Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema. Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto :

Este sistema contiene el trmino en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos ) indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =2,etc.

Ejemplo: Diga

a qu tipo de sistema corresponde cada funcin de transferencia.

Error en estado estacionario El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado actual , de la variable controlada. y el valor

El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.

Sustituyendo 2 en 1

Puede observarse de que el error depende: De la entrada: De las caractersticas del sistema de lazo abierto Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

El error en estado estacionario es

Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud

La constante esttica de error de posicin

se define como

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud

La constante esttica de error de velocidad Kv se define como

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud

La constante esttica de error de aceleracin

se define como

Ejemplo Determine el control para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de

El transitorio para las funciones anteriores

Ejemplo 2 Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia y la constante de realimentacin de velocidad para que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del . Con estos valores de y , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Suponga que

y que

Estado estable Funcin de transferencia de lazo abierto

Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa

Para un error de estado estable del 2% se necesita una

de

Para que el sistema cumpla con el

necesita una ganancia de

Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia sistema. Transitorio Para calcular se toma la funcin de transferencia de lazo cerrado

del

Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda

Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al ( )

El tiempo de levantamiento

Tiempo de asentamiento

Tiempo de pico

Grfica de respuesta El nmero de picos sera

Respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Los valores de la respuesta son

Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.

Sistema tipo 0

Sistema tipo 1

Sistema tipo 2

10