Motoman XRC Manual de Funcionament

APNDIX F
MANUAL DE FUNCIONAMENT
PROYECTOS, SERVICIOS, SOLUCIONES I SISTEMAS C/ Cobalto 16-20, Nave B-1, 2a planta Tlf: 93 - 289 66 00 / FAX: 93 289 50 64
Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA
MANUAL DUSUARI
CLLULA ROBOTITZADA PER MANIPULACI DE VIALS
NDEX
1 ELEMENTS DEL SISTEMA............................................................................... 3 1.1 Armari de control XRC................................................................................ 3 1.1.1 Controlador del robot Motoman XRC................................................... 3 1.1.2 Placa de PLC i seguretats ................................................................... 5 1.2 Robot MOTOMAN UP6 ............................................................................... 6 1.3 Sistema dalimentaci de vials................................................................... 7 1.4 Terminal HMI.............................................................................................. 10 1.4.1 Pantalla de Presentaci ..................................................................... 10 1.4.2 Pantalla de Selecci ........................................................................... 10 1.4.3 Pantalla d Execuci.............................................................................11 1.4.4 Pantalla Manual.................................................................................... 13 1.4.5 Pantalla Manteniment ........................................................................ 14 2 SEGURETATS DEL SISTEMA........................................................................ 16 3 FUNCIONALITAT ............................................................................................. 18 3.1 Ajustament de la mquina / Canvi de format ...................................... 18 3.2 Execuci dOFs............................................................................................ 19 3.3 Reprendre loperaci desprs duna parada demergncia.................20 3.4 Reprendre loperaci desprs duna collisi (HOLD) ...................... 21 3.5 Reprendre loperaci desprs de levitament duna collisi..............22 3.6 Procediment per quan falta alguna caixa a la zona dencaixament..22 3.7 Reiniciar el sistema ....................................................................................23 4 Instruccions de manteniment ..........................................................................25 4.1 Descripci dels elements de camp..........................................................25 4.2 Manipulaci del robot ................................................................................26 4.2.1 Consola de programaci.....................................................................27 4.2.2 Sistemes de coordenades.................................................................30 4.2.3 Coordenades rectangulars sobre la mquina Tonazzi ................33 4.3 Collisions / Nivell del sensor de xoc .....................................................34
1
1.1
ELEMENTS DEL SISTEMA

