2003/2004

Transparncias de apoio s aulas tericas

Captulo 3 Diagramas de Blocos

Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal

Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos autores

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INSTITUTO SUPERIOR TCNICO Controlo 2004/2005

Setembro.2004

1/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Setembro de 2001 revistas em Maro de 2002 e Setembro de 2004

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Introduo
Sistemas complexos so usualmente representados pela interaco de sub-sistemas mais simples
Os sub-sistemas representados pela sua Funo de Transferncia O conjunto conhecida como Diagrama de Blocos

Como reduzir (simplificar) o diagrama de blocos para obter a funo de transferncia global?
Mtodo algbrico Reduo grfica sucessiva Teoria dos grafos

Exemplo
motor de corrente contnua

Ea(s)

+ _
Vb(s)

1 Ra + Las

Ia(s)

Kt

Tm(s)

1 s(sJm + m )

m(s)

sK b
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal Setembro.2004 2/Cap.3

m ( s) =? E a ( s)

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DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos
Elementos bsicos
bloco Descrio do bloco

ponto de soma X(s) Z( s) X(s)

Y(s) derivao

ponto de

Y(s)

Z(s)

Y(s)

Blocos em cascata
R 1( s ) Y1( s )
R 2 (s)

G1 ( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y1(s) = G1(s)R1(s)

Y2 (s) = G2 (s)R 2 (s)

R 1( s )

G1( s )

Y1 ( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

R1(s)

G1(s)G2 (s)

Y2 (s)

A funo de transferncia de uma cascata o produto da funo de transferncia dos elementos da cascata
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO Controlo 2004/2005 Setembro.2004 3/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos
Blocos em cascata (cont.)
A funo de transferncia de uma cascata o produto da funo de transferncia dos elementos da cascata
Em termos fsicos esta operao s vlida se o segundo bloco no carregar o primeiro

R1

R2

v1

C1
1 V2 (s) R1C1 = G1(s) = 1 V1(s) s+ R1C1

v2

v2

C2

v3

1 V3 (s) R 2C 2 = G2 ( s) = 1 V2 (s) s+ R 2C 2

R1

R2

v1

C1

v2

C2

v3

o sub-sistema 2 carrega o sub-sistema 1

R1 R2

v1

C1

buffer

C2

v3

V3 (s) = G1(s)G2 (s) V1(s)

4/Cap.3

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Setembro.2004

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

1 V3 (s) R1C1R 2C2 = G1(s)G2 (s) V1(s) 1 1 1 1 2 s + R C + R C + R C s + R C R C 2 2 2 1 1 1 2 2 1 1

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos
Blocos em paralelo

G 1( s )

R(s)

+
G 2 (s)
G 3 (s)

Y(s)

Y ( s ) = (G 1 ( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s ) )R ( s )

R(s)

Y(s)
G 1( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s )

A funo de transferncia de blocos em paralelo a soma da funo de transferncia desses blocos

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal INSTITUTO SUPERIOR TCNICO Controlo 2004/2005 Setembro.2004 5/Cap.3

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de blocos
Forma Cannica da Realimentao

retroaco negativa

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) H(s)C(s))

retroaco positiva

C(s)(1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)

G(s)H(s)
G(s) 1 G(s)H(s)

funo de transferncia em cadeia aberta funo de transferncia em cadeia fechada

Setembro.2004 6/Cap.3

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DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva

Mover um bloco para trs de um ponto de derivao

Mover um bloco para a frente de um ponto de derivao

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Setembro.2004

7/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva

Mover um bloco para trs de um ponto de soma

Mover um bloco para a frente de um ponto de soma

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Setembro.2004

8/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva algumas regras bsicas
combinar todos os blocos em cascata combinar todos os blocos em paralelo eliminar todos os loops de realimentao deslocar os pontos de soma para a esquerda e os pontos de derivao para a direita dos loops maiores.
mas a reduo de um diagrama de blocos no tem que, necessariamente, ser conduzida usando estas regras

Exemplo 1

G1(s)

G2 (s)G3 (s)

H1(s) H2 (s) + H3 (s)

C(s) G1(s)G2 (s)G3 (s) = R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) H2 (s) + H3 (s))

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DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos Exemplo 2
G3 ( s )

+ -

+ +

+
G1(s) G 4 ( s) G2 ( s)

H1(s) H2 (s)

+ -

G1(s)G4 (s) 1 H1(s)G1(s)G4 (s)

G 2 ( s ) + G3 ( s )

H2 (s)

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Setembro.2004

10/Cap.3

M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos Exemplo 3
A( s) X(s)

+ + C(s) B(s)

Y( s )

A( s) X(s) B(s)

x1

+ +
B(s)C(s)

x3
Y( s )

x5

x2

x 5 = x 3 + ( x1 x 2 )
A( s) X(s) B(s)

+ +
x1

x3

+ x2

x5

Y( s )

x 5 = x 2 + ( x1 + x 3 )

A(s) + B(s)

1 1 + B(s)C(s)
Setembro.2004 11/Cap.3

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M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal

B(s)C(s)

DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos Exemplo 4

A( s)

+ + C(s) B(s)

sugesto
A( s)

+ + C(s)B(s) B(s)

A( s)

+ + C(s)B(s) B(s)
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal Setembro.2004 12/Cap.3

A(s) + B(s) 1 + C(s)B(s)

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DIAGRAMAS DE BLOCOS

Diagrama de Blocos
Reduo Sucessiva exemplos Exemplo 5
H1(s)

+ +
sugesto

G1(s)

G2 ( s) G3 ( s )

H2 (s)

H1(s)

+ +

G1(s)

G2 ( s) G3 ( s )

H2 (s) G3 ( s ) H1(s)

+ +

G1(s)

+ -

G2 ( s) H2 (s) G3 ( s ) H2 (s) G3 ( s ) G3 ( s )
M. Isabel Ribeiro, Antnio Pascoal 13/Cap.3

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