Motores paso a paso

Los motores paso a paso stepping motor, como su nombre lo indica giran de a pequeos pasos uno por uno, se componen bsicamente del eje de giro llamado rotor y la parte fija del rededor llamada estator, la distancias entre pasos varan segn las caractersticas de construccin de cada uno, el hecho de que su movimiento sea paso a paso no significa que no alcance altas velocidades, adems es muy preciso. Su funcionamiento es bsicamente como el motor sincrnico de corriente alterna, su rotor puede ser un imn permanente o hierro y no un electroimn por esto no posee escobillas en comparacin de los motores elctricos y adems su mayor capacidad de torque se obtiene a bajas velocidades que tambin es lo opuesto de los motores elctricos convencionales, posee un torque de detencin que aplica toda su fuerza en mantener una posicin fija similar al que presentan los servomotores y que no poseen los motores elctricos convencionales, pero a diferencia de los servomotores, al aplicar una fuerza que los saque de su punto estacionario, no podrn retornar. A este efecto se le denomina deslizamiento.

Figura1
Se observan imgenes de varios tipos de motores paso a paso.

Estos motores son controlados por pulsos de avance pero no son estos lo que directamente los hace avanzar, si no que estos energizan unos embobinados los cuales generan un campo magntico que deber ser de polaridad opuesta al de la punta del imn (del rotor) para repelerla y tener la misma dinmica que el motor elctrico pero a diferencia de este no cambia la polaridad en puntos opuestos si no en varios puntos a los cuales cada vez que llega al siguiente estado estable de atraccin, se le llama paso y existen motores de diferentes nmeros de pasos. La caracterstica ms importante es la cantidad de pasos, aunque no se conozca el numero de pasos se podran verificar manualmente girando el rotor y contando el numero de picos magnticos pero en el caso de muy pequeos seria tedioso contarlos, para caracterizar los motores se definen por el numero de grados que recorre cada paso para los cuales est hecho el motor, los ms comunes son 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15,30 y hasta 90, estos ltimos son poco comunes. Una forma para obtener un motor de pasos ms cortos seria aumentar el nmero de bobinas pero serian de un gran tamao y gran costo por lo que se ha llevado a hacerle

una serie de cavidades al estator donde se ubicaran las bobinas las cuales con el paso de la corriente producir los polos magnticos necesarios y al rotor se le hace el borde en forma de dientes crendose micro polos magnticos lo cual generara una mayor cantidad de pasos (ver en la siguiente imagen).

Figura 2
Vemos como los embobinados y el rotor son dentados para lograr caractersticas de mayor precisin.

El control para regular cada paso se lleva a cabo con un controlador electrnico externo en el que se generan todas las posibles caractersticas que se puedan necesitar como es que mantenga una posicin, que quede libre el rotor o el sentido de giro. Pero para que funcione adecuadamente los embobinados deben ser alimentados en una secuencia correcta de lo contrario girar bruscamente o no girar, y al cambiar en sentido inverso la secuencia, su giro ser tambin de modo inverso. En cuanto a los parmetros elctricos bsicos la resistencia ser la de los embobinados y ser la que se tendr en cuenta para saber la corriente que consumir el motor de la cual depende el torque y la velocidad mxima de operacin, la tensin viene especificada para cada motor en la hoja de datos o en la carcasa, una mayor tensin producir mayor fuerza de torque pero cuando se excede del valor normal se produce calentamiento lo que acortara la vida til del motor.

Tipos de motores paso a paso

Motor de reluctancia variable: Empecemos por definir la reluctancia magntica que es la resistencia de un material al estar en presencia de un campo magntico,

generalmente son de pasos de 15, y su rotor es multipolar de hierro y un estator que posee los devanados que pueden ser de 3 a 5 y cuando se energizan debido a que por el material del rotor hay menos reluctancia que por el aire que es el medio, entonces el diente del rotor se mantendr en direccin al devanado energizado y se van energizando los devanados en forma secuencial para obtener rotaciones completas del rotor.

Figura 3
Vemos el estator y rotor de un motor de reluctancia variable desde una vista superior en la cual se muestra los posicionamientos segn el devanado que se energice para obtener giros.

A mayor numero de dientes mas pasos tendr y menor magnitud los ngulos de paso lo cual lo hace ms exacto y para ello se le hacen dientes al rotor y hasta se traslapan para obtener mucha mayor exactitud y el estator tambin se construye dentado o con muescas como ya se haba nombrado, para de esta forma obtener la mayor exactitud posible.

Figura4
a) Se observa un acercamiento al rotor para ver en detalle la conformacin de sus dientes en el caso que se traslapan.

b) Vemos una vista lateral de rotor para ver la perspectiva de los dientes. c) Se presenta una vista superior del estator y rotor.

Motor de imanes permanentes: Estos motores son los que presentan un imn permanente como rotor, se colocan en forma de disco quedando radialmente opuestos los polos norte y sur, tambin posee devanados en el estator que generaran campos magnticos que como sabemos atraer a los polos opuestos de los imanes permanentes del rotor, para disminuir los grados de cada paso y hacerlos ms precisos se deber aumentar el numero de polos en el rotor y este tipo de motores puede alcanzar pasos de 1.8, este motor posee un mayor torque que el de reluctancia variable y tambin permanece en la posicin del ltimo estado.