Armari de control XRC
El control de la cllula robotitzada consta de dos elements: Controlador del robot Motoman XRC Placa de PLC y seguretats
Controlador MOTOMAN XRC
Placa PLC i seguretats
1.1.1
Controlador del robot Motoman XRC
Cont els elements de potncia i control necessaris per la programaci i execuci dels moviments del robot; a la part superior esquerra es troba linterruptor dalimentaci general; a la part superior dreta es troba el panel de control
Panell de control El panell de control representat en la segent figura, permet la segent funcionalitat bsica a nivell doperari: Polsador SERVO ON READY: dna tensi als servomotors del robot; noms es efectiu si es donen condicions de seguretat. s imprescindible que estigui activat per que el robot es pugui moure. Polsador TEACH: Posa el robot en mode programaci; aquest mode permet la creaci i edici de programes aix com operacions de manteniment. Per fer efectiu aquest mode, s necessria la manipulaci des de la consola caixa de programaci.
Loperari de la mquina NO haur de fer servir mai aquest mode
Polsador PLAY: Posa el robot en mode execuci; en aquest mode es poden executar els programes del robot, i ser el mode de funcionament habitual per loperari de la mquina.
Polsador START: Estant en mode PLAY, inicia la execuci dels programes del robot;
1.1.2
Placa de PLC i seguretats
Es troba ubicada a la porta, a linterior del controlador XRC, i salimenta independentment del controlador XRC mitjanant un interruptor automtic propi.
Automtic
PLC
Fonts dalimentaci
Mduls de seguretat
Bsicament disposa dels segents elements: Rels de seguretat, on es connecten els diferents elements de seguretat del sistema PLC que controla la maniobra completa del sistema, tenint en compte els diferents elements de camp aix com la sincronitzaci amb la mquina Tonazzi
A causa de que el PLC est controlant tota la maniobra, s necessari que tant el controlador del Robot XRC com la placa del PLC estiguin alimentades per habilitar el funcionament de la mquina Tonazzi
1.2
Robot MOTOMAN UP6
Robot de 6 eixos amb capacitat de crrega de 6 kg; subministrat amb base suport, vallat de seguretat i utillatge per a la manipulaci dels vials
Utillatge Disposa de 4 dispositius per lagafada simultnia de 4 vials; inductius per la detecci de certes collisions. inclou 4 detectors
El sistema dagafada i expulsi dels vials es basa en un sistema danclatge mecnic, amb pist pneumtic, segon la figura adjunta.
1.3
Sistema dalimentaci de vials
Sistema de cilindres pneumtics, incorporat a la cinta transportadora dels vials, per lalimentaci pas a pas i separaci dels mateixos. Disposa de fotocllules amb mirall per la detecci de presncia de vials, en cada una de les estacions. Disposa de 2 ajustos manuals que s necessari ajustar cada vegada que es faci un canvi de format en la mquina:
Barana frontal, fixada mitjanant manetes de fixaci rpida. Sha dajustar pel pas adequat de cada tipus de vial
Cilindre pas a pas: permet la separaci 1 a 1 dels vials que arriben per la cinta transportadora. Sha de posicionar en una cota diferent per cada tamany de vial, de manera que impedeixi el pas dels vials que arriben per la cinta, sense topar amb el vial que queda lliure.
Un ajust incorrecte de qualsevol daquests 2 elements, pot provocar collisions del robot quan aquest fa la maniobra dagafar vials
1.4
Terminal HMI
El terminal HMI (pantalla d usuari) consta dun men amb les segents pantalles: 1.4.1 Pantalla de Presentaci Men Principal
Tecla tctil: Polsant apareixen les dades mostrades rea de visualitzaci dalarmes
1.4.2
Pantalla de Selecci
Aquesta pantalla permet la selecci del tipus de format que ha de produir la mquina mitjanant el nmero NEMO de la Ordre de Fabricaci. Aquesta selecci s necessria per que el robot pugui executar el tipus de programa adequat per cada tamany de caixa i de vial. Tamb permet ledici i creaci de noves referncies, assignant a un nmero nemo una combinaci de tamany de vial i de caixa.
Camp numric per introduir la refcia del Nemo a produir Polsar aquest bot per fer efectiu el Nemo introdut rea de visualitzaci de la Selecci Actual. Aquest ser el format que sexecutar quan sinici la producci rea de visualitzaci dalarmes
Edici del Nemo seleccionat: Permet el canvi de format (vial caixa) assignat al Nemo visualitzat
Creaci de una nova referncia (Num. de Nemo, format de caixa i de vial)
Sempre que es seleccioni un Nemo, verificar que la informaci visualitzada en lrea de Selecci Actual es correspon amb el Nemo introdut; en cas de que no es trobi aquesta referncia, lentrada numrica romandr a 0 i es mantindr la darrera selecci realitzada. En aquest cas, es pot afegir el nemo desitjat mitjanant el bot Nova
Tant sols es pot seleccionar un NEMO si el sistema est en reps, s a dir, mentre NO sest executant cap OF.
El format visualitzat en lrea de selecci, ser el que executar el robot en el moment diniciar lOrdre de Fabricaci; per tant, verificar sempre que es correspon amb el format seleccionat a la mquina.
1.4.3
Pantalla d Execuci
Aquesta pantalla permet seleccionar el nombre de vials que corresponen a lOF, i visualitzar en cada moment els realitzats i els pendents.
