241

MOTOR SERVO
MOTOR SERVO
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar dibawah ini.

242

Motor Servo

RANGKAIAN DRIVER MOTOR SERVO

Rangkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. Rangkaian tersebut digunakan untuk mengendalikan motor servo.
J I S 1 2 3 4 5 P R S T p in b . 7 p in b . 6 p in b . 5 V 1 2 3 4 5 p i n b .6 5 p i n b .7 6 p i n b .8 7 9 5 V 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0 U 1 4 0 P B 0 ( X C KP / A T 0 0 ( ) A D3 9C P B 1 ( T 1 ) P A 1 ( A D3 8C P B 2 ( I N T P 2 A/ A 2 I ( NA D3 ) 7C 0 P B 3 ( O C P0 A A 3 I ( N A 1D3 ) 6C / P B 4 ( S S ) P A 4 ( A D3 5C P B 5 ( M O PS AI ) 5 ( A D3 4C P B 6 [ M I S P O A ) 6 ( A D3 3C P B 7 [ S C P A 7 ( A D3 2C K ) R E S E T A R E 3F 1 V C C A G N 3D0 G N D A V C 2C 9 X T A L 2 P C 7 ( T O 2 S8 X T A L 1 P C 6 ( T O 2 S7 P D 0 ( R X D ) P C 52 6 P D 1 ( T X D ) P C 42 5 P D 2 ( I N T 0 ) P C 32 4 P D 3 ( I N T 1 ) P C 22 3 P D 4 ( O C P BC ) 1 ( S 2 D 2 1 P D 5 ( O C 1P A C ) 0 ( S 2 C 1 P D 6 ( I C P P) D 7 ( O C A T M E G A 1 6 0 1 2 3 4 5 6 7 ) ) ) ) ) ) ) ) 5 V ) ) C C 1 2 3 H E A D E R 3

5 V

1 R C 1 F 1 X 1 S T 2 2 p F

C S W 2

1 0 0 n

C C

2 1

2 2

p F

A ) L ) 2 )

Rangkaian rangkaian driver motor servo

243

PEMROGRAMAN DRIVER MOTOR SERVO

Setelah membuat rangkaian driver motor servo, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untukmengendaliakan motor servo. Program sebagai berikut ini //------------------------------------------------------//Program MOTOR SERVO //------------------------------------------------------//------------------------------------------------------//DEKLARASI HEADER //------------------------------------------------------#include <stdio.h> #include <mega16.h> #include <delay.h> //------------------------------------------------------//DEKLARASI VARIABEL //------------------------------------------------------char b; //-----------------------------------------------------//RUTIN UTAMA //-----------------------------------------------------void main() { DDRA=0xFF; while(1) { for(b=0;b<=7;b++) { PORTA.0=1; delay_us(2000); PORTA.0=0; delay_ms(20); } delay_ms(2000); for(b=0;b<=7;b++) { PORTA.0=1; delay_us(1000); PORTA.0=0; delay_ms(20); } delay_ms(2000); for(b=0;b<=7;b++) { PORTA.0=1; delay_us(1500);

244

PORTA.0=0; delay_ms(20); } delay_ms(2000); } }