MOTORE AD INDUZIONE

F. CUPERTINO, A. FILIPPETTI, L. SALVATORE, N. SALVATORE

Capitolo 1
Motore ad induzione: modelli matematici e modelli per la simulazione

1.1 Modelli matematici del motore ad induzione

Nello studio degli azionamenti industriali necessario rappresentare il motore con un modello matematico in grado di descriverne il comportamento statico e dinamico della macchina e, nello stesso tempo, utile al fine del progetto del sistema di controllo relativo alla macchina stessa. Un modello matematico del motore ad induzione un sistema di equazioni algebrico differenziali che permette di determinare, in maniera univoca, l'evoluzione nel tempo e nello spazio delle grandezze incognite, a partire dagli ingressi e dai parametri caratteristici della macchina. I modelli matematici pi usati sono: il modello nel sistema di riferimento stazionario (,) e quello nel sistema di riferimento (d,q). 1.1.1 Equazioni di statore e di rotore nel sistema di riferimento stazio-

nario (,)
Consideriamo inizialmente lavvolgimento di statore di un motore asincrono trifase. Per ogni fase dellavvolgimento di statore si pu scrivere la seguente equazione differenziale:

vSf (t) = RS iSf (t) +

d Sf (t) dt

con f = A,B,C

(1.1)

dove Sf (t ) rappresenta il flusso istantaneo concatenato con lavvolgimento della

generica fase f di statore, e RS la resistenza della generica fase f dellavvolgimento di statore. Le equazioni differenziali, definite dalla (1.1), possono essere espresse in termini di fasori nel sistema di riferimento (,). L'asse reale del sistema di riferimento allineato con l'asse della fase A, come mostrato in figura 1.1. Combinando linearmente le equazioni differenziali relative alle fasi A,B e C, come segue: vS =
con gli operatori complessi = e
2 j 3

2 ( vSA + vSB + 2vSC ) 3 ed 2 = e

4 j 3

(1.2)

, si ottiene lequazione differenziale

complessa nel sistema di riferimento (,), in termini di fasori di tempo vS , iS , S . Risulta:

vS = RS iS +

d S dt

(1.3)

dove vS , iS e S sono i fasori di tempo nel sistema di riferimento (,) rispettivamente dei sistemi trifase di tensione di statore, di corrente di statore e di flusso concatenato con gli avvolgimenti delle fasi dellavvolgimento di statore. Consideriamo ora le fasi di rotore e procediamo in modo analogo a quanto fatto per le fasi di statore. Indicato con (,) il sistema di riferimento complesso avente l'asse allineato con l'asse della fase a di rotore, ruotante a velocit angolare elettrica R , si ottiene lequazione differenziale complessa seguente:

vR = RR iR +

d R dt

(1.4)

Essendo lavvolgimento di rotore chiuso in corto circuito, il fasore della tensione rotorica nullo.

Fig. 1.1 Sistema di riferimento stazionario (,) e sistema di riferimento complesso rotante (,) Le grandezze elettriche di statore e di rotore devono essere definite in un unico sistema di riferimento, per ottenere un modello del motore ad induzione. Volendo usare il sistema di riferimento (,), lequazione differenziale complessa delle fasi di rotore deve essere scritta in termini di fasori di tempo, rappresentativi delle grandezze rotoriche, nel suddetto sistema di riferimento. I fasori di tempo della corrente e del flusso di rotore sono dati dalle seguenti espressioni:
iR = iR e j R , R = R e j R

(1.5)

essendo R langolo elettrico tra l'asse della fase a di rotore e l'asse della fase A di statore. Dalla seconda della (1.5) si ha:

R = R e-j

(1.6)

La derivata prima rispetto al tempo del flusso di rotore R data dalla seguente relazione:

d R dt

d d ( R e jR ) = dt R e jR jR R e jR dt

(1.7)

dove R =

d R la velocit angolare elettrica del rotore. Sostituendo nella (1.4) la dt

(1.7) e lespressione relativa a iR , e moltiplicando per e j R , si ottiene lequazione di rotore nel riferimento stazionario:

0 = RR iR +

d R j R R dt

(1.8)

Il modello elettrico del motore ad induzione nel sistema di riferimento (,) dunque definito dalle equazioni complesse (1.3) e (1.8). Le relazioni, che definiscono le componenti (,) dei flussi in funzione di quelle delle correnti di statore e di rotore, sono:
S = LS iS + LM iR R = LR iR + LM iS