El bot Executar OF inicia lexecuci duna OF inicialitzant els comptadors (el nombre de vials encaixats passa a ser 0, i el nombre de vials restants passa a ser els seleccionats) El bot Finalitzar OF envia al robot a la posici de reps, deixant prviament els vials que porti (si en porta) a la caixa de reciclatge. Els valors dels comptadors queden congelats per que puguin ser consultats i seran ressetejats amb la propera OF que sexecuti. En cas de que en el moment de finalitzar la OF el robot estigus parat per qualsevol motiu, la seqncia de deixada de vials i posterior anada a posici de reps sexecutaria en el moment en qu loperari prems SERVO ON i posteriorment START. El bot Pausar OF finalitza el cicle dencaixament ja iniciat i envia al robot a la posici de reps, per no dna per finalitzada lOF en execuci; els valors dels comptadors es mantenen, i no seran ressetejats en reprendre lexecuci de lOF. Aquesta s lopci adequada per fer una aturada en mig duna OF per canvis de torn, descansos, etc. Aquesta opci no s adequada per realitzar ajustos a la mquina, ja que es limita a enviar el robot a la posici de reps, per mentrestant el PLC segueix controlant els passos de la Tonazzi, alimentant vials a la cinta, etc.
Pel que fa a la visualitzaci dels estats actuals del robot, aquesta pantalla tamb permet: Visualitzar lestat del senyal HOLD que inhabilita el moviment del mateix desprs de la detecci duna collisi. Illuminat: el moviment del robot est prohibit. Visualitzar lestat del senyal SERVO ON que dna tensi a la servoalimentaci del robot. Illuminat: els servoaccionaments del robot estan alimentats. Visualitzar lestat del senyal START que informa de lestat dexecuci dels programes del robot. Illuminat: els programes del robot sestan executant. Visualitzar lestat del senyal PLAY que informa del mode de treball actual del robot. Illuminat: el robot est en mode PLAY (que s ladequat per al funcionament automtic). Visualitzar lestat del senyal Vials capturats que informa de la captura dels vials alimentats a la cinta per part del robot. Illuminat: el robot ha capturat els vials de la cinta i per tant aquesta no sha de netejar.
Camp numric per introduir el nombre de vials que es volen produir en la present OF rea de visualitzaci dels comptadors corresponents a la present OF Visualitzaci del mode de treball seleccionat a la botonera de la porta: ROBOT MANUAL Control de la execuci de lOF Visualitzaci del panell de control del Robot
1.4.4
Pantalla Manual
Aquesta pantalla permet lactivaci manual dels cilindres dalimentaci dels vials; aquesta operaci noms s possible si no sest executant una OF. Tamb permet de ressetejar lentrada de HOLD, donar ordre de SERVO ON i tamb d START, totes elles del robot.
Tecles per activaci manual dels cilindres dalimentaci de vials
Entrades SERVO ON, START i HOLD del robot
1.4.5
Pantalla Manteniment
El men de manteniment est protegit per contrasenya i permet accedir a les segents opcions de manteniment: Visualitzaci de lestat dels diferents elements de camp del sistema (sensors, encoder, semfor, ). Activaci manual de totes les EVs del sistema. Visualitzaci de lhistric dalarmes. Visualitzaci de lestat dalarmes actuals.
Men de Manteniment
SEGURETATS DEL SISTEMA
El sistema disposa dels segents elements de seguretat, que impedeixen el moviment del robot: Setes demergncia Seta al lloc operari de la mquina Tonazzi Seta a la porta del vallat Seta a linterior del vallat
Totes elles aturen tant la mquina Tonazzi com el robot, impedint el seu moviment mentre no estiguin rearmades. La parada demergncia provoca la caiguda de la senyal SERVO ON READY del robot, cosa que fa necessari rearmar les emergncies i reiniciar el robot mitjantant els senyals SERVO ON READY, PLAY i START per reprendre lexecuci.
Porta de seguretat del vallat La porta daccs a linterior del vallat de seguretat del robot, disposa dun final de cursa de seguretat amb pany, de manera que quan la porta est oberta, impedeix el moviment del robot (independentment de com estiguin les setes). A ms a ms, per desbloquejar el pany i per tant poder obrir la porta, sha de polsar prviament una seta demergncia, o b passar el selector (explicat en el segent punt) a mode manual. Amb la porta oberta si que es pot moure la mquina Tonazzi, sempre i quan no hi hagi cap seta demergncia polsada i estiguin rearmades.
Selector Robot / Manual A la porta del vallat de seguretat es disposa dun selector amb clau, que permet la segent funcionalitat: Robot: Habilita el funcionament del sistema dalimentaci de vials, aix com el moviment del robot i lexecuci dOrdres de Fabricaci (sempre i quan es donin les condicions de seguretat de setes i porta). Manual: Inhibeix el funcionament del sistema automtic dalimentaci de vials, aix com el moviment del robot; aquest s el mode adequat per als canvis de format de la Tonazzi, i per a la producci dOFs tals que, que pel motiu que sigui, hagin de fer-se manualment sense la utilitzaci del robot.