Figura5
Se observa el estator y rotor de un motor de imanes permanentes (de dos devanados y seis polos) desde una vista superior en que se muestra su posicionamiento segn su polarizacin.

Motor hbrido: estos tipos de motores paso a paso como su nombre lo indica es un hibrido entre los motores de imn permanente y los de reluctancia variable posee el rotor de imanes permanentes y adems es dentado y posee el estator con los devanados tradicionales, con esto se puede lograr ms precisin que con cada tipo de motor por separado, se pueden lograr pasos de 3.6, 1.8 y hasta 0.72

Figura 6
En esta figura vemos el estator y rotor de un motor hibrido desde una vista superior en la que vemos el posicionamiento del rotor segn la polaridad y la reluctancia.

Los devanados pueden variar en cantidad y en tipo de conexin, estos pueden ser: unipolares, bipolares, bifilares y multifase. Motores paso a paso Unipolares:

Figura 7
Se muestra e tipo de conexin unipolar y el diagrama del motor.

Para la figura mostrada se energizo la bobina 1 hacia el terminal a y se obtiene la posicin mostrada en la figura 7 (cuando se energice hacia el terminal b cambiara la polaridad respecto con la energizada hacia a) y observamos que en los puntos con la bobina 2 no queda un norte o un sur exactamente por lo que segn la polaridad que tome la bobina dos al siguiente paso se definir el sentido de giro, y se continua as haciendo girar el motor paso a paso con las caractersticas que se necesite.

Figura 8
El punto relleno significa que se energiza ese devanado de la forma descrita a) Devanado 1 y la corriente se direcciona hacia el terminal a b) Devanado 1 y la corriente se direcciona hacia el terminal b c) Devanado 2 y la corriente se direcciona hacia el terminal a d) Devanado 2 y la corriente se direcciona hacia el terminal b

Cada columna representa cada paso del motor y en qu forma energizar los devanados para que este motor gire uniformemente, la diferencia de direccin de la corriente hacia a o b determina la polarizacin.

Figura 9
Se energizan de a dos bobinados del estator.

Esta forma de energizar que se muestra en la figura 9 realiza lo mismo que la de la figura 8 pero al estar energizadas ambas bobinas el rotor se dispone en un punto intermedio entre polos, consume ms energa pero adquiere un torque mayor.

Motores paso a paso Bipolares:

Figura 10
Se muestra e tipo de conexin bipolar y el diagrama del motor.

Son muy similares a los motores unipolares solamente que no poseen las conexiones en la mitad de los bobinados, pero generan la misma funcionalidad, estos poseen un tipo de conexin ms sencilla pero no poseen por si solos la caracterstica de cambiar

la polaridad, lo hacen externamente con la ayuda de un puente h que nos permite exactamente esta caracterstica. Motores paso a paso Bifilares:

Figura 11
a) Montaje bifilar modificado a conexin tipo unipolar. b) Montaje bifilar modificado a conexin tipo bipolar

Los motores bifilares son similares a los bipolares, pero en vez de enrollar cada bobina con un conductor se hace paralelamente con dos, por lo que este motor posee ocho terminales de conexin, pero en la prctica se realiza la conexin como unipolares conectando las bobinas en serie como se muestra en el bobinado a) de la figura 11, tambin se puede conectar tipo bipolar conectndolas en paralelo como se muestra en el bobinado b) en la figura 11, este tipo de conexin permite procedimientos a altas corrientes y bajas tensiones, si no se conoce el punto medio de la bobina en el tipo de conexin unipolar permite procedimientos a bajas corrientes y altos voltajes con respecto a la conexin tipo bipolar.

Motores paso a paso Multifilares:

Figura12
Se muestra el tipo de conexin multifilar.

Son los motores paso a paso menos comunes permanentes o hbridos, estos poseen un terminal de las uniones de las bobinas y unos conductores entre ellas que son inaccesibles, pueden ser trifsicos y su conexin interna delta o estrella o de 5 fases, cada motor tipo multifilar necesita del control externo de puentes h y al mantener siempre energizadas sus bobinas posee un gran torque, debido a esto tiene grandes aplicaciones industriales y posee pasos de 10.

Para los circuitos de control entonces debemos buscar dispositivos que nos energicen de manera correcta y secuencial los bobinados de manera que los motores giren de manera uniforme, para estas necesidades siempre podremos usar un microcontrolador pero se desaprovechara solo controlando un motor por lo cual se puede buscar circuitos integrados que se adapten a las necesidades, por ejemplo para un motor unipolar el circuito integrado ULN2003, soporta solo bajas corrientes entonces solo se podran controlar motores de baja potencia, se conectara como se muestra a continuacin.

La familia de circuitos integrados MPPC controla motores unipolares de 4 fases y bipolares de 2 fases, tambin el L297, PMB3960, NJM3771 realizan este tipo de trabajos.

Bibliografa:
http://www.globu.net ftp://ftp.micropap.com http://www.alumnos.utfsm.cl/~eduardo.sotos/archivos/univ_motorPaP.pdf http://www.neoteo.com

Imgenes:
(1) Imgenes de www.superrobotica.com, politeca.ing.ula.ve. (2) Imagen de microbots. (3) Imagen de motor paso a paso del profesor Jorg Muller y el alumno Eduardo Soto de la universidad Tcnica Federico Santa Mara.