(1.9) (1.10)

dove LS e LR rappresentano le induttanze apparenti rispettivamente di statore e di rotore, LM linduttanza magnetizzante e l'apice indica grandezze di rotore riportate allo statore. Le equazioni ricavate per il motore ad induzione sono espresse in funzione sia delle correnti che dei flussi. Utilizzando le relazioni (1.9) e (1.10), possibile ricavare un sistema di equazioni differenziali in cui compaiono solo le correnti degli avvolgimenti di statore e di rotore, solo i flussi di statore e di rotore, oppure la corrente degli avvolgimenti di statore e il flusso di rotore. Generalmente sono utilizzati i modelli che impiegano come variabili di stato la corrente di statore e il flusso di rotore. In questultimo caso si perviene al seguente modello:
vS = RS iS + LS d L d iS + M R dt LR dt

(1.11)

1 d L 0 = RR R - M iS + R - j R R LR LR dt

(1.12)

dove il fattore di dispersione definito come segue:

= 1

L2 M LR LS

(1.13)

Le relazioni che legano la corrente dellavvolgimento di rotore e il flusso di statore alle

variabili di stato R , iS sono:

iR =

1 L R M iS LR LR

(1.14) (1.15)

S = LS iS +

LM R LR

Le derivate della corrente di statore e del flusso di rotore si possono ricavare dalle equazioni (1.11) e (1.12). Risulta:
d 1 iS = LS dt L2 L RS + R M iS + M R R LS LR LR v LM j R R + S LS LR LS

(1.16)

d R = R LM iS ( R j R ) R dt
dove:

(1.17)

R =

RR 1 = LR TR

(1.18)

l'inverso della costante di tempo di rotore. Le equazioni differenziali (1.16) e (1.17) si risolvono al calcolatore. Ad esse si deve aggiungere l'equazione meccanica. Per ricavare lespressione della coppia elettromagnetica, da introdurre nellequazione meccanica, conviene esaminare l'espressione della potenza elettrica istantanea assorbita dal motore: 3 * p = Re vS iS 2 potenza elettrica istantanea contenente la velocit angolare elettrica del rotore:
3 LM * pm = Re j R R iS 2 LR

(1.19)

dove lapice * indica il complesso coniugato. La potenza meccanica il termine della

(1.20)

Dall'espressione della potenza meccanica in funzione della coppia elettromagnetica:

pm =

R
np

Ce

(1.21)

si pu ricavare:
6

Ce =

np

pm =

3 LM np ( i R iS ) R S LR 2

(1.22)

dove np il numero di paia di poli. L'equazione meccanica la seguente:

n d R 3 n p LM (R iS R iS ) p Cr = dt J 2 J LR dove J il momento di inerzia del motore e del carico, e Cr la coppia resistente.
2

(1.23)

1.1.2 Equazioni di statore e di rotore nel sistema di riferimento rotante (d,q)

Per il controllo vettoriale di un motore ad induzione pi utile scrivere le equazioni statore e di rotore in un sistema di riferimento rotante (d,q). Detto dq langolo di sfasamento istantaneo tra il nuovo sistema di riferimento e quello stazionario (,), possibile passare dal sistema (,) a quello (d,q) moltiplicando i fasori di tempo per e
dx dt =
j dq

. Occorre, inoltre, considerare che: (1.24)

d d j j j xdq e dq = xdq e dq + j dq e dq xdq dt dt

dove dq la velocit istantanea di rotazione del riferimento (d,q), x rappresenta il generico fasore nel sistema (,) e xdq quello corrispondente nel sistema (d,q). Le equazioni di statore e di rotore in coordinate (d,q) sono: vSdq = RS iSdq + 0 = RR iRdq + d Sdq + jdq Sdq dt (1.25) (1.26)

d Rdq j ( R dq ) Rdq dt

Le equazioni (1.25) e (1.26) possono essere espresse in funzione dei fasori della corrente di statore e del flusso di rotore. Si ha: vSdq = RS iSdq + LS d L d L iSdq + j dq LS iSdq + M Rdq + j dq M Rdq dt LR dt LR d Rdq + j dq Rdq j R Rdq dt (1.27)

0 = R LM iSdq + R Rdq +

(1.28)

Per il controllo ad orientamento di campo (Field Oriented Control, FOC), si sceglie un sistema di riferimento avente lasse reale d solidale con il fasore del flusso
7

concatenato con il rotore, fasore rotante alla velocit , come mostrato in figura 1.2. Nel sistema scelto il fasore del flusso di rotore , pertanto, una quantit reale:
dq = Rdq = R

(1.29)