En el moment de posar el selector en mode ROBOT, entra en funcionament el sistema automtic dalimentaci de vials, que es basa en el estat de les fotocllules de cada estaci, la qual cosa pot provocar el moviment dels cilindres; per tant: Abans de posar el selector en mode ROBOT, verificar que no hi ha vials a la cinta darrere de lalimentador pas a pas (davant dels cilindres)
3
3.1
FUNCIONALITAT
Ajustament de la mquina / Canvi de format
1. Aturar la cinta dalimentaci de vials 2. Posar el selector ROBOT / MANUAL en mode MANUAL 3. Entrar dins del vallat de seguretat per fer els ajustos de mquina necessaris. En aquest mode, la mquina Tonazzi podr funcionar com habitualment, sempre i quan no hi hagi cap seta polsada i estiguin rearmades. 4. Ajustar la barana frontal pel guiat dels vials per la cinta, corresponent a cada tamany de vial Un ajustament massa folgat daquesta barana, pot provocar que el vial no es trobi en la posici de recollida del robot quan aquest fa la maniobra dagafar vials, amb el corresponent perill de collisi. Un ajustament massa forat daquesta barana, pot provocar que el vial quedi frenat i no arribi a la posici de recollida del robot quan aquest fa la maniobra dagafar vials. 5. Ajustar la posici del cilindre dalimentaci pas a pas a la posici que correspongui per cada tipus de vial. Un ajustament incorrecte de la posici del cilindre pot provocar forts cops del vial contra la barana de guiatge posterior, desajustos de la mateixa, o collisions del robot quan aquest fa la maniobra dagafar vials. 6. Treure tots els vials que hi hagi a la cinta, darrere de lalimentador pas a pas.
3.2
Execuci dOFs
1. Habilitar la caixa de reciclatge o rebuig per descarregar els vials que no es puguin encaixar 2. Aturar la cinta transportadora dalimentaci dels vials 3. Verificar que: No hi ha cap vial a la cinta darrere de lalimentador pas a pas La barana frontal de guiatge dels vials per la cinta est correctament ajustada pel tipus de vial que anem a produir El cilindre dalimentaci pas a pas est correctament ajustat pel tipus de vial que anem a produir
4. Sortir del vallat del robot, deixant la porta tancada, sense cap persona a linterior. 5. Posar el selector de la porta ROBOT / MANUAL en mode ROBOT 6. Verificar que no hi ha cap seta demergncia activada, i rearmarles 7. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del panell de control situat al frontal de larmari XRC, o polsant el bot SERVO ON de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil. 8. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START en el panell de control situat al frontal de larmari XRC, o polsant el bot START de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil (si el robot ja est en PLAY, per al segon cas). En aquest moment, el robot se nanir a la posici de reps, si encara no hi era. 9. Anar al terminal tctil i seleccionar: Codi del Nemo a produir
Verificar que lopci seleccionada es correspon amb els tamanys de vial i de caixa que anem a produir Quantitat de vials de qu consta lOF Polsar Executar OF; en aquest moment, el robot se nanir a la posici despera de vials.
10. Arrancar la cinta dalimentaci de vials; quan salimentin 4 vials, el robot els agafar i se nanir a la posici despera de caixes.
11. Arrencar la mquina Tonazzi.
Finalitzaci de la OF Quan shagi encaixat el nombre de vials seleccionats, el robot parar per s mateix; si es vol interrompre lOF abans de que finalitzi, polsar Finalitzar OF des del terminal HMI. Aix provocar que el robot vagi cap a la posici de reps, deixant prviament els vials a la caixa de reciclatge, si s que en tenia dagafats.
Precaucions durant lexecuci duna OF No fer operacions pas a pas amb la mquina Tonazzi ni treure-li tensi a la mateixa mentre sest executant una OF; en cas de ser necessari per ajustar la mquina, primer finalitzar la OF des del terminal, llavors fer als ajustos que es requereixin, i reprendre posteriorment la marxa, seguint el procediment darrencada.
3.3
Reprendre loperaci desprs duna parada demergncia
Qualsevol de les setes del sistema fa caure lalimentaci dels servos del robot, deixantlo bloquejat; tamb atura la mquina Tonazzi. Per reprendre loperaci seguir els segents passos: 1. Verificar que no hi ha cap seta demergncia polsada 2. Rearmar els circuits de seguretat polsant un dels 2 polsadors de rearme: Al lloc operari de la mquina Tonazzi A la botonera de la porta del vallat de seguretat
3. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del panell de control de larmari XRC, o prement el bot SERVO ON de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil. 4. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START al panell de control de larmari XRC, o b prement el bot START de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil (en aquest segon cas, tant sols si el robot ja es troba en mode PLAY). En aquest moment el robot reprendr loperaci, continuant per on estava. 5. Arrencar la Tonazzi.
3.4
Reprendre loperaci desprs duna collisi (HOLD)
En cas dactivaci dalgun dels detectors inductius dels eixos de la pina, el robot deixa dexecutar els programes (cau el senyal START) i congela el seu moviment. Aquesta situaci pot ser monitoritzada per loperari de 2 maneres diferents: Des del panell de control de lXRC: sencn el llum HOLD i desapareix START. Des del terminal HMI: en la pantalla anomenada EXECUCI, tamb es visualitzen els senyals HOLD i START del robot; a ms a ms es genera una alarma de detecci de collisi.
En aquest cas, procedir de la segent manera per reprendre loperaci: 1. Polsar alguna de les setes demergncia i entrar dins del vallat de seguretat. 2. En cas de que sigui possible i/o necessari, treure la causa de la collisi. Si la pina t vials agafats, es recomana treurels de la pina amb cura i posar-los a les caixes a les que el robot les anava a deixar. Els detectors inductius han de quedar tots desactivats.
Si no es pot eliminar manualment la causa de collisi, o suposa una situaci de perill, aquesta operaci haur de ser realitzada per personal de manteniment qualificat. Aquest t a la seva disposici una clau per permetre el moviment del robot, en mode TEACH, encara que els inductius es trobin en situaci de collisi. En cas destar en mode diferent de TEACH, la utilitzaci de lesmentada clau proboca una condici de HOLD inanulable. Loperari de la mquina en cap cas haur de forar vials que hagin quedat pressionats entre la pina del robot i qualsevol altre objecte intervenir en qualsevol situaci que pugui comportar perill per les persones. 3. Sortir del vallat de seguretat, deixant la porta tancada, les setes desactivades, les emergncies rearmades i cap persona dins del vallat. 4. Ressetejar la condici de HOLD; per aix, des de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil, polsar el bot HOLD (Collisi); el texte del bot, haur de canviar a MOVIMENT. si es vol continuar la seqncia de moviment:
5. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del panell de control de larmari XRC, o prement el bot SERVO ON de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil. 6. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START al panell de control de larmari XRC, o b prement el bot START de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil (en aquest segon cas, tant sols si el robot ja es troba en mode PLAY). En aquest moment el robot reprendr loperaci, continuant pel punt on estava en el moment de la collisi. si es vol retirar el robot i enviar-lo a la posici de reps: 5. Reiniciar el sistema, seguint els passos exposats a lapartat 3.5
3.5
Reprendre loperaci desprs de levitament duna collisi
El robot, tot i que disposa dun detector de collisions, intentar sempre evitar-les. Quan durant loperaci dencaixament es detecti que la posici de la cadena ha passat de llarg respecte de la finestra considerada com adequada per permetre la introducci dels vials, es generar una parada tant al robot com a la Tonazzi. Per reprendre lioperaci: 1. Verificar mitjanant inspecci visual si el robot encara podria entrar sense perill a fer loperaci dintroducci, o si ja ha deixat anar els vials. En cas de que no hi hagi perill dentrada o que ja els hagi deixat anar, prosseguir pel punt 3. 2. Entrar dins del vallat probocant una parada demergncia, i passar a dins de les caixes de forma manual les ampolles que el robot t agafades. Sortir del vallat deixant la cinta buida i restaurant lemergncia. 3. Permetre altra vegada el moviment del robot mitjanant la seqncia des de la pantalla MANUAL: ANULLAR HOLD CADENA PASSADA, ROBOT EN MOVIMENT, SERVO ON i finalment START. 4. Arrencar la Tonazzi altra vegada mitjanant el polsador verd MARXA del penell dperari.
3.6
Procediment per quan falta alguna caixa a la zona dencaixament
Quan la Tonazzi es para perqu el robot no pot executar loperaci dintroducci dels vials a les caixes, perqu al seu torn falta alguna caixa a la zona dencaixament de la Tonazzi, el procediment adequat a seguir s: 1. Polsar alguna de les setes demergncia per entrar dins del vallat de seguretat.
2. Per a les caixes que hi hagi a la dreta de la posici on falta la caixa, treure el vial de la pina del robot i introduir-la a la seva caixa. 3. Tornar a omplir les posicions de la pina del robot que hagin quedat buides agafant els vials de la mateixa cinta dalimentaci, deixant-la buida. 4. Sortir del vallat de seguretat, deixant la porta tancada, les setes desactivades, les emergncies rearmades i cap persona dins del vallat. 5. En cas de que durant lemplenament de la pina del robot, la molla hagi cedit provocant amb aix una condici de HOLD al robot, ressetejar la condici, des de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil, polsant el bot HOLD (Collisi); el texte del bot, haur de canviar a MOVIMENT. 6. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del panell de control de larmari XRC, o prement el bot SERVO ON de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil. 7. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START al panell de control de larmari XRC, o b prement el bot START de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil (en aquest segon cas, tant sols si el robot ja es troba en mode PLAY). 8. A partir daqu, el robot no entrar a fer loperaci dencaixament fins que hi torni a haver per primera vegada les 4 caixes preparades a la zona dencaixament. Caldr donar expressament MARXA a la Tonazzi per a cada pas de la mateixa fins que el robot entri a fer loperaci dencaixament. Verificar a cada pas de la Tonazzi que no hi ha cap altra alarma conseqncia dalguna anomalia que requereixi ser solucionada abans de tornar a donar MARXA. 3.7 Reiniciar el sistema