Fig. 1.2 - Sistema di riferimento avente lasse reale d solidale con il fasore del flusso concatenato con il rotore L'equazione di rotore secondo l'asse d, in altre parole la parte reale dellequazione (1.28), :
0 = R LM iSd + R R + sR

(1.30)

in cui l'operatore derivata stato sostituito con l'operatore di Laplace. Dall'equazione precedente si ricava l'espressione del flusso di rotore:
R =

R LM iSd R + s

R =

LM iSd 1 + TR s

(1.31)

L'equazione (1.31) mostra che la componente della corrente di statore secondo l'asse d la grandezza di comando del flusso di rotore. La parte immaginaria dell'equazione di rotore (1.28) .

0 = R LM iSq + R R R

(1.32)

Dalla (1.32) si ricava l'espressione della velocit angolare del fasore del flusso concatenato con gli avvolgimenti di rotore:

 = R +

R LM i Sq R
s LM s R LR

(1.33)

L'angolo di sfasamento tra l'asse d e l'asse :

(1.34)

L'equazione di statore secondo l'asse d la parte reale della (1.27):

vSd = RS iSd + LS siSd LS iSq +

(1.35)

Sostituendo la (1.31) nella (1.35) si ottiene:

L2 s vSd + LS iSq = RS + LS s + M iSd LR 1 + TR s

(1.36)

Tenendo presente che:

L2 (1 ) LS = M LR

(1.37)

risulta:
s vSd + LS iSq = 1 + TS s + (1 )TS RS iSd 1 + TR s

(1.38)

dove:
RS 1 = LS TS

(1.39)

essendo TS la costante di tempo di statore. Dall'equazione (1.38) si ricava la funzione di trasferimento secondo l'asse d:
iSd =

1 1 + TR s ( vSd + LS iSq ) 2 RS TS TR s + (TS + TR ) s + 1

LM + LS iS R LR

(1.40)

L'equazione di statore secondo l'asse q la parte immaginaria della (1.27):

vSq = RS iSq + LS siSq + LS iSd LS iS +

(1.41)

dove:
iS =

R
LM

(1.42)

la componente della corrente che genera il flusso di rotore. Tenendo presente che: 9

L LS L R = R M + S LM LM LR

(1.43)

e sostituendo nella (1.41) si ottiene:

vSq LS ( iSd iS ) = RS iSq + LS siSq + LS R LM
s iSq

(1.44)

Sostituendo nella equazione precedente la (1.33) si ha:

vSq LS ( iSd iS ) R LS R (T + T ) TT R = S S R 1 + S R LM TR TS + TR (1.45)

Definiamo la costante di tempo Ta e la resistenza della macchina Ra secondo l'asse q come segue: Ta = Ra = TS TR TS + TR (1.46) (1.47)

RS (TS + TR ) TR LS R = Ra (1 + Ta s ) iSq LM

l'equazione (1.45) pu essere riscritta nella seguente forma: vSq LS ( iSd iS ) R (1.48)

Dall'equazione (1.48) possiamo ricavare la componente della corrente secondo l'asse q e, cio, la funzione di trasferimento secondo l'asse q:
iSq = LS 1 R vSq LS ( iSd iS ) R Ra (1 + Ta s ) LM

(1.49)

Pu essere facilmente dimostrato, sostituendo nella (1.22) alle componenti , le componenti d,q, che la coppia elettromagnetica ha la seguente espressione nel nuovo sistema di riferimento: Ce = np

pm =

3 LM np i R Sq LR 2

(1.50)

Dall'espressione precedente della coppia si vede che la grandezza di comando della coppia la componente della corrente di statore secondo l'asse q, nell'ipotesi che il flusso di rotore sia mantenuto costante. La particolare scelta degli assi (d,q) porta ad una espressione della coppia simile a quella della macchina a corrente continua. La componente della corrente di statore

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secondo l'asse q corrisponde alla corrente di armatura di un motore a corrente continua. La componente della corrente di statore secondo l'asse d corrisponde alla corrente di eccitazione di un motore a corrente continua. Il flusso di rotore corrisponde al flusso generato dall'avvolgimento di eccitazione del motore a corrente continua. Il controllo del flusso di rotore e della coppia di un motore ad induzione deve essere di tipo vettoriale, nel senso che le grandezze di comando sono le componenti reale ed immaginaria del vettore di corrente di statore. Il controllo vettoriale anche detto controllo ad orientamento di campo, poich si controllano le componenti della corrente di statore orientate nella direzione del campo e nella direzione normale. L'equazione meccanica in coordinate (d,q) risulta:
n d R 3 n p LM = RiSq p Cr dt J 2 J LR
2

(1.51)

1.2 Modelli per la simulazione del motore ad induzione

Il modello matematico del motore ad induzione nel sistema di riferimento (,) solitamente utilizzato per la simulazione del motore. Il modello matematico del motore ad induzione nel sistema di riferimento (d,q) solitamente utilizzato per la progettazione del sistema di controllo del motore. I modelli matematici sono posti, nel seguito, sotto la forma di diagrammi a blocchi, in modo da poter essere utilizzati con programmi come Simulink di Matlab.