Si el robot es troba en una condici desconeguda i es vol reiniciar el sistema perqu parteixi des de la situaci de reps, llavors seguir els segents passos: 1. Treure tensi de larmari XRC mitjanant linterruptor general, i de la placa del PLC, mitjanant el seu interruptor automtic. 2. Tornar a donar tensi a larmari XRC i a la placa del PLC. 3. Verificar que es donen les condicions de seguretat (porta tancada, setes rearmades i cap persona dins del vallat). 4. Alimentar els servos del robot, polsant el polsador SERVO ON READY del panell de control de larmari XRC, o prement el bot SERVO ON de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil.
5. Arrencar el programa de robot polsant PLAY i START al panell de control de larmari XRC, o b prement el bot START de la pantalla anomenada MANUAL del terminal tctil (aquest segon cas tant sols si el robot ja es troba en mode PLAY). En aquest moment el robot anir 120 mm cap enrera a velocitat lenta en la direcci de lutillatge, a continuaci anir a deixar vials a la caixa de reciclatge (si en porta) i des daqu anir a la posici de reps.
4
4.1
Instruccions de manteniment
Descripci dels elements de camp SENSORS N Uts DESCRIPCI Fotocllules amb mirall de detecci de 5 presncia de vials a la cinta Fotocllules de reflexi directa de 4 detecci de presncia de caixes en la posici de introducci de vials Detectors inductius a lutillatge del robot 4 per la detecci de collisions PNEUMTICA N Uts DESCRIPCI EV monoestables 5/3 de centres tancats per lactivaci dels cilindres dalimentaci 5 dels vials; ubicades al frontal per sota de la cinta EV monoestables 3/2 per lactivaci dels pistons dexpulsi dels vials a lutillatge 4 del robot; ubicades al bra superior del robot Regulador de pressi pels pistons dexpulsi dels vials; ubicat al bra 1 superior del robot; la pressi de treball ha destar al voltant de 2,2 Kg/cm2
REFERNCIA E3Z-B86 E3Z-D86 E2AS08KN04B1 REFERNCIA SY53205LOU01FQ
MARCA OMRON OMRON OMRON MARCA SMC
SY114-5LOU
SMC
YR1010-F01
SMC
4.2
Manipulaci del robot
Les operacions de manipulaci del robot noms hauran de ser realitzades per personal de manteniment qualificat. El present document noms constitueix una simple guia rpida daplicaci, que EN CAP CAS SUBSTITUEIX ALS MANUALS DOPERACI DEL ROBOT, que es subministren com a documentaci adjunta. Abans de manipular el robot, llegir curosament els segents manuals MOTOMAN que es subministren com a documentaci adjunta: MANUAL DEL OPERADOR Programacin bsica MANUAL DEL OPERADOR Funciones de usuario MANUAL DE MANTENIMIENTO Instalacin y cableado
4.2.1
Consola de programaci
Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Programacin bsica per ms informaci sobre el funcionament de la consola de programaci.
4.2.2
Sistemes de coordenades
Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Programacin bsica per ms informaci sobre els sistemes de coordenades.
4.2.3
Coordenades rectangulars sobre la mquina Tonazzi
ABANS DEXECUTAR MOVIMENTS EN MODE TEACH, VERIFICAR EL SISTEMA DE COORDENADES SELECCIONAT. Cal fer notar que el sistema de coordenades seleccionat per defecte NO s el sistema de coordenades rectangular; per tant, sha de tenir la precauci de seleccionar-lo prviament per seguir el criteri expressat en aquest croquis.
4.3
Collisions / Nivell del sensor de xoc
Quan el robot detecta un moment dinrcia a la crrega superior al seu mxim perms, sactiva la protecci de sensor de xoc i salta lalarma. Si el robot no ha quedat forat s suficient amb anullar lalarma, per si ha quedat forat, primer cal anullar la protecci, desbloquejar fsicament el robot treient-lo de la zona de collisi, anullar lalarma, i finalment restablir la protecci. Per fer aquest procediment, seguir els segents passos: 1. Seleccionar el mode TEACH en el panell de control de lXRC i activar el bloqueig des de la consola (TEACH LOCK). 2. Des del men SECURITY, canviar el mode de seguretat a Management mode; per aix s necessari introduir el codi [99999999]:
3. Seleccionar el men ROBOT / SHOCK SENSOR LEVEL i desactivar la protecci del sensor de xoc, seleccionant INVALID. Consultar el manual MANUAL DEL OPERADOR Funciones de usuario (cap. 3.12) per ms informaci sobre la funci del sensor de xoc i la seva activaci / desactivaci. 4. Amb el robot en mode TEACH, alimentar els servos del robot (SERVO ON READY des del panell de control) i treure el robot de la zona de collisi de forma manual amb la consola de programaci. Abans de moure el robot, verificar que el sistema de coordenades seleccionat es correspon amb el desitjat.
5. Una vegada tret el robot de la zona de collisi, i cancellades les alarmes, tornar a restablir (VALID) la protecci del sensor de xoc. EN CAP CAS DEIXAR DESACTIVADA LA PROTECCI DEL SENSOR DE XOC !!
6. Desbloquejar el mode TEACH i restablir loperaci en mode PLAY.