1.2.1 Modello per la simulazione del motore ad induzione nel sistema di riferimento stazionario (,)
Le equazioni (1.16), (1.17) e (1.23) possono essere scritte nella seguente forma: iS = 1 ( A1vS A2 iS + A3R j R A4R ) s 1 ( A5 iS R R + j RR ) s (1.52) (1.53) (1.54)

R =

R =
dove:

n 1 ( KC (R iS R iS ) Cr ) Jp s 1 LS

A1 =

(1.55)

11

A2 =

1 LS

L2 RS + R M LR

(1.56) (1.57) (1.58) (1.59) (1.60)

A3 = A4 =

LM R LS LR LM LS LR

A5 = R LM KC = 3 LM np 2 LR

Il modello per la simulazione del motore ad induzione, costituito dalle equazioni (1.52), (1.53) e (1.54), pu essere implementato in Simulink come riportato nelle figure 1.3 e 1.4. Le equazioni complesse (1.52) e (1.53) sono state scomposte nelle parti reali ed immaginarie, anche se il software di simulazione consente la soluzione di equazioni complesse. Le variabili indicate con la lettera u sono le variabili di ingresso al Mux.
INDUCTION MOTOR MODEL ALFA-BETA REFERENCE FRAME

F1

F2

F3

F4

F5

Mux

1/s

1 isalfa

1/s

2 isbeta

1/s

3 fralfa

1/s

4 frbeta

1/s 1 vsalfa 2 vsbeta 3 torque

5 wr

Fig. 1.3 - Modello per la simulazione del motore ad induzione in coordinate (,)

12

Fig. 1.4 Blocchi del modello per la simulazione del motore ad induzione in coordinate (,) In fig. 1.4 si posto: u[1] = iS ; u[2] = iS ; u[3] = R ; u[4] = R ; u[5] = R ; u[6] = vS ; u[7] = vS ; u[8] = Cr ; sigmar = R .

1.2.2 Modello per la simulazione del motore ad induzione nel sistema di riferimento rotante (d,q)
Le equazioni (1.40) e (1.31) consentono di costruire il diagramma a blocchi del motore ad induzione secondo l'asse d. Dalle equazioni (1.49) e (1.51) possibile ricavare il diagramma a blocchi secondo l'asse q. I due diagrammi sono mostrati nella figura 1.5. Il diagramma a blocchi del modello secondo l'asse q simile a quello di un motore a cor rente continua. Il flusso di rotore R , moltiplicato per LS / LM , corrisponde al flusso di

campo di un motore a corrente continua, la corrente isq alla corrente darmatura. Si osserva, sia dalla figura 1.5 sia dalle equazioni (1.40) e (1.49), che per il motore ad induzione esistono due termini d'accoppiamento (non presenti nel caso di macchina a corrente continua) tra gli assi d e q: vdc = LS iSq

(1.61) (1.62)

vqc = LS ( iSd iS )

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vsd a, b, c , , d, q vsq

+ + **Ls*isq

1/Rs

Tr.s+1 (sigma*Ts*Tr)s 2 +(Ts+Tr)s+1

isd

1 Tr.s+1

is

Lm

*Ls .

1/s + -

*Ls

++ . 1/u Lm/Tr

**Ls *(isd-is)

+ -

1/Ra

1 Ta.s+1

r isq

Kc

Ce

+ -

np Js

Ls/Lm

Cr

Fig. 1.5 - Modello per la simulazione del motore ad induzione in coordinate (d,q) Nel caso in cui si alimenti il motore ad induzione mediante un convertitore di frequenza di tipo PWM controllato in tensione, necessario disaccoppiare gli assi iniettando i termini vdc e vqc . Volendo compensare, oltre il termine di accoppiamento, anche quello di retroazione negativa (avente lespressione R do l'asse q:
vqc = LS ( iSd iS ) + R LS R LM LS R ) occorre iniettare seconLM

(1.63)

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