Motoman XRC Manual de Funcionament

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Motoman XRC Manual de Funcionament

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

APNDIX F

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

CLLULA ROBOTITZADA PER MANIPULACI DE VIALS

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

ELEMENTS DEL SISTEMA

Controlador MOTOMAN XRC

Placa PLC i seguretats

Controlador del robot Motoman XRC

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Loperari de la mquina NO haur de fer servir mai aquest mode

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Placa de PLC i seguretats

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Robot MOTOMAN UP6

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Sistema dalimentaci de vials

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Creaci de una nova referncia (Num. de Nemo, format de caixa i de vial)

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Tecles per activaci manual dels cilindres dalimentaci de vials

Entrades SERVO ON, START i HOLD del robot

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

SEGURETATS DEL SISTEMA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

11. Arrencar la mquina Tonazzi.

Reprendre loperaci desprs duna parada demergncia

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Reprendre loperaci desprs duna collisi (HOLD)

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Reprendre loperaci desprs de levitament duna collisi

Procediment per quan falta alguna caixa a la zona dencaixament

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

REFERNCIA E3Z-B86 E3Z-D86 E2AS08KN04B1 REFERNCIA SY53205LOU01FQ

MARCA OMRON OMRON OMRON MARCA SMC

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manipulaci del robot

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Coordenades rectangulars sobre la mquina Tonazzi

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

Collisions / Nivell del sensor de xoc

Manual dusuari Cllula robotitzada LABORATORIOS HIPRA

6. Desbloquejar el mode TEACH i restablir loperaci en mode PLAY.

You might also like